Open3d

Open3d利用多个pcd文件配准融合

转载自Open3d(进阶四)——多视角点云配准_dongcidacigogogo的博客-CSDN博客_open3d实验环境为Win10，python3.8，open3d版本为0.15.1原始代码如下''
两车面包人·2022-11-27 02:56

Open3d之点云全局配准

ICP配准和彩色点云配准都被称为局部配准方法，因为它们依赖于粗对准作为初始化。本教程展示了另一类配准方法，称为全局配准。这一系列算法在初始化时不需要对齐。它们通常产生不太紧密的对齐结果，并用作局部方法的初始化。可视化此帮助函数将转换后的源点云与目标点云一起可视化：defdraw_registration_result(source,target,transformation):source_tem
ancy_i_cv·2022-11-27 02:25

open3d完成点云ICP配准

环境：win10，python3.6+open3d==0.8.0完成点云配准之后的效果图演示这里直接放上完整的代码importopen3daso3dimportnumpyasnp#读取电脑中的ply点云文件source=o3d.io.read_point_cloud("plys/2.ply")#source为需要配准的点云target=o3d.io.read_point_cloud("plys/1
3D_vision·2022-11-27 02:54

Open3d学习计划—高级篇 3（点云全局配准）

Open3D是一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的，并且是为并行化而设置的。
Being_young·2022-11-27 02:54

Open3d读写ply点云文件

1Open3d安装Open3d是由Intel发布的一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。
Coding的叶子·2022-11-27 02:24

Open3d(八)——ICP配准

亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。
dongcidacigogogo·2022-11-27 02:22

Open3D(C++) ICP算法实现点云精配准

ICP配准一、算法原理1、配准流程2、算法推导3、参考文献4、主要函数二、代码实现三、结果展示1、配准前2、配准后四、python代码一、算法原理1、配准流程  ICP迭代修正两个原始点云的刚体变换（平移、旋转），以最小化所有点集之间的距离。输入：两帧原始点云，变换的初始估计、停止迭代的标准；输出：变换矩阵、变换后的修正点
点云侠·2022-11-27 02:51

Open3D 计算点云配准的精度和重叠度

配准评估一、算法原理1、原理概述2、算法源码3、主要函数二、代码实现三、结果展示一、算法原理1、原理概述  点云配准精度采用的是均方根误差RMSE，均方根误差越小表示配准精度越高；重叠度即计算最近邻点对占所有点的比例，重叠度越大表示配准效果越好。具体计算过过程见算法源码。2、算法源码staticRegistrationResultGetRegistrationResultAndCorrespond
点云侠·2022-11-27 02:51

Open3D 多幅点云配准

目录1.多视配准2.输入3.位姿图4.可视化优化5.得到合并的点云1.多视配准  多幅配准是在全局空间中对齐多个几何形状的过程。比较有代表性的是，输入是一组几何形状PiP{i}
点云侠·2022-11-27 02:21

Open3D ICP精配准（点到点）

文章目录一、算法步骤二、实现代码三、实现效果参考资料一、算法步骤（1）在目标点云P中取点集pi∈P；（2）找出源点云Q中的对应点集qi∈Q，这里使用的是点到点之间的欧式距离，使得||qi-pi||=min；（3）计算旋转矩阵R和平移矩阵t，使得误差函数最小；（4）对pi使用上一步求得的旋转矩阵R和平移矩阵t进行旋转和平移变换，的到新的对应点集pi’={pi’=Rpi+t,pi∈P}；（5）计算pi
BigFish_Galaxy·2022-11-27 02:48

Open3D ICP精配准（点到面）

文章目录一、简介二、实现代码三、实现效果参考文献一、简介ICP算法总共分为6个阶段，如下图所示：（1）挑选发生重叠的点云子集，这一步如果原始点云数据量比较巨大，一般会对原始点云进行下采样操作。（2）匹配特征点。通常是距离最近的两个点，当然这需要视评判的准则而定。（3）加权。根据点的匹配程度对找到的对应点进行加权。（4）抑制匹配点。根据匹配点的匹配程度来对一些质量较差的点对进行抑制（剔除）。（5）误
BigFish_Galaxy·2022-11-27 02:48

点云配准（二）— python open3d ICP方法

open3d安装和点云配准介绍，请参考：Open3d读写ply点云文件_Coding的叶子的博客-CSDN博客1Open3d安装Open3d是由Intel发布的一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。
Coding的叶子·2022-11-27 02:17

【点云】RandLA-Net Semantic3D SemanticKITTI 预测结果可视化

目录一、使用open3d画图二、S
zzl_1998·2022-11-26 15:31

Open3D(C++) K均值聚类

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示1、原始点云2、聚类结果一、算法原理  见：PCLKmeans点云聚类二、代码实现KMeans.h#pragmaonce#include#
点云侠·2022-11-26 03:02

Open3D(C++) 改进的K均值聚类算法

目录一、算法概述二、代码实现三、结果展示1、原始点云2、聚类结果一、算法概述  经典Kmeans算法原理介绍见：PCLKmeans点云聚类。由于传统Kmeans算法是随机选取聚类中心点，可能会出现聚类失败的现象。因此对选点策略进行改进，从而使算法成功的概率大大提高。如下图所示，传统算法会将路灯一分为二，改进后的则分类更加准确。二、代码实现KMeans.h#pragmaonce#include
点云侠·2022-11-26 03:32

点云进阶文章目录汇总

点云聚类二、点云配准三、点云几何四、其他一、点云聚类PCL点云DBSCAN聚类算法CloudCompare&PCL快速欧式聚类（FEC）-----论文复现MATLAB快速欧式聚类（FEC）-----论文复现Open3D
BigFish_Galaxy·2022-11-26 03:01

浅谈：点云库Open3D、PCL以及CGAL（C++）

文章目录一、Open3D1.1简介1.2特点1.2.1语言方面1.2.1功能方面1.2.1上手难度二、PCL2.1简介2.2特点2.2.1语言方面2.2.2功能方面2.2.3上手难度三、CGAL3.1简介3.2特点3.2.1语言方面3.2.2功能方面3.2.3上手难度四、其他五、建议之所以会想起来去比较这些东西，主要是这些库自己都已经用过，有感而发吧，有些地方说的不对，欢迎评论，虽然我也不会改"~
BigFish_Galaxy·2022-11-25 14:17

【OpenPCDet】Kitti数据集下训练PointPillars并评估&可视化

运行以下的命令安装pcdet库二、运行OpenPCDet1.数据集准备2.训练3.测试Testandevaluatethepretrainedmodels三、OpenPCDet的可视化1.安装open3d2.测试open3d
杨立青101·2022-11-25 07:53

点云连续可视化（附open3d python代码）

实现了无阻塞的点云可视化操作importopen3daso3dimportnumpyasnpimportcopyif__name__=="__main__":source_raw=o3d.io.read_point_cloud("lidar1.pcd")target_raw=o3d.io.read_point_cloud("lidar2.pcd")source=source_raw.voxel_d
点云处理·2022-11-25 04:33

实现点云的交互式点选（附open3d python代码）

这里实现了对显示点云的单个点的选择，按住shift加左键可以选中单个点，关闭显示界面后会显示选择的点的序列号#coding:utf-8importnumpyasnpimportopen3daso3d#wechat:394467238print("->正在加载点云...")point_cloud=o3d.io.read_point_cloud("kitti_p.pcd")print(point_cl
点云处理·2022-11-25 04:33

激光雷达与相机外参标定（附open3d python代码）

现在的激光雷达与相机的标定程序基本都是Ubuntu框架下面的，并且都是C++代码，需要安装的依赖也比较复杂，于是自己写了一个python版本的标定程序，依赖非常简单，Windows系统也可以运行。并且代码简单一个文件搞定，符合python简单易行的风格。先上最后标定后的效果图：标定的思路比较简单：1手动在图像上面选取N个标定点2手动在点云上选取N个标定点（每个点都对应图像上的点，顺序也要一致）3通
点云处理·2022-11-25 04:03

python读取大疆激光雷达LVX数据并显示

如需要写好可以直接使用的软件，可以去公众号下载las工具软件，如需转换或者提取大疆L1数据文件，请直接微信联系394467238个人公众号“代码就是生产力”，发布更多有用的工具根据大疆的协议解析的LVX文件，并用open3d
点云处理·2022-11-25 04:02

import open3d:GLIBC_2.18 not found

问题描述项目需要在python中安装open3d，网上给出的安装方式是直接pipinstallopen3d就会出现没有找到合适的包的error再试试用conda安装condainstallopen3d也是类似的
ning_ww·2022-11-24 02:18

Open3D官方文档学习笔记

Open3D官方文档学习笔记第一部分——点云1可视化点云2体素降采样3顶点法线评估4访问顶点法线补充：Numpy在Open3D中的应用5裁剪点云补充1：获取点云坐标补充2：[交互式可视化](http:/
MarToony|名角·2022-11-23 06:16

使用Python，Open3D对点云散点投影到面上并可视化，使用3种方法计算面的法向量及与平均法向量的夹角

使用Python，Open3D对点云散点投影到面上并可视化，使用3种方法计算面的法向量及与平均法向量的夹角写这篇博客源于博友的提问，他坚定了我继续坚持学习的心，带给了我充实与快乐。
程序媛一枚~·2022-11-20 13:20

【bug记录】cv2/open3d import出现动态链接库错误

错误：OSError:libusb-1.0.so.0:cannotopensharedobjectfile:Nosuchfileordirectory原因：新docker容器没有安装依赖，安装一下即可。解决：aptupdateaptinstalllibusb-1.0.0-yaptinstalllibgl1-mesa-glx
yifanliuu·2022-11-20 05:39

3d机器学习open3d学习教程3--点云2

目录：前言1.点云裁剪2.点云边界框3.凸包4.DBSCAN聚类5.平面分割隐藏点移除前言接着上一节点云1本节数据地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1O4s8tFOvExhuKMl2OCv4Kg提取码：82u11.点云裁剪先上代码importopen3daso3dpcd=o3d.io.read_point_cloud("./test_data/Crop/fragment.
追天一方·2022-11-20 00:55

docker内open3d显示报错

docker内open3d显示报错XErroroffailedrequest:BadValue(integerparameteroutofrangeforoperation)这个错误我查了半天，在创建docker
最爱那个微笑的麦蒂·2022-11-19 17:48

ply las pcd等一些常见的基本点云文件格式的读写方法

1.2、读取读取文本格式的点云数据时，可以按照一般的文本读取方法，这里记录一下如何使用open3d读取txt格式的点云数据importopen3daso3dtxt_file=r"D:\test_data
zmsdbl·2022-11-16 18:39

基于SVM的点云分类--python实现

点云特征计算主要借助于open3d，点云分类主要借助于sklearn。得益于sklearn的优秀的接口设计，sklearn机器学习分类步骤大同小异。
xinxiangwangzhi_·2022-11-04 06:33

使用 Python 从图像生成 3D 网格，将深度学习与 3D 数据处理相结合以生成网格(基于 Open3D和 transformers)

几年前，从单个2D图像生成3D网格似乎是一项非常艰巨的任务。如今，由于深度学习的进步，已经开发了多种单目深度估计模型，它们可以从任何图像中提供精确的深度图。通过这张地图，可以通过执行表面重建来生成网格。介绍单目深度估计是在给定单个（单目）RGB图像的情况下估计每个像素的深度值（相对于相机的距离）的任务。单目深度估计模型的输出是深度图，它基本上是一个矩阵，其中每个元素对应于输入图像中相关像素的预测深
知识大胖·2022-11-02 15:58

Open3d读写pcd点云文件

1Open3d安装Open3d是由Intel发布的一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。
Coding的叶子·2022-11-01 16:17

Open3D点云处理

Open3D点云处理一、Open3DOpen3Disanopen-sourcelibrarythatsupportsrapiddevelopmentofsoftwarethatdealswith3Ddata.TheOpen3DfrontendexposesasetofcarefullyselecteddatastructuresandalgorithmsinbothC
快乐小虎鲸biubiu·2022-11-01 11:58

Open3D(C++) RANSAC分割多个平面

目录一、算法原理1、效果预览2、原理概述二、代码实现三、结果展示1、原始点云2、分割结果3、保存结果一、算法原理1、效果预览2、原理概述  见：pen3D(C++)Ransac拟合平面分割点云二、代码实现#include
点云侠·2022-10-05 16:05

Open3D (C++) 生成圆形点云

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示一、算法原理  已知圆心坐标xo,yox_o,y_ox
点云侠·2022-10-05 16:35

Open3D(C++) 可视化(2)——绘制几何图形

目录1、绘制箭头2、绘制球体3、绘制平面4、绘制圆柱5、绘制圆锥6、绘制圆环7、绘制四面体8、绘制立方体9、绘制八面体10、绘制二十面体11、绘制莫比乌斯环12、绘制坐标系1、绘制箭头主要函数///Factoryfunctiontocreateanarrowmesh(TriangleMeshFactory.cpp)///Theaxisoftheconewithcone_radiuswillbeal
点云侠·2022-10-05 16:34

Open3D (C++) 点云变换

主要函数3、代码实现4、结果展示三、缩放（Scale）1、理论基础2、主要函数3、代码实现4、结果展示四、变换矩阵（Generaltransformation）1、变换矩阵含义2、代码实现3、结果展示  Open3d
点云侠·2022-09-16 06:23

Open3D(C++) 计算模型顶点的法向量

目录一、概述1、算法源码2、主要函数二、代码实现三、结果展示1、计算前2、计算后一、概述1、算法源码TriangleMesh&TriangleMesh::ComputeVertexNormals(boolnormalized/*=true*/){ComputeTriangleNormals(false
点云侠·2022-09-16 06:23

Open3D(C++) 计算点云表面曲率

目录一、表面曲率二、代码实现三、结果展示一、表面曲率  若PPP点的特征值满足λ0≤λ1≤λ2
点云侠·2022-09-16 06:23

软件工程应用与实践（10）-Open3D ML（1）

2021SC@SDUSCopen3dOpen3DML是Open3D的一个扩展，用于3D机器学习任务。它建立在Open3D核心库的基础上，并使用机器学习工具对其进行扩展，以进行3D数据处理。
qq_45807222·2022-09-11 07:44

Ubuntu18.04下配置Open3D及Open3D-ML

项目地址：https://github.com/intel-isl/Open3D、https://github.com/intel-isl/Open3D-ML这个项目如果仅仅是安装Open3D，那么对系统的版本没有要求
Forizon·2022-09-11 07:06

Python如何用NumPy读取和保存点云数据

我需要把TXT文件中的每个点读取出来，然后用Open3D进行显示。怎么把数据从TXT文件中读取出来呢？NumPy提供了一个
·2022-08-31 11:03

python NumPy读取和保存点云数据实现

我需要把TXT文件中的每个点读取出来，然后用Open3D进行显示。怎么把数据从TXT文件中读取出来呢？NumPy提供了一个
·2022-08-31 11:03

点云深度学习——点云配准网络DCP复现

点云配准网络DCP复现前言一、效果展示1.1open3d中效果展示二、复现源码2.1参考链接2.2复现流程2.3遇到问题：三、模型测试单个数据，并用open3d显示3.1单个数据测试代码3.2问题前言最近在学习点云深度学习
小修勾·2022-08-27 07:38

点云深度学习——pyqt调用配准网络DCP模型

点云深度学习——pyqt调用配准网络DCP模型效果展示一、前言二、代码2.1读取h5模型转换为open3d读取：2.2graphicsView视角问题三、整体代码3.1main.py3.2registration_dcp_rc.py
小修勾·2022-08-27 07:46

open3d库的安装，conda常用指令，导入open3d时报这个错误Solving environment: failed with initial frozen solve. Retrying w

文章目录1.open3d库的安装conda常用指令1.open3d库的安装用condainstallopen3d命令导入open3d时报这个错误Solvingenvironment:failedwithinitialfrozensolve.RetryingwithflexiblOpen3D
Redamancy06·2022-07-18 07:19

Open3D——RANSAC三维点云平面拟合

目录一、算法原理1、概述2、拟合平面3、实现过程4、参考文献二、代码示例1、主要函数2、代码实现三、结果展示一、算法原理1、概述  随机抽样一致性算法RANSAC(Randomsampleconsensus)是一种迭代的方法来从一系列包含有离异值的数据中计算数学模型参数的方法。  RANSAC算法本质上由两步组成，不断进行循环：  (1)从输入数据中随机选出能组成数学模型的最小数目的元素，使用这些
点云侠·2022-07-12 07:35

python利用open3d可视化npy文件

点云的存储形式一共有两种，分别是binary和ascll码的形式，其详解见https://blog.csdn.net/qq_37534947/article/details/107187907前期准备：open3d
LazyStudy_swz·2022-07-10 07:04

Ubuntu18.04安装python-pcl

例如,使用open3d读取pcd文件时，只保留xyz信息，无法获取强度值。故采用python-pcl中的函数load进行读取。
Darchan·2022-06-02 07:35

Open3D人脸深度图转点云，点云表面重建

01简介Open3D:一个用于3D数据处理的现代库Open3D是一个开源库，支持处理3D数据的软件的快速开发。Open3D前端在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。
·2022-05-19 13:17
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