GNSS气象学

GVINS学习记录1-消息订阅

GVINS：GNSS的消息订阅sports_field.bag的消息类型订阅GNSS星历信息1）src/GVINS/estimator/src/estimator_node.cpp2）src/GVINS
cxz932652580·2023-01-31 11:42

GVINS论文精度（已经其相关知识点）

1、贡献初始化GNSS视觉惯性状态的在线粗到精方法基于优化的紧密耦合方法，在概率框架下将视觉惯性数据与多星座GNSS原始测量数据融合；实时估计器，能够在复杂环境中提供无漂移六自由度全局估计，全球导航卫星系统信号可能在很大程度上被截获
double立li·2023-01-31 11:11

读书笔记摘录

终于找全了：蝴蝶效应、青蛙现象、鳄鱼法则、羊群效应、二八定律......值得收藏新华书店昨天84条评论关注1、蝴蝶效应:上个世纪70年代，美国一个名叫洛伦兹的气象学家在解释空气系统理论时说，亚马逊雨林一只蝴蝶翅膀偶尔振动
芳群_291d·2023-01-30 06:23

STM32读取GPS数据-ATGM336H

    GPS系统（美国）    BDS系统（中国北斗）    GLONASS系统（俄罗斯）    伽利略卫星导航系统（欧盟）    ATGM336H-5N系列模块是9.7X10.1尺寸的高性能BDS/GNSS
star_vi·2023-01-28 15:41

寸草春晖，落红护花

六十年代参与南京气象学院的创建工作，长期从事气候与农业气象工作。由她主导的“全国农业气候资源和农业气候区划研究”课题在1988年荣获国家科技进步一等奖。收到恩师寄来的盖毯，暖流升起，睹物思人。
妙计菩提·2023-01-27 04:58

高温天气

气象学上，气温在35℃以上时可称为“高温天气”，如果连续几天最高气温都超过35℃时，
湖阳林·2023-01-27 00:50

跑通GVINS——港科大新作

苦苦寻觅带有GNSS的VIS，终于有了，最新资源！感谢港科大不断的研究以及开源！！大平台真好！终于有一个包含GNSS紧耦合的方法了，加油学习！0.简介GVINS是一个基于非线性优化的系统，
小海盗haner·2023-01-26 12:58

RTKLIB源码及介绍

目录1.官网翻译2.文件下载1.官网翻译RTKLIB：用于GNSS定位的开源程序包下载版本日期适用于Windows的二进制AP包带有源程序的完整包0.2.02006/12/16——rtklib_0.2.0
小海盗haner·2023-01-26 12:58

GVINS文章暴力翻译（仅供自学）

GVINS文章暴力翻译（仅供自学）摘要1.介绍2.相关工作3.符号和定义A.框架b.状态4.GNSS基本介绍A.GNSS概述B.伪距测量C.多普勒测量D.SPP算法5.系统概述6.概率公式A.地图估计B
小海盗haner·2023-01-26 12:58

【无人机自主导航3-ORB-SLAM2】Gazebo仿真环境下的视觉SLAM

一、背景无人机的自主导航需要无人机的位置信息、姿态等，在空旷的室外环境，一般需要基于GNSS系统进行位置信息的获取与无人机导航。但在室内等无GNSS的情况下，我们就需要其他的手段来实现。
GanAHE·2023-01-23 13:57

—— 揭秘GNSS中的定位技术

上期文章中我们一起探讨了GNSS仿真及其对测试验证的重要意义，今天我们将一起走进GNSS中的定位技术—RTK技术。什么是RTK技术？传统RTK技术与网络RTK技术又有什么区别呢？
hongke_weixin·2023-01-17 18:55

深入探讨GNSS仿真及其对测试验证的重要意义

GNSS对于大家来说是个耳熟能详的词汇，那么什么是GNSS仿真？以及GNSS仿真对测试验证有什么重要意义呢？今天我们将围绕这两个问题进行更深入的探讨。
hongke_weixin·2023-01-17 18:55

伪距单点定位基础讲解

文件识读计算基本原理选择一个历元中的某个卫星计算站星近似几何距离误差改正迭代求解测站位置最小二乘求解及迭代终止条件源代码及计算结果o文件读取函数m文件读取函数计算用的脚本总结写在前面本篇博文用于充实个人分类专栏“GNSS
越来越废的SB (O_O)·2023-01-17 13:26

ads-b无源定位，伪装目标检测笔记

是以GNSS为基础的新型航行系统，具有很强的覆盖能力，更新率更高，精确度更高，建设成本比二次雷达等其他监视技术要小很多。它主要实施空对空监视。
此陈楠·2023-01-15 08:02

本科生如何入门GNSS算法 (一)- 在Visual Studio 2017中跑通RTKLIB开源代码

目录Vs下载与安装RTKLIB代码下载在vs中编译rtklib新建项目添加代码其他项目配置运行程序并得到结果代码bug公众号写在前面，可执行的vs程序在文章最后，可以直接下载后运行。默认使用windows电脑，默认是64位电脑系统，不一样也影响不大。Vs下载与安装Vs是啥？Vs就是一个让你的代码能够运行的工具，其余自行百度；我个人用的vs2017，其他版本也可随意安装，可能会有一些不一样的地方。官
梧桐Fighting·2023-01-14 18:41

高程拟合的matlab代码,利用MATLAB结合C语言实现GPS高程二次曲面拟合

关键词：GPS高程；二次曲面拟合；MATLAB；c语言1概述随着GNSS技术的发展，GPS高程测量也更加受到重视，但GPS直接测出的为地面点的大地高，与水准高之间存在高程异常，因此，若想直接利用GPS测定水准高
浙江生态环境·2023-01-14 15:44

看懂RTK定位，这一篇就够啦！

是的，这些都属于全球导航卫星系统，也就是GNSS（GlobalNavigationSatelliteSystem）。正是这些在太空中飞行的卫星，帮助我们的手机具备了定位能力，并为我们提供导航服务。
鲜枣课堂·2023-01-13 09:51

GNSS模块的PPS和ToD

GNSS模块使用ATGM332D模组默认波特率是9600，在此波特率下接收到的ToD的信息并非正确，而是和UTC时间有几秒的偏差，PPS和ToD的时序有时也是乱的。
就是个linux工程师·2023-01-12 22:46

python读取导航电文并计算卫星位置

文件的数据并赋值给各参数②计算卫星位置：首先要进行时间数据的换算，然后依次计算各步骤即可二、自动读取导航星历并计算卫星位置importcsvimportmathasmwithopen('D:\\学习课件\\GNSS
Small Cube·2023-01-12 20:45

（3）GNSS在ROS中数据获取与解析

1、在ubuntu16.04中安装串口工具minicom输入sudominicom-s进行串口配置：弹出如下设置界面：使用方向键选择Serialportsetup，按Enter键，进入设置环境，如下图由于使用的是USB转RS232串口，串口设备名称为/dev/ttyUSB0，波特率为115200。(《----匹配)配置完后，按下Enter键返回上一界面，选择savesetupasdfl（即将其保存
Qi Xiang 齐翔·2023-01-11 09:39

NMEA0183协议详细解析(GPS、北斗、GNSS)

一、协议格式$aaccc,dd,dd,dd,…,dd*hh$：帧起始命令符aa:定位系统（GP:GPS；BD：北斗；GN：多星联合定位；GL：GLONASS）ccc：命令符（GGA:定位信息；GSA:当前卫星信息（总）；GSV:可见卫星信息（单独）；RMC：推荐定位信息NTG:地面速度信息）dd：数据*：校验前缀hh：校验和$到*之间（不含$和*）的所有数据，各字节ASCII码的异或校验二、各命令
BRRRRRRRRR_·2023-01-11 09:08

（1）GNSS驱动nmea_navsat_driver 功能包的使用

总览该软件包为输出兼容NMEA语句的GPS设备提供了ROS接口。有关原始格式的详细信息，请参见NMEA句子的GPSD文档。在成千上万的NMEA兼容GPS设备中，我们正在汇编已知支持的设备列表。这个包是与兼容geographic_info项目以及任何其他节点的支持sensor_msgs/NavSatFix和/或sensor_msgs/TimeReference。没有提供C++或PythonAPI，仅
Qi Xiang 齐翔·2023-01-11 09:08

GNSS在ROS中数据获取与解析

GNSS在ROS中数据获取与解析主要参考文章：1、https://blog.csdn.net/weixin_45729043/article/details/1077257742、https://blog.csdn.net
拔萝卜的小白TWO·2023-01-11 09:38

ublox center获取RTK卫星数据

配置RKTstep1采用有线连接,访问fixposition网页step2RTK需要网络连接网络step3登录RTK账号（必须在有GNSS信号下才能配置成功）连接成功如下所示u-center获取卫星数据这里我们通过
double立li·2023-01-11 09:08

如何用Python绘制多种风玫瑰图

前言风玫瑰是由气象学家用于给出如何风速和风向在特定位置通常分布的简明视图的图形工具。它也可以用来描述空气质量污染源。风玫瑰工具使用Matplotlib作为后端。
蚂蚁爱Python·2023-01-10 08:42

python3使用matplotlib绘制风速风向玫瑰图

Background风玫瑰是由气象学家用于给出如何风速和风向在特定位置通常分布的简明视图的图形工具。
WaiSaa·2023-01-10 08:06

大范围室外环境三维激光点云SLAM建图

场景是城市道路，车辆装备RTK-GNSS，IMU和轮速计。离线SLAM建图过程是从三维激光点云中提取地面、中层和高层特征，分别建立同一场景的多层次二维地图，提高对复杂环境的适用性。
NieBP·2023-01-08 13:59

使用metpy的skewt画气象探空图并计算CAPE_CIN

文章目录1metpy介绍2官网代码介绍3私人定制4参考链接1metpy介绍metpy是面向地球科学的较常用的库，可视化能力非常强，能基本满足气象学子的绘图要求。
fangzuliang·2023-01-06 16:16

Python中的时间序列数据操作总结

时间序列数据是一种在一段时间内收集的数据类型，它通常用于金融、经济学和气象学等领域，经常通过分析来了解随着时间的推移的趋势和模式Pandas是Python中一个强大且流行的数据操作库，特别适合处理时间序列数据
·2023-01-04 11:13

GNSS算法相关开源代码（含多传感器融合相关项目）

开源代码总览名称传感器类型组合类型滤波方法其余相关RTKLIBGNSS-卡尔曼滤波GAMP/rtklibexplorerGPSTKGNSS-卡尔曼滤波BNCGNSS-卡尔曼滤波ppp_wizardignavGNSS/INS紧组合图优化rtklibGVINSGNSS/INS/视觉紧组合图优化InGVIOGNSS/INS/视觉紧组合InvariantEKFOB_GINSGNSS/INS松组合图优化KF
梧桐Fighting·2023-01-04 07:58

apollo 自动驾驶中的GNSS/融合定位技术

文章目录简介自动驾驶方案的构成自动驾驶为何需要定位高精度定位面临的挑战主要定位方式及特点Apollo最新定位技术框架定位技术的离线应用GNSS定位技术的基本原理定位误差差源与差分RTK定位模型与RTK模糊度固定定位融合技术
xiaoma_bk·2023-01-04 07:58

小白如何学习GNSS（二）

RTK相关博士论文第一篇《GNSS动态相对定位算法研究》（信息工程大学，李俊毅）此篇是作为教材的补充，补足教材中关于RTK算法讲述不太详细的缺点。
梧桐Fighting·2023-01-04 07:28

小白如何学习GNSS（三）- 如何阅读rtklib源码

总览和前两篇一样，都是画重点，而不会去解读代码，只会告诉你哪些代码需要阅读，而哪些可以稍后阅读，哪些基本不需要关注。首先给一个总览，即输入->处理->输出。输入的观测文件（o文件）和星历文件（p文件）都是rinex格式，建议初步了解该格式，网上也有一些介绍的博客，自行搜索。更建议阅读rinex英文格式文档，因为经常用到，尤其是观测文件。其他的配置文件以及rtklib的结果输出文件也建议了解，除了使
梧桐Fighting·2023-01-04 07:28

GNSS算法进阶（三）- 利用doppler更新kalman滤波中的速度状态量+动态测试效果

rtklib中的速度在rtklib中，RTK算法中的PVA模型，没有使用doppler观测值对速度进行更新。rtklib中的动态模型中的速度实际是位置历元差分的结果，加速度是速度差分结果。在状态更新时，预测状态由状态转移矩阵乘以上一个历元的状态得到，那么预测状态的协方差阵中就会存在位置/速度/加速度之间的相关关系。在使用观测值对位置进行更新时，由于各个状态量之间的相关性，速度和加速度也会相应的变化
梧桐Fighting·2023-01-04 07:27

本科生如何入门GNSS算法（四）- rtklib单点定位解算源码说明

目录单点定位LSQ设计矩阵残差阵后记欢迎关注个人公众号单点定位单点定位的过程就是最小二乘平差的过程，所涉及到的卫星位置计算/大气误差计算等都是为了计算残差。关于最小二乘，知乎有大量优秀的回答，比如最小二乘法的本质是什么？-马同学的回答-知乎。使用-知乎最小二乘法的本质是什么？-Mr.Bo的回答回答中的公式来说明整个单点定位的流程。最小二乘步骤：对应的在blog中的定位方程解算和定位精度相同，即我们
梧桐Fighting·2023-01-04 07:57

本科生如何入门GNSS算法（二）- rtklib定位解算过程中的GNSS数据格式以及基本概念

目录rtklib单点定位命令分析rtklib日志定位结果pos文件说明以及定位精度评估rtklib界面APIrtkplot使用坐标转换XYZ->BLH其他的GNSS数据下载公众号rtklib单点定位命令分析
梧桐Fighting·2023-01-04 07:56

GNSS技术基础知识、入门介绍、总体概览

本文首发于个人知乎：GNSS技术、全球卫星导航系统以及高精度定位技术-知乎欢迎关注个人公众号：GNSS和自动驾驶目录GNSS技术区域导航系统增强系统GNSS技术的目标定位测速授时时间比对授时精度高精度定位技术
梧桐Fighting·2023-01-04 07:26

2022年的谷歌智能手机分米级定位比赛

笔者也一直关注着这个比赛，作为为数不多的GNSS比赛（印象里好像是唯一的一个），谷歌确实给GNSSer一个更好的展示
梧桐Fighting·2023-01-04 07:25

激光雷达的安装、标定与同步

如商汤、百度也好也都依赖于自动驾驶的厂商，提供什么方案来进行研制产品整个系统包括：激光雷达、图像、双边线的GPS、GNSS和IMU惯性导航系统，并且为了方便使用，我们连在同一个刚体结构之中。
贯怀光·2023-01-03 18:36

使用Matlab提取GNSS或惯导导航定位设备串口输出的标准NMEA定位信息

1、提取的原始内容信息如下：2、目标是提取上位机串口输出的NEMA关键定位信息，3、保存串口输出的内容为txt文档。4、编写Matlab代码，并将txt数据与代码放置在同一个文件夹下。运行代码。5、运行结果6、Matlab源码参考：https://download.csdn.net/download/A18763139629/86543384
剑藏锋·2023-01-03 07:08

GNSS定位（SPP、RTK、PPP）位置坐标系

前言最近研究不同FTP的基站数据，发现它们坐标系都不一致，因此研究了下GNSS定位结果的坐标系。参考了一些文献，自己进行了下总结，欢迎指正。
路痴导航员·2023-01-02 09:46

GNSS相关开源项目整理

本文主要是记录、整理一下和GNSS相关的开源项目，方便自己学习和查阅。文中所包含的开源项目，有些我也并没有实际使用过。我一直觉得这个世界上比我聪明的人太多了，阅读他们的思想，对自己也会很大的提升。
路痴导航员·2023-01-02 09:46

RTKlib PPP代码解析

我所基于的代码版本是RTKlib2.4.3的一个拓展版本RTKexploreDemo5，这个版本主要针对低成本的GNSS进行了一些改进完善。
路痴导航员·2023-01-02 09:16

Orientus AHRS100 姿态数据获取

支持外部GNSS信号输入，外部位置、速度和航向输入等。外部的GNSS信息可以校正行驶过程中的加减速带来的角
hlhiluhi·2023-01-02 09:15

INS-GPS-LOSSE 数据处理实例

1.使用数据：M40采集的imu观测值、gps观测值2.数据处理程序NovAtelConvert、GINS、RTKLIB、ins_gnss_losse(matlab版本)默认这四个程序已经安装到电脑上。
My.科研小菜鸡·2023-01-02 09:44

总结分析一些GNSS相关开源融合方案

背景介绍：近年来，自主移动机器人的需求在不断增长，与之相应的落地问题也越来越多，其中准确的状态估计是自主移动机器人的基本问题，为了实现局部准确和全局无漂移的状态估计，可以将具有互补特性的多个传感器融合在一起。比如本地传感器（相机、IMU、LiDAR，轮子编码器等）能在小区域内提供精确的姿态，但长时间运行累积误差会越来越大，而全局传感器（GPS、磁力计、气压计等）能够在大规模环境中提供有较大噪声但全
Skyendless123·2023-01-02 09:13

GNSS/INS组合导航（三）：GPS全球定位系统

全球定位系统(GPS)由美国国防部在20世纪70年代开发。GPS的定位基础是24颗卫星组成的网络。每颗卫星发送一个包含伪随机噪声(PRN)码与导航信息的无线电信号。接收机通过PRN码获得无线电信号的传输时间，传输时间乘以光速可初步计算卫星与接收机之间的距离(称为伪距离)。根据导航信息计算卫星的位置。根据三颗卫星提供的信息，接收机通过三边测量法计算出自身的纬度、经度和高度；可根据第四颗卫星的信号来消
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-02 09:43

GNSS/INS组合导航学习-GINAV（一）

从今天开始整理一下，最近半年学习的组合导航算法目前开源程序1、严老师PSINS工具箱（MATLAB——卡尔曼滤波算法)2、GINAV（MATLAB——卡尔曼滤波算法）3、KF-GINS（C++——卡尔曼滤波算法）当然也有图优化算法，后续有时间会继续整理的。参考书：严老师的捷联惯导与卡尔曼滤波原理、武汉大学牛老师组合导航算法讲义，分别对以上三个程序详细整理。注意：采取的坐标系不同，捷联惯导程序也会有
Amentia outsider·2023-01-02 09:42

IMU惯导相关开源项目整理

、AHRS，偏工程应用)PSINS工具箱(组合导航，偏算法仿真)xioTechnologies公司(AHRS，3D图形显示界面)Aceinna公司(组合导航，AHRS，偏算法仿真)VINS(SLAM,GNSS
路痴导航员·2023-01-02 09:11

桥梁安全监测系统 GNSS北斗一体接收机应用

计讯物联桥梁安全监测系统采用GNSS北斗一体接收机，高精度、双星四频、具备串口、无线等多种通讯接口，内置大容量存储，支持主流的RTCM及RINEX等协议，平台对接远程控制监测，24小时全天候实时预警监控
jixunwulian·2023-01-02 08:05
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