PixHawk飞控第20页

MPU6050虚拟现实联动

最近在制作四轴，想从底层完全实现一个飞控锻炼自己。首先从MPU6050模块开始，这个模块买了好几年了之前一直没时间做，现在找出来让他发挥余光余热了。

cwc978661·2020-07-04 14:11

树莓派4b 安装buster系统安装ROS与MAVROS 连接pixhawk飞控

手把手教程无屏幕的树莓派4b安装Rapbianbuster系统安装ROS与MAVROS连接pixhawk飞控（1）准备：树莓派4b*132G内存卡*1树莓派官方raspbianbuster（pi4目前只支持此版本

NaiveWizard·2020-07-04 07:23

【大疆无人机OnboardSDK（一）Assistant2仿真系统搭建】

M600用户使用说明，以及妙算2-C使用说明，不然都搞不清哪些线的作用是干什么的，也不清楚飞控上面哪些预留口是正常有用的！

秋名鱼酱·2020-07-04 06:26

RT-Thread 与 C++ 的美满姻缘

关于作者：hello我叫Sugar一名爱动脑、爱动手并且不断在进步的极客，开源作品有ArduPilotLog（飞控日志分析软件）、car_407ve（结合RT-Thread和ardupilot的麦轮车）

FILLMOREad·2020-07-04 05:14

QGC通过网络连接飞控(树莓派+ROS桥接MavLink)

1.为树莓派刷ubuntu因为无界面的ubuntu在连接无线,设置自动登录等方面的设置比较复杂,我经过各种百度尝试后,均没有成功,所以我放弃了.转而又刷了ubuntumate(带界面).然后连接了无线,设置了自动登录,静态IP.自此树莓派的准备工作到此结束.这部分工作的目的是,可以通过远程登录树莓派进行操作,这样就免除了操作树莓派时需要树莓派连接显示器,鼠标,键盘.刷写ubuntu(无界面)官方教

BreederBai·2020-07-04 04:21

23、STM32 上系统精确延时与获取 micro 时间函数的实现（FreeRTOS 中也能移植）

比如需要统计某个函数的执行时间，从而判断开销，又比如在飞控中需要精确的保证每隔2m调用一次读取传感器的函数，可以使用定时器去实现。在STM32平台上，我们可以充分的利用systick去实现。

沙漏里的时光-·2020-07-04 04:33

树莓派python OpenCV捕获颜色块并通过串口返回坐标信息

捕获颜色块并通过串口返回坐标信息介绍开发环境思路代码串口部分图像处理部分后续处理树莓派pythonOpenCV捕获颜色块并通过串口返回坐标信息介绍该代码起初是用在无人机寻找彩色物体定位上面，在无人机上面挂载树莓派，借助树莓派的高运算能力和可拓展性来弥补飞控的不足

Liangtao`·2020-07-04 01:55

第七章 PX4-Pixhawk-Mavlink解析

第七章PX4-Mavlink解析首先我们是还是来说一说mavlink吧。Mavlink协议是无人机的一种开源通信协议。可以理解就是按照一定的格式来发送数据。这一章节涉及到了消息的打包发送和接收解析。首先我们还是找到入口函数然后回到脚本启动中找到mavlink的启动，这个找到应该不难吧，前面几章都有这个。这里有一个需要提一下，很多人在后台nsh调试出现乱码需要拔掉SD卡就行了，造成这个问题的原因

CFZ明·2020-07-02 16:19

第八章 PX4-Pixhawk-SDlog解析

第八章PX4-SDlog解析这一章节我们对SD存储卡来进行解析。SD卡涉及到log日志，在很多飞行中log文件非常重要的，尤其是新手在炸机过程中有了这些数据我们基本上就能分析出炸机原因。首先我们还是来找RCS中的sd卡的启动。这里直接贴出来至于原因大家自己分分析一下。Sd卡的驱动用的是硬件驱动它的驱动在是stm32_sdio.c中，经过前面几章的学习，这个应该也不难了吧。大家自己去探个究竟。回

CFZ明·2020-07-02 16:19

Linux系统下搭建PX4/Pixhawk原生固件编译环境

简介PX4固件是Pixhawk飞行控制器的官方固件，Pixhawk官网也给出了Linux/windows下搭建开发环境的方法。

pix_csdn·2020-07-02 14:48

PixHawk学习笔记之源码浅析——mc_pos_control.cpp——task_main

注意：基于“Firmware-1.6.0rc1”献上固件源码分享链接：https://pan.baidu.com/s/1kUPocmF密码：j55a自己边学边写的，一定有错，欢迎批评指正！先说几组名词：fwmode：Fixed-wingmode（固定翼模式）VTOL：VerticalTake-OffandLanding（垂直起降）nullptr：C++中空指针类型的关键字再整一个框架前期准备工作-

沉包裹·2020-07-02 14:44

技术贴：开源飞控那些事

但是，这种飞行器对飞行控制能力的要求是最高的，因此它刺激了大批基于MEMS传感器的开源飞控的

offbye·2020-07-02 13:05

开发自己的DJI四旋翼无人机（A3飞控Onboard SDK和Mobile SDK介绍）

那么，我们如何仅仅使用大疆的飞控来开发出我们自己的无人机呢？首先，你需要如下的东西：以及相应的机架，动力系统，电池等等。不过这不是我们的重点，暂时略过。

Maple__tree·2020-07-02 06:38

疯壳AI开源无人机飞控整机代码走读、编译与烧写

一、代码架构飞控的整体代码工程由8个工作组组成，分别是Ctrl、Driver、VL53L1X、STM32_LIB、USB、USB/Lib、StartUP以及Drv_Point，如下图所示。

fengkesz·2020-07-01 23:18

飞行姿态解算（一）

大约半年前研究的东西，贴出来给大家分享下，不知到有没有同样想搞四轴飞控的朋友，可能会感兴趣。如果有业内算法工程师能一起讨论就更好拉。最近又来研究研究有关飞行姿态解算的算法，看看当时没搞懂的四元数算法。

csshuke·2020-07-01 21:43

一个pid的简单实现

这个是参考Pixhawk库文件pid文件夹下的程序//-*-tab-width:4;Mode:C++;c-basic-offset:4;indent-tabs-mode:nil-*-///@filePID.cpp

wangbobit·2020-07-01 18:03

PX4IO的编译过程、代码构架以及与PX4FMU的通讯分析

看到很多教程中讲到PX4飞控的协处理器的作用，包括各类遥控器信号的输入、PWM信号输出、以及与FMU的通讯。但是究竟如何实现的，最近几天自己看代码总算搞懂了，在这里分享一下。一，代码的组成和编译过程。

SIR_wkp·2020-07-01 13:46

MAVROS 源码分析

一、安装MAVROS利用机载计算机对PX4飞控进行OFFBOARD控制，需要在机载计算机上安装ROS的MAVROS包。

SIR_wkp·2020-07-01 13:14

航模无人机中PWM信号频率浅谈

最早的航模多是固定翼，是没有飞控的，PWM是由遥控器接收机的PWM通道输出的，频率大概是在50HZ左右（以前用示波器测试过乐迪遥控器的PWM频率是67.42HZ），这个频率主要由舵机的输入频率决定的，早期模拟舵机是直流伺服电机控制

宇宙浪子卫斯理·2020-07-01 12:39

【无人机开发】通讯协议MavLink详解

它已经在PX4、APM、PIXHAWK和ParrotAR.Drone飞控平台上进行了大量测试。2.发明者LorenzMeier简介MAVLink的最初开发于2009年，由Lor

MYBOYER·2020-07-01 11:29

如何基于RT-Thread制作开源飞控StarryPilot？

随着应用场景的增加，对于无人机的大脑一飞控，的性能和功能要求也变得越来越高。国内具有一大批优质的无人机企业，如DJI，零度，亿航，极飞等。

FILLMOREad·2020-07-01 09:51

PixHawk飞控配置参数

PixHawk飞控PixHawk是著名飞控厂商3DR推出的新一代独立、开源、高效的飞行控制器，前身为APM飞控，不仅提供了丰富的外设模块和可靠的飞行体验，有能力的爱好者还可在其基础上进行二次开发。

zssyu0416·2020-06-30 19:03

四旋翼GPS定点流程梳理与原理浅析

首先这里给出无名飞控GPS定点部分的流程图，这里只抠出了位置+速度+姿态控制这部分。最新的定点测试视频见文末。完整流程图与飞控代码见个人Github托管，链接：https:/

无名小哥·2020-06-30 17:32

基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何搭建基于gazebo的pixhawk仿真环境（三）

搭建仿真环境是相当重要的，因为我们的代码如果直接放到飞机上去跑，那么很容易炸机。通过仿真环境，我们至少可以保证代码逻辑的正确性。这篇文章还是要感谢我的队友舒仔仔的帮助，话不多说，上正文。1安装gazebo一般安装的ROS就已经自己安装了gazebo，如果已经安装了ROS，可在terminal中输入gazebo来验证，若出现下图，证明已经装好了，就不用再安装了。若没有安装gazebo，则按下面方法安

zheng_zju·2020-06-30 15:54

pixhawk入门指南

Pixhawk入门指南1.安装ubunutu2.配置PX4编译环境这篇博客用来说明如何入门pixhawk，成为一名真正的开发者。下面我将分步骤介绍。

zhao23333·2020-06-30 14:39

PX4-Gazebo仿真学习笔记

486&extra=page%3D1Simulator仿真器（Gazebo）：模拟真实飞行，即模拟计算出真实飞行时的传感器状态，包括GPS，IMU（惯性测量单元，对姿态进行精密位移推算）等，将这些信息发送给飞控

DoveCC·2020-06-30 07:52

作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结5-磁力计对航向角yaw的校准1（磁力计如何校正航向）

文档参考：上海丙寅电子有限公司技术文档导语：磁力计传感器取自于大地磁感应的强度hx，hy，hz；1如何得到罗盘的方位角：怎么才能够从简单的3轴数据得到罗盘的方位角1）当3轴磁力计工作时可以读到XYZ三轴的磁场强度hx，hy，hz，此时的数值并不能直接用作方位角的计算！因为此时的读数可能受到器件版面上其他一些含磁材料的影响，形成圆心坐标的硬铁漂移;2)去除漂移误差1，水平匀速旋转，收集XY轴的数据2

xiaoxilang·2020-06-30 01:23

OPENMV结合PIX飞控实现四轴定点循迹 2017电赛

本文章代码已上传Github：https://github.com/Kevincoooool/2017_Follow有兴趣的可以加个STAR自从17年国赛之后，自己做了openmv，加了很多群，也了解到很多人都在想着这个题。第一版第二版第三版我们做国赛的时候实现了全部功能，找了下题目，这篇文章就以这道题来讲吧。题目：看到题相信大家都送了口气，不是巡线，不用去思考怎么识别直线、曲线、直角、起点圆啊这

Kevincoooool·2020-06-29 23:45

磁力计校正和数据处理

在飞控涉及到的几个传感器中磁力计因该是属于最简单的传感器。在飞控上一般使用的磁力计传感器芯片是HMC5883L、HMC5983、MPU9250、MAG3110等。

xian_z·2020-06-29 23:28

APM和PIX飞控日志分析入门贴

我们在飞行中，经常会碰到各种各样的问题，经常有模友很纳闷，为什么我的飞机会这样那样的问题，为什么我的飞机会炸机，各种问题得不到答案是一件非常不爽的问题，在APM和PIX飞控中，都有记录我们整个飞行过程各种数据的日志文件

xazzh·2020-06-29 23:57

无人机仿真之搭建仿真平台-SITL、gazebo、ROS

文章目录无人机仿真之仿真平台搭建前言ardupilot-SITL---APM飞控安装启动仿真简单仿真结合gazebo仿真软件的3D环境仿真环境安装示例多无人机仿真终端操作无人机的部分指令安装PX4框架-

不断积淀·2020-06-29 13:01

小白自学PIX飞控学习笔记

小白自学PIX飞控学习笔记（二）接触飞控什么是MCU？PIX飞控与MCU？无人机飞控的作用飞控内部如何实现其功能？

陈夫卡·2020-06-29 08:57

对四旋翼无人机飞行的认识（飞行控制原理）

1、硬件基本构成：4个螺旋桨，4个电机，4个电调，1个信息接收器，1个飞控板，1个电池，1个稳压板，一个机架。2、飞行控制原理（1）、PID控制比例控制（P）：将控制

Steven Yuan·2020-06-29 08:51

我的单片机学习之路1

为了更好地学习单片机，同时与大家一起进步，我将以一个飞控程序的main函数开始读，记录每一个不懂的语句，并写下心路历程。

样（yang）子·2020-06-29 08:35

手把手教你调试Pixhawk垂直起降参数

Pixhawk垂直起降参数1、写在前面本来想写个垂直起降手把手教你调试的，由于作者也没有太多的时间给大家拍照并现场调试，鉴于很多朋友问我里面的参数问题，干脆写点东西算了。

果子哥哥·2020-06-29 07:04

4g图传数传实测

加上最近有朋友让帮忙调试下PIX固定翼飞控，大概是在毕业设计时候需要作为载机使用，所以才有了下面的故事。（注;本人制作的测试视频请移步https://www.bilibili.com/video/a

share space·2020-06-29 07:27

大疆无人机飞控系统的原理、组成及各传感器的作用

不可否认，飞控技术的发展是这

打怪升级ing·2020-06-29 04:31

【电路设计】AD17使用及PCB绘制总结

安装破解步骤常用快捷键一些注意事项常用汇总如何制作封装库如何导入已有的库文件如何修改元器件的封装如何编译原理图如何确定板子的外形如何添加定位孔如何挖凹槽修改铜区与走线之间的距离前言去年12月接受了教研室飞控板更新换代的任务

小隽肝·2020-06-28 23:12

使用MAVROS来实现电脑与PIXHAWK之间的通讯

使用MAVROS来实现电脑与PIXHAWK之间的通讯官网教程：http://dev.px4.io/master/zh/ros/mavros_installation.html推荐使用源码安装，二进制不可修改源代码创作工作空间查看自己是否安装

爱吃猪猪的男人·2020-06-28 22:31

PX4开源飞控位置控制解析

位置控制的总体思路为串级PID控制算法，内环为对速度的PID控制，外环为对位置的比例控制，被控对象为四旋翼无人机，被控量为四旋翼无人机输出的推力矢量和，将测量到的位置与速度进行反馈，与期望位置和期望速度进行比较，实现控制。本文以AUTO模式中的FollowTarget模式为例，介绍其中的控制原理。一、期望位置的产生在PX4中，期望位置由经纬度与海拔构成。由navigator模块发布的由三个具有时间

DreamHigh_GRT·2020-06-28 20:57

无人机航测用什么软件？这里给大家推荐这 7 款

当我们谈及「无人机软件」时，相信有不少的朋友会在第一时间将其等价于「无人机飞控」，即通过软件控制无人机的飞行，当然这么想也无可厚非，实际上现在主流的无人机软件都包括了基本的飞控功能，如对无人机航线、动作进行规划

davidac·2020-06-28 16:19

ATMEGA328P使用内部8MRC振荡器(2015-07-05 19:50:49)

计划做个蓝牙的接收机，用来控制四轴的飞控板。使用的是ATMEAGE328P，不想再自己实现PWM了，它自带了6通道的PWM。为了能轻一点，没有设计外置晶振，打算用内部的。

沧海一声笑的DIY宇宙·2020-06-28 08:05

[开源飞控参数学习

一、PID调节外环：ATC_ANG_PIT_P俯仰轴角度控制器P增益ATC_ANG_RLL_P滚动轴角度控制器P增益ATC_ANG_YAW_P航向轴角度控制器P增益内环：ATC_RAT_PIT_P俯仰轴速率控制P增益ATC_RAT_RLL_P横滚轴速率控制P增益ATC_RAT_YAW_P航向轴速率控制P增益ATC_RAT_PIT_I俯仰轴速率控制I增益ATC_RAT_RLL_I横滚轴速率控制I增益

weixin_30765319·2020-06-28 00:35

Android通过手机的传感器计算手机的移动加速度

本人的公司是做无人机的，之前采用手机获取经纬度的数据给飞控进行跟随功能的开发，但是公司觉得还是需要提高无人机跟随的灵敏度，并且希望在gps信号不好的情况下还能进行一定程度的跟随，所以在跟飞控工程师的协商下

周大远·2020-06-27 15:45

Linux下多进程、多线程基础

【学习Freeape大神的uORB时，乘机补补有关Linux多进程、多线程的知识】uORB(MicroObjectRequestBroker,微对象请求代理器)是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块

wb790238030·2020-06-27 14:38

使用软件Mission Planner对飞控进行配置的过程

4、下载完成后，会显示提示，要求在飞控板上的音乐停止之后，再点击“OK”按钮5、等音乐停止之后，点击“OK”按钮之后

WangLanguager·2020-06-27 13:59

Pixhawk-开篇

Pixhawk-开篇互联网上关于介绍Pixhawk的文章特别多,有心人自己去网上查看吧!

wangcfan·2020-06-27 12:02

Pixhawk学习6.1——姿态解算

Pixhawk的姿态解算主要有几种方法。互补滤波、基于mahony算法的DCM和扩展卡尔曼滤波（EKF）。互补滤波的内容实在是太多了，而且玩具级的小飞控基本都采用这种简单的方式，主要思路就是将陀螺和加

victoryqian528·2020-06-27 11:33

四旋翼无人机原理以及组装过程

1.硬件组成：机架，4个螺旋桨，4个电机，4个电调，1信号接收器，1个飞控板，1个稳压模块，一个电池螺旋桨：四个螺旋桨都要提供升力，同时要抵消螺旋桨的自旋，所以需要正反桨，即对角的桨旋转反向相同，正反相同

ITRunningGirl·2020-06-27 07:20

Pixhawk系统架构介绍

前段时间导师叫我做扑翼无人机，工程上需要实现的，能够通过程控飞起来，感觉难度挺大。先从研究PX4开始，打算一步步理解透整个PX4的框架，机型的适配、旋翼、固定翼的姿态控制，新机型的添加等等。不知道能不能做成，这里先立个flag吧。这篇文档是我课程作业的一个报告，包含4个方面，硬件架构分析，Linux开发环境搭建，软件架构分析，源代码分析等。由于源代码比较庞杂，这里简要分析下飞机的返航控制(RTL)

dayL_W·2020-06-27 06:00

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