EuRoC

msckf-vio 跑Euroc数据集，并用evo进行评估

所需材料：Euroc数据集主页：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?

清风微升至·2024-01-07 20:11

使用evo及kitti_odometry_evaluation测评slam轨迹

和ATE1安装evo参考：https://github.com/MichaelGrupp/evopipinstallevo--upgrade--no-binaryevo2evo常用命令常见的数据格式有euroc

CrazyFox%·2023-11-30 03:33

VINS-MONO代码解读----配置文件，数据结构，前端feature_tracker

1.VINS-MONO配置文件理解参考启动文件launch与参数配置文件yaml介绍启动文件launch：euroc.launch参数配置文件yaml：euroc_config.yaml：包括通用参数，

读书健身敲代码·2023-11-25 10:49

【VINS-Fusion】学习笔记

配置文件-config\euroc\euroc_stereo_imu_config.yaml%YAML:1.0#commonparameters#support:1imu1cam;1imu2cam:2cam

我要算BA·2023-11-11 14:29

kimera论文阅读

D.Kimera-Semantics:E.调试工具功能构成：Kimera包括四个关键模块:Kimera-VIO的核心是基于gtsam的VIO方法[45]，使用IMUpreintegration和无结构视觉因子[27]，并在EuRoC

码农的快乐生活·2023-11-07 11:53

从零手写VIO(7)

从零手写VIO(7)文章目录从零手写VIO(7)前言一、VINS-Course代码解析二、作业（7）1.simulation-test.cpp修改2.Sysytem.cpp修改3.config文件夹下euroc_config.yaml

slam菜鸡11111·2023-11-07 00:44

ORB-SLAM3算法2之开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1数据和真值1.1TUM1.2EuRoc1.3KITTI2ORB-SLAM3的EuRoc示例3ORB-SLAM3的TUM-VI示例4ORB-SLAM3的ROS各版本示例4.1单目4.2单目和

ZPILOTE·2023-10-27 06:55

【深蓝学院】手写VIO第7章--VINS初始化和VIO系统--作业

0.内容1.T11.下载EuRoc数据集（optional）因为作业主要使用Ch2生成的数据，所以这一步也是可选的，但是为了整个系统的bringup，可以先用EuRoc数据集跑起来。

读书健身敲代码·2023-10-23 21:40

ORB-SLAM2报错集合(数据集测试系列1）

目录错误1错误2错误3错误4错误5错误6错误7错误8TUM-RGBD测试KITTI测试EuRoC测试写在前面~ORB-SLAM2github链接：GitHub-electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments

字梦笙·2023-10-13 16:45

使用EuRoC数据集测试ORB-SLAM3

spm=1001.2014.3001.5502本文主要讲使用EuRoC数据集对ORB-SLAM3的测试ORB-SLAM3支持的传感器

RobotsRuning·2023-09-19 02:54

ORB-SLAM3复现的详细过程——配置安装及ROS和脚本运行---Ubuntu20.04

2.2单目可视化代码修改2.3环境配置文件的修改2.4源码的修改3.ORB-SLAM3的编译3.1构建ORB-SLAM3库3.2生成ROS节点4.ORB-SLAM3的运行4.1非ROS环境下运行4.1.1EuROC

琉璃轻纱·2023-09-04 07:52

Ubuntu18.04配置ORB-SLAM3

文章目录环境说明必要配置源码和库文件下载1、ORB-SLAM3源码下载2、Pangolin3、Eigen34、Opencv5、boost6、EuRoc数据集（这部分只是测试使用，不打算测试可以跳过）编译安装

Aer_7z·2023-09-03 20:00

ORB_SLAM3下的euroc单目数据集png文件读取异常：can‘t open/read file

问题描述在运行ORB_SLAM3的Example时，我使用euroc数据集，跑example例程；可以保证，我的路径没有问题，并且txt和数据集里的.png文件也是对应的，数据集中的png文件也能正常打开

学书才浅·2023-08-27 15:50

ORB-SLAM2论文拜读：An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras

SLAM2.2RGB-DSLAM3ORB-SLAM23.1单目、近处立体和远处立体关键点3.2系统启动3.3单目和双目约束下的光束优化法（BA）3.4回环检测和全局BA3.5关键帧的插入3.6定位模式4评价4.1KITTI数据集4.2EuRoC

ZPILOTE·2023-08-13 02:44

ORB-SLAM2学习笔记6之D435i双目IR相机运行ROS版ORB-SLAM2并发布位姿pose的rostopic

D435i.yaml3编译运行和结果3.1编译运行3.2结果3.3可能出现的问题0引言ORB-SLAM2学习笔记1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地，以及ORB-SLAM2学习笔记5成功用EuRoc

ZPILOTE·2023-08-04 14:16

【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集

单目下运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC数据集1算法评价指标（1）系统性能评估-绝对轨迹误差(ATE)（2）系统漂移评估-相对轨迹误差(RPE)（3）精度统计量-均方根误差

Venistar·2023-07-28 01:44

ORB-SLAM2 运行EUROC单目数据集

1.ORB-SLAM2编译运行部分请参考下面的博客：链接:link2.下载EuRoCMAV数据集下载官网：链接:link下载的EuRoC数据集为ASL格式，下载后进行解压。

滥竽充数的博士·2023-07-28 01:44

ORBSLAM3运行mono_euroc无图像窗口

来自github的issue里面的答案：Youcancheckthefilemono_euroc.cc,line83.Changethelastparametertotrue.Theviewerfunctionshouldworkafterrunbuild.sh.ORB_SLAM3

wenjingdadi·2023-07-28 01:08

ORB-SLAM3 单目运行EuRoC数据集没有显示图像

/mono_euroc后，没有图形界面，只显示了：num_seq=1Loadingimagesforsequence0...LOADED!

changym5·2023-07-28 01:37

ORB-SLAM3 单目运行EuRoC数据集

使用ORB-SLAM3运行EuRoC数据集，EuRoC数据集是无人家拍摄的，比较精确。

极客范儿·2023-07-28 01:34

ORB-SLAM2学习笔记5之EuRoc、TUM和KITTI开源数据运行ROS版ORB-SLAM2生成轨迹

文章目录0引言1数据预处理1.1EuRoc数据1.2TUM数据1.3KITTI数据2代码修改2.1单目2.2双目2.3RGB-D3运行ROS版ORB-SLAM23.1单目3.2双目3.3RGB-DORB-SLAM2

ZPILOTE·2023-07-26 11:44

ORB-SLAM2学习笔记3之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1EuRoc数据集1.1下载数据1.2真值轨迹格式转换2单目ORB-SLAM22.1运行ORB-SLAM22.2evo评估轨迹2.2.1载入和对比轨迹2.2.2计算绝对轨迹误差3双目ORB-SLAM23.1

ZPILOTE·2023-07-26 11:43

SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找

目录前言一、TUM数据集1.下载地址2.真实轨迹文件的查找3.轨迹格式二、KITTI数据集1.下载地址2.真实轨迹文件的查找三、EuRoC数据集1.下载地址2.真实轨迹文件的查找3.轨迹格式前言在SLAM

摆烂女侠·2023-06-12 22:04

视觉SLAM数据集（二）：EuRoC DataSet

这些数据集发表于：M.Burri，J.Nikolic，P.Gohl，T.Schneider，J.Rehder，S.Omari，M.Achtelik和R.Siegwart，EuRoC微型飞行器数据集，国际机器人研究杂志

振华OPPO·2023-06-08 20:51

ORBSLAM3 --- 双目惯导执行ORBSLAM3（一）：Stereo_intertail_euroc.cc文件解析

1.执行双目例程的参数在Clion中，我们输入以下参数：/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Examples_old/Stereo-I

Courage2022·2023-04-11 14:02

VINS-Course代码解析——run_euroc前端数据处理

vins_mono总框架如下：主要分为三大块：我们先从主函数(main)入手：主函数中有三个线程，读取完数据集和配置文件的路径后就会进入这三个线程，如下图：thd_BackEnd线程：thd_PubImuData线程：从MH_05_imu0.txt文件中获取imu信息，并检查imu数据是否乱序（根据时间戳），最后将imu装进队列imu_buf中并发布。thd_PubImageData线程：从MH_

Krasjet_Yu.·2023-04-01 01:30

配置ORB_SLAM2常见错误

1.usleep未定义解决方案：在source文件的开头增加include#include需要增加unistd.h的文件有：Examples/Monocular/mono_euroc.ccExamples

gwk156·2023-03-30 01:40

python处理txt文件和csv文件

本文适合对slam实验中的kitti、euroc等数据集进行与处理首先，了解文件操作函数f=open('01.txt')#open会返回来一个和对象fline=f.readline()#该函数会一行一行的读取文件

锦书致南辞7·2023-03-29 22:02

使用EVO评测VIORBSLAM2

参考资料：[1]使用evo工具评测VIORBSLAM2在EuRoC上的结果2018.5.20需要注意：我的笔记本和台式电脑14.04下都安装不成功，最后会提示让你安装wxPython,而这个一直安不上，

Optimization·2023-03-08 23:59

【视觉SLAM】从安装Ubuntu18.04开始

开始前言说明工作环境需要准备的东西安装Ubuntu18.04安装ORB-SLAM3安装Pangolin安装OpenCV3.2.0安装ROSMelodic安装Eigen3.3.4编译ORB-SLAM3测试ORB-SLAM3EuRoC

RayShark1·2023-02-01 11:37

ubuntu1804搭建svo2.0环境并跑euroc数据集

0说明整个SVO2.0环境搭建过程按照官网的说明进行(链接：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo_pro_open)开发环境是ubuntu18.04+ROS-Melodic1工具安装Installcatkintoolsandvcstoolsifyouhaven’tdonesobefore.Dependingonyouroperatingsystem#ForUbunt

我是快乐的小趴菜·2023-02-01 09:26

VINS-Mono代码解读---启动文件launch、参数配置文件yaml

前言本文将首先对euroc.launch和euroc_config.yaml文件进行代码解读，对VINS中的启动文件launch和参数配置文件yaml进行详细介绍，主要为了了解VINS的启动和运行需要提供哪些参数

可即·2023-01-25 11:54

VINS-Mono算法代码解读

main/VINS-Mono-master算法分为三个部分，分别在3个独立的ros工程中，分别为feature_trackervins_estimatorpose_graph运行算法的launch文件，如euroc.launch

木独·2023-01-16 13:55

VINS-mono在Ubuntu20.04上从零开始安装运行和环境配置（尝试）

先记录一下结果：ROS、opencv、Eigen、Ceres以及VINS-mono都编译并安装成功了，但是用euroc数据集跑VINS-monodemo的时候，一直报错imumessageindisorder

乘凉~·2023-01-16 13:23

ORB_SLAM3复现——上篇

前言1.ORB_SLAM32.准备环境2.1C++11Compiler2.2Pangolin2.3Opencv2.4Eigen3.复现ORB_SLAM33.1下载代码3.2执行build.sh3.3测试EuRoC

Charms@·2023-01-16 07:23

手写VIO --学习笔记 - Part7

先跑跑EUROC跑第二章的数据仿真数据集无噪声EVO评估仿真数据集有噪声（不同噪声设定时，需要配置vins中imunoise大小。）噪声参数1!

昼行plus·2023-01-07 00:53

ORB-SLAM3-2：案例mono_inertial_tum_vi解读

/Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc./Vocabulary/ORBvoc.txt.

xmrmol·2022-12-27 14:05

EVO工具在EUROC数据集TUM数据集，评测ORB-SLAM3和VINS-MONO

题外话，Ubuntu20.04使用该链接安装EVO一、使用EVO评测ORB-SLAM3的结果1.1EUROC公开数据集evo_apeeurocMH01-GT.csvf_dataset-MH01_monoi2

马克西姆0·2022-12-26 03:56

ORB-SLAM3的Euroc数据集测试

/Monocular/mono_euroc../Vocabulary/ORBvoc.txt./Monocular/EuRoC.yaml"$pathDatasetEuroc"/MH03.

牛犇犇子木·2022-12-18 07:48

ubuntu1804进行vins-fusion算法环境搭建遇到的问题汇总

简介：在ubuntu1804系统搭建vins-fusion环境并基于euroc数据集进行测试，对遇到的编译报错和解决办法进行汇总1.vins-fusion算法环境搭建报错1Chessboard.cc:20

我是快乐的小趴菜·2022-12-17 15:05

【算法】跑ORB-SLAM3遇到的问题、解决方法、效果展示（环境：Ubuntu18.04+ROS melodic）

/build.sh`成功2、发现源码里没有euroc_examples.sh文件3、测试EuRoC数据集上的效果（2）视频序列：MH_

BigHandsome2020·2022-12-17 09:07

ORB-SLAM2 编译记录

大部分库都已经配置好了，这次主要只了处理两个错误1.error:usleepisnotdeclaredinthisscope“/xxx/xxx/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc

图南i·2022-12-16 13:06

SLAM学习--常用数据集

参考链接：视觉SLAM常用的数据集_编程芝士的博客-CSDN博客_slam数据集常用的数据集有：KITTI数据集、EuRoC数据集、TUM数据集、Oxford数据集、ICL-NUIM数据集、RGBDObject

Robot-G·2022-12-08 01:27

运行VINS-MONO报的错

刚刚安装完环境，已经可以跑通Euroc数据集，回忆一下值得记下来的注意事项。

诺凌萧瑟·2022-12-01 17:26

【论文笔记】SD-VIS A Fast and Accurate Semi-Direct Monocular Visual-Inertial SLAM

滑动窗口优化结果：实现准确度和速度的均衡二、结论文章缺陷：无课题构思（如何一步步得到结论）：直接法追踪非关键帧并加速算法特征法回环检测，解决长期运行问题未解问题：扩展算法以支持多传感器融合三、粗看图表数据来源：EuRoC

Louis1874·2022-11-30 18:26

高博基于stereo-imu的VO运行尝鲜

文章目录环境搭建运行结果TODO说明:记录运行高博的一个双目+惯导视觉里程计vo的运行情况,前端使用LK光流跟踪,使用EuRoc数据集测试,跟踪每一帧图像的时间大概在8-20ms,速度大概提升了3倍；精度暂时还未找到轨迹保存代码

我是快乐的小趴菜·2022-11-30 00:41

使用evo评估ORB-SLAM3 精度(3)--TUM数据集APE、RPE分析

1.数据格式转换TUM/EuRoC/Kitti数据集都有各自的格式，evo可以直接用命令相互转换。

Terry Cao 漕河泾·2022-11-25 04:59

使用evo评估ORB-SLAM3 (1)-python3安装evo

参考【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集_Venistar的博客-CSDN博客_evo评估kitti1安装依赖项1.1Numpy安装命令如下，此处不安装

Terry Cao 漕河泾·2022-11-24 17:42

用evo工具分析ORB-SLAM2运行TUM，KITTI，EuRoC数据集轨迹

目录前言一、evo工具的安装二、运行TUM数据集1.TUM单目数据集2.TUMRGB-D数据集三、运行KITTI数据集1.KITTI单目数据集2.KITTI双目数据集四、运行EuRoC数据集1.EuRoC

m0_60355964·2022-11-24 11:51

ORB-SLAM3：单目+imu 详细代码解读