Eye

OpenCV的一些基础知识点

Mat支持的表达式5.Mat与IplImage和CvMat的转换1.cv::Mat对象的创建创建cv::Mat类对象可以使用构造函数、create()或者matlab风格的函数zero()、ones()、eye
小地瓜重新去华容道工作·2022-11-23 05:05

UniFormer：用统一多视角融合Transformer构建时空BEV表征

巨卷干货，即可获取arXiv论文“UniFormer:UnifiedMulti-viewFusionTransformerforSpatial-TemporalRepresentationinBird’s-Eye-View
自动驾驶之心·2022-11-23 04:45

【论文笔记】Deep Reinforcement Learning Control of Hand-Eye Coordination with a Software Retina

目录AbstractKeywords1.INTRODUCTION2.BACKGROUNDA.SoftwareRetinaB.DeepReinforcementLearningHand-EyeCoordination3.METHODOLOGYA.SimulatorDetailsB.VisionSystemDetailsC.AgentDetails4.EVALUATIONA.TrainingonEnv
Ctrl+Alt+L·2022-11-22 13:02

Numpy数组与矩阵运算

数组创建：创建数组并查看数组属性：重新设置数组的shape属性使用arange函数创建数组使用linespace函数创建数组使用logspace函数创建等比数列使用zeros函数创建数组使用eye函数创建数组使用
Coder Zhang·2022-11-22 07:06

Numpy矩阵

文章目录前言矩阵生成1.手动定义2.利用matlib.empty随机生成3.matlibzeros&matlib.ones4.matlib.eye5.matlib.identity6.matlib.rand
orbitgw·2022-11-21 23:58

Pytorch学习笔记——tensor的各类操作及求梯度

torch.normal(),正态分布torch.uniform(),均匀分布torch.randperm(),随机排列torch.zeros(),全零的Tensortorch.ones(),全一的Tensortorch.eye
Scarletteocat·2022-11-21 22:41

java基础 opencv_《Java图像处理：基于OpenCV与JVM》 ——1.5　学习OpenCV矩阵对象基础知识...

要创建一个每个“点”只有一个通道的简单矩阵，通常用到Mat类中以下三个静态函数中的一个：zeros，eye，ones。通过表1-2可以更清楚地看到这三个
黑田光·2022-11-21 19:34

OpenCV报错：AttributeError: module ‘cv2‘ has no attribute ‘data‘

运行人脸检测代码时会出现如下报错：face_detector=cv.CascadeClassifier(cv.data.haarcascades+"haarcascade_frontalface_alt2.xml")eye_detector
追风ovo·2022-11-21 17:01

Python之OpenCV 002 numpy基本操作

下面就简介几个重要的矩阵：1.零矩阵：numpy.zeros()2.单位矩阵：numpy.eye()3.全矩阵：numpy.full()4.随机数矩阵：numpy.random.random()5.线性数组
islinyoubiao·2022-11-21 07:42

《opencv numpy 基本操作》

《opencvnumpy基本操作》1.三个重要属性2.创建矩阵2.1array2.2arange2.3linspace2.4zeros2.5ones2.6eye和identity2.7random.randint3
浅忆笙歌暖·2022-11-21 07:42

机械臂手眼标定C++ opencv（眼在手上）

手眼标定有两种情形：第一种是相机（眼）固定在机器臂（手）的末端，相机相对于机器臂末端是固定的，相机跟随机器臂移动，这种方式的手眼标定成为Eye-in
乾坤未定·2022-11-21 07:59

BEVFormer

论文：《LearningBird's-Eye-ViewRepresentationfromMulti-CameraImagesviaSpatiotemporalTransformers》官方链接：(32
財鸟·2022-11-21 00:48

Ubuntu18.04 + kinova joca2机械臂 + RealSense D435i深度相机进行eye to hand手眼标定

文章目录前言一、前期准备1.RealSenseD435i安装2.Kinova-ROS安装二、手眼标定环境配置1.visip2.aruco_ros3.easy_handeye三、标定前准备1.终端python版本设置2.opencv4安装四、手眼标定1.准备aruco码2.创建launch文件3.参数修改4.手眼标定总结参考连接前言本文主要使用kinovajoca2机械臂+RealSenseD435
initative·2022-11-20 23:31

MATLAB对图像进行自编top-hat（顶帽变换）程序

任务一：形态学图像处理演示程序代码：%腐蚀BW1=imread('fingerprint.tif');SE=strel('arbitrary',eye(5));%生成腐蚀模板BW2=imerode(BW1
渔人老刘·2022-11-20 22:54

【氵贴慎点】matlab啊啊啊

生成线性等分向量b=logspace(0,3,5);%生成对数等分数向量c=rand(2,3);%生成均匀分布的随机矩阵d=randn(2,3);%生成正态分布的随机矩阵e=magic(3);%生成魔方矩阵f=eye
白点点哈哈哈·2022-11-20 21:31

numpy中的一些函数

目录标题一numpy中的函数eye函数random函数zeros函数arange函数ones函数array函数：numpy.unravel_index函数reshape和vstack数组操作之分割数组splitnumpy
小生初·2022-11-20 20:20

初学python，遇到问题及解决方法！

载入人脸检测的Cascade模型FaceCascade=cv2.CascadeClassifier(r'D:\anaconda\Lib\site-packages\cv2\data\haarcascade_eye.xml
小生初·2022-11-20 20:12

Pytorch 核心方法

pytorch核心方法Tensorstorch.is_tensor(obj)torch.is_storage(obj)torch.numel(input)->inta.numel()torch.eye(
北巷！！·2022-11-19 23:36

pytorch 之 torch.eye()函数

这个函数主要是为了生成对角线全1，其余部分全0的二维数组函数原型：result=torch.eye(n，m=None，out=None)参数解释：n：行数m：列数out：输出类型例：c=torch.eye
NuerNuer·2022-11-19 21:42

今日学习 2022年11月14日

函数的用法4.pytorch系列–9pytorchnn.init中实现的初始化函数uniform,normal,const,Xavier,Heinitialization5.pytorch之torch.eye
脑瓜嗡嗡0608·2022-11-19 21:09

论文精读《BEVDet: High-Performance Multi-Camera 3D Object Detection in Bird-Eye-View》

BEVDet:High-PerformanceMulti-Camera3DObjectDetectioninBird-Eye-View文章目录BEVDet:High-PerformanceMulti-Camera3DObjectDetectioninBird-Eye-View
zyw2002·2022-11-19 20:29

三维人脸重建: 精读transform.py

文章目录代码解析1.载入数据,归一化2.设置一些参数3.参数变换带来的影响scale参数的变化影响angle参数变化影响投影变换下eye位置的影响代码解析转载请注明出处1.载入数据,归一化C=sio.loadmat
live_for_myself·2022-11-19 20:14

python可以手眼定标吗_手眼标定eye-to-hand 示例：handeye_stationarycam_calibration

**Thisexampleexplainshowtousethehandeyecalibrationforthecasewhere*thecameraisstationarywithrespecttotherobotandthecalibration*objectisattachedtotherobotarm.*这个示例展示了如何使用手眼标定,这种情形用于相机与机械手基础坐标系位置固定且标定板固定
weixin_39869959·2022-11-19 17:53

机器人手眼标定详解

最常见的手眼系统包括Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种。
Galaxy_Robot·2022-11-17 07:46

Chapter2 机器学习回顾与Pytorch的基本操作

回归问题2.1.3构成机器学习的元素2.2Pytorch的基本概念2.2.1张量、变量与nn.module2.2.2张量与机器学习的关系2.3tensor编程基础2.3.1正常定义的tensor(ones、eye
Courage2022·2022-11-15 17:46

python 轴角转化为旋转矩阵 实现

importnumpyasnpimportmathimportscipy.linalgaslinalg轴角转化为旋转矩阵公式定义：defrotate_mat(axis,radian):rot_matrix=linalg.expm(np.cross(np.eye
rourouwanzi1992·2022-11-12 15:43

NumPy常用的方法汇总

1数组创建arange,array,copy,empty,empty_like,eye,fromfile,fromfunction,iden
算法channel·2022-11-11 13:30

单目3D检测新SOTA！PersDet：透视BEV中进行3D目标检测

文章题目：PersDet:Monocular3DDetectioninPerspectiveBird’s-Eye-View论文链接：https://arxiv.org/pdf/2208.09394.pdf
自动驾驶之心·2022-11-09 12:06

标定学习笔记（五）-- Halcon手眼标定例程：Hand-eye-Calibration with a moving cam

1问题概述本例程演示了在Eye-in-Hand的情况下，当标定板与机器人基准位置保持不变应该如何进行手眼标定。机器人通过标定板来进行手眼标定。
ParzivalEdison·2022-11-08 21:39

Halcon学习：calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam_approx

*此示例说明了如何执行近似的手眼校准*对于没有校准板的SCARA机器人。机器人相对于世界坐标系的近似校准或“对齐”假定工具中心点位于工具坐标系中的（未知）位置（0、0，Z），即抓取器或真空杯相对于工具坐标系的z轴居中。此外，假设在抓取物体时不需要考虑抓取器或真空杯的方向（围绕Z轴的旋转）。*它至少基于四个所谓的校准点，这些点是已知图像坐标和机器人坐标的点，即它们必须在图像中清晰可辨，并且必须有可能
喏喏心·2022-11-08 21:37

BEVFusion:Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird’s-Eye View Representation 论文笔记

原文链接：https://arxiv.org/abs/2205.135421.引言为找到多传感器数据的统一表达，最直接的方法是将激光雷达点云投影到图像上，但这样做会带来严重的几何扭曲（如下图(a)所示），对于3D物体识别等几何导向任务而言不那么有效。最近的融合方法将图像语义信息、CNN特征或是来自图像的虚拟点附加到激光雷达点云，然后使用现有的激光雷达方法进行3D检测。这些方法对BEV分割等语义导向
byzy·2022-11-08 14:57

M²BEV: Multi-Camera Joint 3D Detection and Segmentation with Unified Bird’s-Eye View Representation

M²BEV:Multi-CameraJoint3DDetectionandSegmentationwithUnifiedBird’s-EyeViewRepresentation论文笔记原文链接：https://arxiv.org/pdf/2204.05088.pdf1.引言本文设计一个联合训练多视图图像3D目标检测和BEV分割任务的统一网络。此外，本文提出了几个能提高精度并减小空间耗费的方法：高效
byzy·2022-11-08 14:57

BEVDetNet:Bird‘s Eye View LiDAR Point Cloud based Real-time 3D Object Detection for Autonomous Drivi

BEVDetNet:Bird'sEyeViewLiDARPointCloudbasedReal-time3DObjectDetectionforAutonomousDriving论文笔记原文链接：https://arxiv.org/pdf/2104.10780.pdfI引言目前的研究都关注检测精度，而忽略了延迟、存储空间和计算复杂度的要求。传统检测方法将点云体素化，使用3D卷积处理。后来的改进如P
byzy·2022-11-08 14:27

BEVDet:High-Performance Multi-Camera 3D Object Detection in Bird-Eye-View 论文笔记

原文链接：https://arxiv.org/pdf/2112.11790.pdf1引言如下图所示，本文提出的BEVDet包含4个部分，即图像编码器（提取图像特征）、视图转换器（将图像视图转化为BEV）、BEV编码器（进一步提取BEV特征）和检测头（BEV下检测3D物体）。由于BEVDet在BEV空间的过度拟合能力，以及使用多视图数据导致的数据不足，训练时出现了过拟合。仅对图像进行数据增广时，仅在
byzy·2022-11-08 14:27

BEVFormer: Learning Bird’s-Eye-View Representation from Multi-Camera Images via Spatiotemporal Trans

BEVFormer:LearningBird’s-Eye-ViewRepresentationfromMulti-CameraImagesviaSpatiotemporalTransformers论文笔记原文链接
byzy·2022-11-08 14:26

＜论文阅读＞ M2BEV Multi-Camera Joint 3D Detection and Segmentation with Unified Bird’s-Eye View Represen

0.为什么要读这篇论文首先，作者本人并不是这个领域的科研工作者，只能说是自动驾驶领域的一个工程师，我更希望我做的每一件事情，读的每一篇文章都在帮我解决一个问题或者一个疑惑。那么，谈一下为什么要读这篇文章，自动驾驶视觉感知领域算法开发这个领域可谓是日新月异，越来越多的事物可以被感知到，更多的摄像头参与到了感知算法中，从一开始的1V（前视）到5V，再到8V，从1M像素到2M再到现在8M的摄像头，甚至还
小灰灰Coding·2022-11-08 14:26

Structured Bird’s-Eye-View Traffic Scene Understanding from Onboard Images翻译

摘要自主导航需要道路网络的结构化表示和其他交通代理的实例识别。由于交通场景是在地平面上定义的，因此这与鸟瞰视图（BEV）中的场景理解相对应。然而，自动驾驶汽车的车载摄像头通常水平安装，以便更好地观察周围环境，这使得这项任务非常具有挑战性。在这项工作中，我们研究了如何从单个车载摄像头图像中提取一个以BEV坐标表示局部道路网络的有向图的问题。此外，我们还证明了该方法可以推广到BEV平面上的动态目标检测
zzzzz忠杰·2022-11-08 14:26

BEVDet:High-Performance Multi-Camera3D Object Detection in Bird-Eye-View

主要工作：沿用了LSS的框架，通过构建一个专属的数据增强策略和升级非最大抑制策略，实质性地提高了它的性能。动机：在多摄像机三维目标检测中，基于图像视图的FCOS3D[49]、PGD[50]等方法性能领先，而基于BEV的PON[39]、lift-splat-shoot[33]、VPN[31]等方法在BEV语义分割中占据主导地位。本文主要通过BEVDet，探索在BEV中检测3D对象的优势。在阅读本文章
財鸟·2022-11-08 14:56

【自动驾驶】《BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird’s-Eye View Representation》论文阅读笔记

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2205.13542.pdfhttps://arxiv.org/pdf/2205.13542.pdf代码地址：GitHub-mit-han-lab/bevfusion:BEVFusion:Multi-TaskMulti-SensorFusionwithUnifiedBird's-EyeViewRepresentationBEVFusion:Mu
聿默·2022-11-08 14:55

【论文阅读】BEVFormer: Learning Bird’s-Eye-View Representation from Multi-Camera Images via Spatiotemporal

论文题目：BEVFormer:LearningBird’s-Eye-ViewRepresentationfromMulti-CameraImagesviaSpatiotemporalTransformers
Kin__Zhang·2022-11-08 14:55

BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之二：方法详解

一、IntrodutionWhyBEV高度信息在自动驾驶中并不重要，BEV视角可以表达自动驾驶需要的大部分信息.BEV空间可以大致看作3D空间.BEVrepresentation有利于多模态的融合可解释性强，有助于对每一种传感器模态调试模型扩展其它新的模态很方便BEVrepresentation有助于下游的prediction和planning任务BEV语义分割依赖于朝向不同的多摄像头，比SALM
mathlxj·2022-11-08 14:55

BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之一：综述

论文名：DelvingintotheDevilsofBird’s-eye-viewPerception:AReview,EvaluationandRecipeGithub论文网址零、摘要BEVperception
mathlxj·2022-11-08 14:25

BEVDet: High-Performance Multi-Camera 3D Object Detection in Bird-Eye-View

PapernameBEVDet:High-PerformanceMulti-Camera3DObjectDetectioninBird-Eye-ViewPaperReadingNoteURL:https
kebijuelun·2022-11-08 14:54

BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证

1.PYVA:ProjectingYourViewAttentively(CVPR2021)数据集：KITTIpaper，github，35FPS输入：单张摄像头前向图输出：roadlayoutestimationandvehicleoccupancyestimation目标检测道路分割2.FIERY(ICCV2021)github主页数据集：NuScenes输入：6个视角的相机图像+内参+外参模
mathlxj·2022-11-08 14:24

数值分析5-用SOR法求解方程组Ax=b的matlab程序

首先编写根据矩阵的阶数生成系数矩阵的函数，然后再SOR迭代程序中调用此函数；观察系数矩阵的规律，编写函数SOR_A如下：代码块1：根据阶数生成系数矩阵：function[A,b]=SOR_A(n)A1=(-4)*eye
头秃了，人没强·2022-11-06 17:46

『開箱』尖端 北條司《貓眼 完全版》Cat's Eye

［分享開箱］尖端北條司《貓眼完全版》Cat'sEye從《三眼》《三國志》《福星小子》《城市獵人》《銀河鐵道999》《西遊妖猿傳》等等等等；如果您有注意到，印刷加工很少在尖端書本出現，比如UV上光,鋁箔燙印，凹凸印，壓紋，通通都極少出現。近幾年的尖端書盒設計都是跑簡約風格，包裹這次的《貓眼》。完全版裡，但這次《貓眼》的整體成品效果比《城市獵人》好上少許。書盒上，除了基礎打印和啞光膜，貓眼圖案設計使用
BJ黑杰克·2022-10-26 15:59

人体关键点检测（Keypoints Detection）

17个关键点包括：鼻子，左眼，右眼，左耳，右耳，左肩，右肩，左胳膊肘，右胳膊肘，左手腕，右手腕，左臀，右臀，左膝，右膝，左脚踝，右脚踝nose，left_eye,right_eye,left_ear,right_ear
爱学习的大白菜·2022-10-25 16:50

BEVFormer 论文笔记

参考代码：BEVFormerpaper：BEVFormer:LearningBird’s-Eye-ViewRepresentationfromMulti-CameraImagesviaSpatiotemporalTransformers1
m_buddy·2022-10-24 07:12

手眼标定（九点法）

根据相机的装载位置分为不在手上(eye-to-h
物随心转·2022-09-30 13:01

手眼标定(eye in hand)-原理

目录问题描述等式右边的三个位姿如何获取机械臂坐标与相机坐标的变换关系求解AX=XB（Tsai-Lenz算法）问题描述在机械臂与相机进行协同作业时，如何将物体在相机下识别到的作业点，转到机械臂的坐标系下进行任务作业呢？坐标的变换可以这样进行推导：目标在机械臂坐标下的位姿=目标在相机坐标下的位姿--->相机在falan坐标下的位姿--->法兰在机械臂坐标下的位姿等式右边的三个位姿如何获取目标在相机下的
月亮299·2022-09-30 12:23
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