G2O

从零开始学SLAM: Ceres/G2O求解优化问题

Ceres求解优化问题从《视觉SLAM十四讲》和ceres的tutorial开始学起，同时复习一下C++中的语法。structCURVE_FITTING_COST{CURVE_FITTING_COST(doublex,doubley):_x(x),_y(y){}templatebooloperator()(constT*constabc,T*residual)const{residual[0]=T
搬砖学徒1.0·2020-07-28 04:10

视觉SLAM非线性优化之Ceres solver 和 G2o

“如果你受苦了，感谢生活，那是它给你的一份感觉；如果你受苦了，感谢上帝，说明你还活着。”——伊索3月就要结束了~最近在看视觉SLAM的一些东西，把高博的非线性优化章节理解整理下，对传感器的融合优化很有帮助：=首先(白话)解释下：关于SLAM的概念基础就不细说了，可以百度下，经典的SLAM模型主要是由一个状态(转移)方程和一个运动(观测)方程组成，由于状态方程在视觉SLAM中没有特殊性，暂且不讨论它
I-am-Unique·2020-07-28 03:14

对于RGB-D相机，视觉密集型下的SLAM算法（Dense Visual SLAM for RGB-D Cameras）

对于所有的匹配，我们通过优化使用g2o建立了一幅图。我们在广泛公开的数据集的基础上，评估我们的算法，发现在较低的场景文理和低结构下
小小小小小亮·2020-07-28 02:26

g2o（二）:ORB-SLAM2在局部建图线程中的优化

文章目录4.0参考链接4.1ORB-SLAM2在局部建图线程中的优化4.0参考链接ORB-SLAM2代码阅读笔记（七）：LocalMapping线程DreamWaterFound/self_commit_ORB-SLAM24.1ORB-SLAM2在局部建图线程中的优化局部建图线程调用//LocalBA//当局部地图中的关键帧大于2个的时候进行局部地图的BAif(mpMap->KeyFramesIn
雨luo凡城·2020-07-28 00:37

SLAM专题（6）-- 非线性优化

两个基于c++编写的优化库：来自谷歌的ceres库和基于图优化的g2o（g2o(GeneralGraphOptimization）通用图优化，使用ceres和g2o可以拟合曲线。
hhaowang·2020-07-27 23:37

SLAM中的marginalization 和 Schur complement

而有的论文是简单的提到，比如g2o[1]，orbslam。因此，很有必要对这个概念进行了解。##marg基础在我们这个工科领域，它来源于概率论中的边际分布（marginaldistribution）。
白巧克力亦唯心·2020-07-27 23:00

安装支持eigen线性迭代的ceres_solver

最近在做sfm方面的重建问题，需要对得到的相机位姿和3维点做BA优化，ceres-solver和g2o都能做baceres-solver是有依赖项eigen的，而且CerescanalsouseEigenasasparselinearalgebral
anlaiji6783·2020-07-27 19:42

如何用ceres进行两帧之间的BA优化

学习高博的书已有很长一段时间了，一直看理论，看代码，而没有自己亲自上手，最近在做BA优化，大部分SLAM是用g2o进行的，而对于ceres用的很少，由于博主根本看不懂g2o的代码风格，个人觉得很无语（其实是博主
SLAM_masterFei·2020-07-27 17:35

ORB_SLAM2在Android上的移植过程 (Android Studio 2.2+OpenCV 3.2+Cmake)

##准备工作配置AndroidStudio2.2+OpenCV3.2+CmakeHint在编译g2o时出现error,tr1/unordered_map'fi
Martin20150405·2020-07-27 16:55

ORBSLAM2遗留问题

ORBSLAM2遗留问题1,BoW32,SearchByBoW()3,G2O优化4,Frame类型中检查地图点是否能够投影到本帧的isInFrustum()函数1,BoW31,深度为l,分支为k的树,究竟表达多少
isErik·2020-07-27 15:20

g2o图优化库入门介绍

g2o图优化库入门介绍１、背景知识介绍２、代码详解一、点和边的类型定义二、构建图优化实例，配置求解器三、添加点和边四、执行优化３、ax2+bx+c实现一、程序：二、运行结果１、背景知识介绍优化的目的是为了通过当前已知的系统理想化的模型和实际测量的数据获取最接近真实值的系统结果
冼yy·2020-07-27 14:30

ORB-SLAM（五）优化

ORB-SLAM选用g2o作为图优化的方法，关于g2o可以参考http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html。一、为什么要优化因为摄像机标
weixin_30911809·2020-07-27 13:44

ceres_solver

ceres-solver.org/2：一篇中文博客讲的很好：http://m.blog.csdn.net/HUAJUN998/article简单的总结一下ceressolvergoogle的ceres-slover个人感觉和g2o
金木炎·2020-07-27 12:48

ORB_SLAM2+IMU详解

单目VIO学习细节探讨：PVR优化顶点：g2o::VertexNavStatePVR，定义在g2otypes.h中Bias优化顶点：g2o::VertexNavStateBias一：关于优化部分：Optimizer.cpp1
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-27 11:42

Ceres入门

Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres
Optimization·2020-07-15 18:44

g2o学习笔记

byjie2018.7一.g2o的整体结构说到整体的结构，不得不用一张比较概括的图来说明：g2o.png这张图最好跟着画一下，这样能更好的理解和掌握，例如我第一次看的时候根本没有注意说箭头的类型等等的细节
远行_2a22·2020-07-14 18:12

SLAM疑难篇二：g2o安装和依赖项报错——实践高翔SLAM十四讲

要点提示高翔SLAM书上的依赖项部分和如今有所区别，博主在实际运行的时候出现了bug，博主的系统是ubuntu18.04你如果出现依赖项安装失败的情况，可按照本文提示的完成操作步骤解压源码解压高翔SLAM十四讲里的源码3dparty/g2o.tar.gz如果你没有源码，附上作者的官方github地址安装依赖项sudoapt-getinstallcmakelibeigen3-devlibsuites
j_shuttworth·2020-07-13 21:50

Ubuntu16.04 安装 LSD_SLAM

GJGJH/p/9704384.htmlhttps://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632653除此之外，还遇到到了如下问题1、如g2o
Mxj_CDSN·2020-07-13 08:00

G2O学习笔记

这是一个学习g2o的经典框架图：注意箭头类型！！
_YAO阿瑶·2020-07-12 14:32

Ubuntu16.04重装日记（二）

文章目录基础工具chrome搜狗输入法工具类Slam库Eigen库pangolin库Sophus库OpenCV库PCL库Ceres库g2o库这里主要记录一下常用的一些工具配置基础工具chrome首先是chrome
薛定猫的(⊙o⊙)…·2020-07-12 14:57

《视觉SLAM十四讲》slambook/ch7/gpose_estimation_3d3d更改成只用Eigen不用非线性优化

build/pose_estimation_3d3d1.png2.png1_depth.png2_depth.png因我具体的问题是3点到3点的ICP匹配求相机姿态，所以SVD就够了，不用非线性优化（因里面有g2o
侯增涛·2020-07-12 14:32

Ceres详解（一） Problem类

自定义LocalParameterizationceres预定义LocalParameterization其他成员函数引言Ceres``是由Google开发的开源C++通用非线性优化库（项目主页），与g2o
yuntian_li·2020-07-12 13:00

视觉slam十四讲 6.非线性优化

非线性最小二乘2.1一阶和二阶梯度法2.2高斯牛顿法2.3列文伯格-马夸尔特方法（阻尼牛顿法)3.实践：Ceres3.1Ceres简介3.2使用Ceres拟合曲线4.实践：g2o4.1图优化理论简介4.2使用g2o
渐无书xh·2020-07-12 12:49

编译高博十四讲代码遇到依赖项g2o和cholmod的坑

1.找不到g2o库！在CMakeLists.txt中使用指令message(STATUS"${G2O_FOUND}")打印结果为NO。问题描述：CMakeLists.txt中采用如下命令寻找g2o库。
weixin_30815469·2020-07-12 07:25

g2o编译找不到共享库 libg2o_core.so

参考：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/102403297问题：errorwhileloadingsharedlibraries:libg2o_core.so:cannotopenharedobjectfile:Nosuchfileordirectory原因：在默认情况下，编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件
NoFearsInMyHeart·2020-07-12 00:39

g2o和Eigen冲突解决方法以及《SLAM十四讲》g2o实验报错

1.g2o和Eigen版本冲突在书中的第六章，安装g2o时，在编译中就碰到了版本冲突问题，在编译中疯狂报错，我贴上一部分错误代码，实际上错误代码都是比较重复性的内
christinayo·2020-07-11 19:30

高翔slam14讲中ch7代码中的一些修改

CV_LOAD_IMAGE_COLOR’wasnotdeclaredinthisscope问题3:编译2d2d.cpp时，报错：CV_FM_8POINTwasnotdeclaredinthisscope问题4:这个是g2o
jyzwell·2020-07-11 18:15

G2O initial guess 方法的选择

G2Oinitialguess方法的选择目录G2Oinitialguess方法的选择〇、前言一、查看对应源码二、编程验证2.1g2o_test.cpp2.2CMakeLists.txt〇、前言由于不同优化初始化方法会对g2o
qinxinger·2020-07-11 14:30

手写VIO学习总结（三）

参考我以前的博文视觉slam14讲学习（四）之Ceres和G2O使用那篇博文是用高斯
su扬帆启航·2020-07-11 14:08

Eigen学习总结

许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算，包括g2o、Sophus等。
W_Tortoise·2020-07-11 10:55

orb slam2 代码解析1

使用ORB特征，实时性好使用词袋模型进行回环检测，g2o图优化支持多种传感器单目、双目、RGB-D支持ROS我们主要是看看其中的代码实现。
Lynn_Chan·2020-07-11 03:16

g2o简易使用指南

一、编译1、去github官网下载g2o,网址g2o2、先安装依赖项sudoapt-getinstallcmakelibeigen3-devlibsuitesparse-devqtdeclarative5
原我归来是少年·2020-07-10 21:59

g2o库编译时出现OPENGL_gl_LIBRARY (ADVANCED)找不到的错误

一、问题描述最近在学习SLAM，里面涉及到利用g2o优化，但是cmake始终编译失败，如下图所示：实验环境：Ubuntu18.04.4二、解决过程1.报错：OPENGL_gl_LIBRARY(ADVANCED
Wakeuppp·2020-07-10 18:44

ORB-SLAM2在window下的配置 (6)

配置g2o终于到了配置ORB-SLAM2依赖的最后一个库，g2o配置起来麻烦特别多，也不知为什么，蜜汁问题一大堆，之前在window配过一次ORB-SLAM2，就g2o这个库花了我最多时间，问题一个解决又来一个
翁仔灯·2020-07-09 03:21

[bug] 自定义g2o的vertex类型 优化时报错

Choleskyfailure,writingdebug.txt(HessianloadablebyOctave)问题解决：我的情况是将求解器从g2o::LinearSolv
杜陇Dillon·2020-07-08 19:47

graph slam tutorial : g2o 的使用

g2o全称generalgraphoptimization，是一个用来优化非线性误差函数的c++框架。
白巧克力亦唯心·2020-07-07 09:04

6.4 实践：g2o

一、g2o的安装//安装依赖项sudoapt-getinstalllibqt4-devqt4-qmakelibqglviewer-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.4libcholmod3.0.6
陌上尘离·2020-07-07 02:02

g2o学习——顶点和边之外的solver

写在前面最近学习g2o的程序，跟着例程做了几个程序，其实其中大多数要注意的就是顶点和边的一些东西，本次博客旨在记录那些不被看到的过程，也就是g2o帮助我们做了哪些东西，主要参考的就是如下网站：http:
无人的回忆·2020-07-06 07:38

交叉编译g2o至ARM架构

交叉编译g2o至ARM架构1.下载交叉编译链PC机为x86架构，目标平台为ARM架构，首先需要安装x86至ARM平台的交叉编译链。需要注意的是，编译链上C库的版本需要和目标平台上的C库版本兼容。
谁动了我的奶油·2020-07-04 09:16

ORB-SLAM2的源码阅读（十二）：Optimizer类

关于求解对应SE（3）的雅各比矩阵可以在g2o/types里面都已经定义好了，所以可以直接进行优化。#ifnd
Felaim·2020-07-04 05:04

Karto_slam/cartographer/ROS试跑激光雷达数据集

老规矩,先简单列下已经安装的配置Ubuntu16.04ROSKineticOpencv3.4.1Ceres-solver*Eigen3*G2O*Python2.7.12当然上述其中很多有许多依赖项,例如安装
Miaowa·2020-07-02 17:36

ubuntu下g2o的靠谱安装

我的环境是ubuntu14.04之前装这个g2o各种不行，make不过。
*Angel_jj·2020-07-02 16:10

Ubuntu14.04安装g2o遇到的问题及解决方案

最大的问题在于安装依赖项libqglviewer-dev，这个依赖项安装后在编译（build）中通不过：[57%]LinkingCXXexecutable../../../../bin/g2o_viewer/home/luoyongheng/anaconda3/lib/libQt5Widgets.so.5.6.2：对‘operatordelete[](void*,unsignedlong)@CXX
luo870604851·2020-07-02 10:16

sd-slam源码解读第六篇:GlobalMapping

#lsd-slam源码解读第六篇:GlobalMapping标签（空格分隔）：lsd-slam地图优化可以说是整个技术里面最简单的一部分了，核心其实就是g2o，可以看到这个里面代码也不多，总共加起来不到
lancelot_vim·2020-07-02 07:01

Ubuntu18.04配置视觉SLAM十四讲代码运行环境

Pangolin：参考教程https://blog.csdn.net/l243225530/article/details/105900272第6步；2.安装engine3：参考上述教程第7步；3.安装g2o
seabearlmx·2020-07-02 07:54

在Ubuntu 16.04下安装g2o

1、g2o是一个基于图优化的库，图优化是一种将非线性理论与图论结合起来的理论，在图优化中将顶点表示优化变量，边表示误差项，从而将非线性最小二乘问题转化成构建一直对应的一个图。
江南古镇·2020-07-02 06:58

Ubuntu14.04安装g2o库（跑高翔大神的14讲的g2o例程时，出现的问题的解决方案）

跑高翔的14讲的第6讲的g2o例程出问题，包括1，g2o库make不成功2，g2o库make成功，install成功，以为g2o安装好了，编译例程就会出现如下错误解决问题的过程：一，删除g2o库g2o会安装在
j_____j·2020-07-02 05:12

slam安装中libcholmod-dev文件找不到的解决办法

最近在跟着高翔博士的《SLAM十四讲》学习slam,在安装g2o的时候出现libcholmod-dev文件找不到的问题，当时搜索了好多也没要找到比较好的解决办法，后来咨询了一下大神，成功解决了！
hitfangyu·2020-07-02 02:23

从零开始手写 VIO

这个课程的图优化后端是我们自己写的，仅依赖Eigen,实现后系统的精度和ceres以及g2o不相上下。个人感觉这个课程还是能学到不少东西，特别是网上关于SLAM后端的资料比较少。
白巧克力亦唯心·2020-07-02 02:04

关于在Ubuntu 16 上编译 PL-SLAM的问题

说在前面：师弟通过各种尝试找到了对应pl-slam（版本是目前的最新版本为Latestcommite84c553on15May）的版本给g2o版本20170730_git。
可人儿 浩浩·2020-07-02 01:45
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