SLAM杂记第25页

ubuntu18.04安装并运行ORB-SLAM2

查看版本号lsb_release-a换源Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，需要替换成国内的镜像源备份源文件sudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.old打开文件sudogedit/etc/apt/sources.list换源打开清华镜像源仓库，选择Ubuntu版本并复制源，覆盖sources

你好helloworld·2023-11-23 17:49

2019杂记（44）崩溃的瞬间

今日加班。虽然昨夜十二点左右到家了，事情并没有做完。早上七点半起床，看了一会儿书，八点半开始工作。给昨天表格不完整的老师留言补材料。昨日已经统计好各班数据，分好班。开始做公示名单。问题来了。各年级各班的格式不统一，一个班一个班替换成统一格式。做到中午，头昏脑胀，才做三个年级。中午逼着自己休息了一会儿。下午处理表格时，不时有老师发信息过来，要添加学生。刚开始还能淡定应对，一张表格一张表格改数据。到后

宁超群·2023-11-23 15:47

A星算法

这个问题就是位置环境中的自主定位与建图，也就是SLAM。

sxl-63·2023-11-23 14:35

围城杂记之四

目前，防疫工作形势严峻，为了校园消毒杀菌工作和校内保洁工作，大家工作繁重，领导与员工都很辛苦。为了活跃气氛，每日为大家讲一个小故事，两天发一次。涉及身心健康，愿诸君，在繁忙的工作之余，都能阅之受益，身康体健！同时也为宅家抗疫毒的朋友，奉献一点个人经历过的事情，仅供参考！韮菜是个好东西（之一）2019年，我在村里开商店，刚过正月，邻居们常天喜欢聚集在店里看电视，东家长西家短的聊天、或打麻将。有个邻居

我的文字会跳舞·2023-11-23 14:17

夕阳杂记五

序：未雨绸缪，日近黄昏，我们都应该有些各方面的考虑，试想如果、、、我应该怎么办。提早做一些考虑到的锻炼和安排，这样在事实降临的时候，不至于无法应对。暮年老树她年轻时一定是个美人儿。她每天会站在水池边看金鱼。第一次看到她时，她一身黑衣，身材颀长，满头白发居然像烫发一样卷曲着，长长地披在肩上。护理人员说她是自然卷发，已经82岁，老年痴呆，不认路，也不认人了。她突然回过头来，冲我一笑，清瘦的脸庞干净白皙

滴水皈依·2023-11-23 14:43

Day 030‖ 仪式感

2019/01/13星期日生活·杂记生活要有仪式感，如果是一个人的话，仪式感更是无法或缺的。

Ningers·2023-11-23 13:01

杂记01

Gemfile文件gem'sqlite3'#如果没有在后面制定版本号那么就安装最新版本。gem'uglifier','>=1.3.0'#这行代码的意思是安装大于等于1.3.0版本的gemuglifier作用是压缩AssetPipeline中的文件gem'coffee-rails','~>4.0.0'#安装大于4.0.0但是小于4.1.0的gem~>4.0.0表示法的意思是只安装最后一个数字变化的版

Hollow_Knight·2023-11-23 09:42

C++杂记（二）

1.C++函数参数个数不定(http://blog.csdn.net/huangwwu11/article/details/44999349)参数为同一种类型的：initializer_listlst有几个方法可以调用：lst.size();lst.begin();lst.end()参数为不同类型的用省略号指定参数列表：voidfun(...);voidfun(param_list,...);2.

zjh3029·2023-11-23 08:56

愚夫杂记～将见夏蝉（原创）

白兰老树花香幽正午炎日渗清流檐下听蝉鸣夏音尽己所能唤知音图片发自App夏日将要到来的倾情，已经开始感觉提前到来了，热汗背心，闷热来自清晨，街上路面已经散发着微微热度，路人驻足时抹着额汗，抖着汗衣，走路的人已不再见有穿长袖的，黑超眼镜，花花太阳伞开始成为出行备件。其实今日才是公历四月24日，农历三月廿号，还好午时有着点点的清风渗入，好象提醒其实夏日还有很长时间才会到来，五一假期还没到来，五月初五龙舟

愚夫_e8a2·2023-11-23 06:20

上位机与下位机通信

里程计提供ROS需要的速度信息，陀螺仪提供加速度方向等信息给ROS，再加上连接到树莓派上的激光雷达，ROS就可以进行SLAM制图和导航了。下位机接收到ROS下发的速度信息后

慢慢的回味·2023-11-23 05:29

ORB-SLAM3在Windows环境下编译可能遇到的问题

前言本博客是对知乎文章：ORB-SLAM3在windows下的编译使用的补充，详细操作步骤请参考原博客可能遇到的问题及其解决方案vcpkg配置问题建议用vcpkg下Eigen和boost，然后OpenCV

qq_40864007·2023-11-23 01:55

【VSLAM】ORB-SLAM3安装部署与运行

——梁启超文章目录:smirk:1.ORB-SLAM3介绍:blush:2.代码安装部署1.安装ros与opencv2.安装Pangolin作为可视化和用户界面3.安装Eigen3一个开源线性库，可进行矩阵运算

DevFrank·2023-11-23 01:24

orb-slam3在windows下编译

参照ORB-SLAM3在w

dianzheng7390·2023-11-23 01:23

ORB-SLAM3在windows11下的编译使用

01写在前面近期在学习SLAM，想部署一下ORB-SLAM3，但是自己电脑是win11系统，因此就想着在win11上部署一下。但是网上看了一些教程，有一些博客，但是可能不适合我这种情况把，就很纠结。

果冻先森·2023-11-23 01:51

win11从零搭建ORB-SLAM3简要记录

因研究课题需要，准备直接在windows上搭建ORB-SLAM3的环境，尝试是否能跑起来。因为完全零基础，所以花了整整一周时间才勉强配置成功，所以把遇到的问题记录一下，留着后面查看。

Gargantua_L·2023-11-23 01:51

使用XV-11激光雷达做hector_slam

大家在学习ROS中不可避免需要使用激光雷达，高精地图、实时定位以及障碍物检测等多项技术，而这些技术都离不开光学雷达的支持，但是呢雷达这真是太贵了，大部分人是负担不起（实验室、研究所土豪可以略过），但是还是机智的大牛发明了其他手段：使用深度摄像头仿激光数据1、kinect仿激光数据2，用来测试足够了，果真人民都是机智的，后来呢人们发现扫地机器人上也有的用的激光雷达，为什么不利用起来呢，然后国外大牛就

weixin_30649859·2023-11-23 01:40

2022-03-22

自动驾驶/机器人SLAM算法面经1欢迎关注公众号：内推君SIR，加微信：neituijunsir加入自动驾驶交流群Case1一面项目相关1、简历中的项目相关问题，项目是三维重建相关的，深度学习的深度估计

内推君·2023-11-22 17:42

【生活杂记】我的奶奶

看到红英写关于奶奶的事，我也来写写我的奶奶。我奶奶生了七个儿子，两个女儿，我堂哥比我小叔叔还大，是真正的大家庭。我奶奶不太喜欢我妈，整个家庭的人都嫌弃我妈太矮。我妈要去田里干活，我奶奶从不照顾我和我哥（也有可能是我太爱哭了，我哥太调皮）。我妈妈只好背着我干活，想想还真是辛苦。我爷爷去世，小叔叔们都出去工作，奶奶独自生活时我才和她比较亲近。原因还是在我妈这边，虽然奶奶对我妈不好，我妈还是很孝顺她。夏

尹柳杨·2023-11-22 16:18

生活杂记 | 赶集

2019.07.25周四晴01.回到母亲这里小住，不仅有好吃的，还有好玩好看的。这好玩好看的，就是赶集。已经好多年没有赶集了，而今，母亲居住的镇上，每周二都是赶集日。一大早，太阳还没露脸，外面就有鸡鸣狗叫之声，有三轮车的突突声，还有听得并不真切的人语声。觉自然不睡了。随便吃点早饭，收拾收拾，就出门去，到市场门前赶集。卖鸡的早在那里了。笼子里，公鸡居多，也有母鸡。它们在那里争抢吃着撒在盘子里的玉米粒

燕语诗心·2023-11-22 15:37

地图构建算法——占据栅格地图构建算法

今天这篇文章主要介绍激光雷达SLAM中的一种经典的地图构建算法——占据栅格地图构建算法，下面将从地图的引入然后再详细的对该算法进行讲解。

快乐小脾孩·2023-11-22 14:40

杂记

天空很蓝妆点着白白的云无不是我喜爱的颜色伸出手阳光透过手缝洒在身上耳边是清风吹过绿草的声音任由微风吹乱了思绪吹散了心中的苦闷静静的躺在这片绿草如茵的大地毯上身边的他轻声笑语就像天空一样而他是我喜爱的偏偏少年忍不住的上扬嘴角一切尽在不言中云在动天在笑风在耳边轻声细语时间走的很慢很慢轻轻的闭上眼睛甜甜的睡去。睁开眼慢慢的醒来看着鸟儿划过天迹却没有留下一道印记身旁只是空无一人像梦一场。惊醒只是睁开眼睛暗

邾然然·2023-11-22 13:07

杂记

早餐，用了滤镜拍出来的盘子比本身显得更翠绿的样子。还剩半个在冰箱里了，还有半个南瓜丹波，明天早上吃哪个都行。最近都是吃完早点才去上班，也算改成了好习惯吧。早上市里来检查养老机构，跟着去转了一圈，检查已经成了常态化的日常工作了，忙活完快12点了。下午又去换了换绷带，看看这次能不能撑到拆石膏了。天一热绑着确实不舒服。下班去洗澡，进去就碰到一个同款老太太，不过她是左手，我看她的石膏比我大多了，她女儿带着

凤城磊磊·2023-11-22 07:11

ubuntu18.04安装运行A-LOAM

安装环境、依赖：eigen、pcl参考这里：Ubuntu18.04realsenseD435iROSorbslam2_echo_gou的博客-CSDN博客ceres1.14：sudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devlibgflags-devlibatlas-base-devlibsuitesparse-devcmakewgetceres-solver.org

echo_gou·2023-11-22 04:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三讲三维空间刚体运动

1.旋转矩阵的正交性P45下方注解第一条“旋转矩阵的正交性可直接由定义给出”，在查阅众多证明方法之后，我选择一种个人更容易理解的方法。首先明确：正交矩阵即逆为自身转置的矩阵，即满足，因此要证明旋转矩阵的转置矩和逆矩阵是同一个矩阵。对于转置矩阵较为简单：对于旋转矩阵的逆，可以从物理意义上考虑，即为反向旋转对应的旋转矩阵（经过两次旋转回到初始状态，对应矩阵相乘结果为单位矩阵），因此只需要调换对应基底就

晒月光12138·2023-11-22 01:39

视觉SLAM十四讲学习笔记——第九讲后端优化（1）

针对SLAM问题（非线性）的卡尔曼滤波器给出了单次线性近似下的最大后验估计，或者说是优化过程中一次迭代的结果。（2）非线性优化

晒月光12138·2023-11-22 01:39

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三章三维空间刚体运动

视觉slam十四讲学习笔记——第三章三维空间刚体运动3.1旋转矩阵3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1

HIT_NOVA·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲相机与图像

参考书：高翔《slam十四讲》第二版我会在我的笔记中，结合自己的理解复述内容，并对代码部分完成复现。有问题的可以留言或者私信噢！开发环境：虚拟机Ubuntu22.04+Vscode。

派大星不憨·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——第一二讲

文章目录前言第一讲预备知识第二讲初识SLAM传感器Sensors经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述总结前言研0学生，放假宅家，本科期间对其感兴趣，故开始学习。一个人学有点无聊，可以一起来学呀！

派大星不憨·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——三维空间刚体运动（ch3~旋转矩阵Eigen）

文章目录本节目标一、旋转矩阵1.1点、向量和坐标系1.1.1向量-向量、向量-数之间的运算1.1.2外积表示旋转1.2坐标系间的欧式变换1.3变换矩阵与齐次坐标1.4小节二、代码实践2.1矩阵初始化2.2矩阵运算2.3矩阵变换2.4解方程2.4.1特征值/特征向量2.4.2解方程本节目标理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。一

云梦泽没有东边和西边·2023-11-22 01:06

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记——第3讲刚体运动

第三章刚体运动学习任务一、点，向量和坐标系向量的坐标内外积二、坐标系间的欧氏变换三、齐次坐标和变换矩阵♥重点♥四、旋转向量和欧拉角4.1旋转向量4.2欧拉角4.3四元数五、四元数到旋转矩阵的转换学习任务理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。一、点，向量和坐标系刚体：不光有位置，还有自身的姿态。相机也可以看成三维空间的刚体，位置

星禾说·2023-11-22 01:35

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一：如何描述刚体在三维空间中的运动？

趴抖·2023-11-22 01:32

【浮生杂记】酗烟

酗烟者独醒忙忙碌碌也好，浑浑噩噩也罢；阴雨蒙蒙也好，暖阳融融也罢。一丝火，忽明忽暗，一支烟，缘起缘灭。惶惶然，飘飘然，一口一口，吞下的，是整个世界。哪管它是温润沁鼻，还是沙哑呛人？那猩红的肺，滚热的血中，是无所倚，是不可言。

浮臣·2023-11-21 21:07

个人建站的一些杂记

建站实践：framist.top乱七八糟地记录建站、博客等等的配置在此实时更新临时的主页用typora随便写了一下备案早知道备案这么麻烦就租香港或国外的的服务器了网站安全与运维一些安全的注意事项：treehollow/install-doc:如何搭建一个树洞(github.com)请务必确保时刻没有子域名DNS解析到服务器真实IP，并且服务器真实IP必须始终保密！服务器的IP如果泄露，DDoS等情

框架主义者·2023-11-21 20:44

ORB-SLAM坐标系到ROS坐标系的转换

Step0：整体流程ros::PublisherCamPose_Pub;geometry_msgs::PoseStampedCam_Pose;cv::MatCamera_Pose;tf::Transformslam_tf

Jiqiang_z·2023-11-21 20:19

晨悟杂记（5月16日）

原创图文：减输九八待种植的土地人在家躺了一天，想了一天，想自己的前途，想自己的出路，前途在哪里？出路在哪里？没有人能告诉我，这是为什么？但是又要去面对这样的生活生活，这是为什么？但是又要去面对这样的生活，这样的生活实在是太无赖了。接到单位两个领导的电话，要我去出差，可是我当初去的时候，他们可没有跟我讲过要出差，而且我自己的薪资，加上我自己的职位，也不允许我去做这样的事情。家里思考思考，再思考。终究

玉米红了·2023-11-21 14:02

杂记1030

天生反骨，天性自由，但又极其在意别人的眼观。一句话，一个眼神，都能成为枷锁，透不过气。。我反复深呼吸，常常觉得呼吸不饱，想起最近离世的某位名嘴，想起因为肺癌死去的奶奶，想起不知什么原因据说年轻时被割掉半个肺的父亲，越想越透不过气。。天性自由，不善于隐藏，从来都是实话实说，但脱出口的下一秒常常懊悔不已。懊悔地透不过气。。好在记性差。人说越是安静的人内心越是躁动。虽然最近每天两点一线，不是躺着就是坐着

洋葱星人·2023-11-21 12:16

闲来随笔之——三言两语杂记（其三十五）

（其一）、关于可遇不可求我少说最起码也要在20年前，有幸做过一次40分钟左右的临时演员，看见当时的男主角，就是电视连续剧《父母爱情》里面的男主角郭涛，他为了演绎好一场大概只有三四分钟左右的戏，为了达到导演的要求，竟然NG达到几十次，总是在反复的演绎相同的内容。当时光的列车驶入到现如今时，还当自己走过四十五年的春秋以后，让我明确地知晓并弄明白这样一条道理，戏如果拍摄不够好的话可以去演绎N多次、反反复

杜老倌侠客居70后欢喜写作·2023-11-21 11:11

二宝妈的周末杂记

在削完齐整整的一排女孩子专属铅笔后，周日圆满的划上句号，可以安心上楼睡觉啦。和大多数的孩子们一样，我们的双休也是在兴趣班中度过，哥哥都是公交车出行，妹妹都是妈妈陪，没有所谓的偏爱，哥哥慢慢长大，也学着慢慢独立。“下午在车上碰到个邻座的奶奶，夸我眼睛大，鼻梁挺，这么能干自己去上学啊”小伙子很受用，回来就来悄悄碎碎念，有害羞也有开心，这不就是他的意外小确幸吗！妹子弹完古筝，下午就是放飞自我。跟着妈妈拜

妞妞妈儿在迪拜·2023-11-21 11:07

杂记

可能，放不下的事物只因人们都愿意追求美好却又对未来事物充满未知的保守选择吧因为不确定，所以择当下保留眼前的美好

爱与恨都留在心里·2023-11-21 08:17

今日杂记

2021年7月19日星期一晴明天上午培训结束，下午有半天时间可以自由活动。在来北京前，我就计划要在北京医院挂号，帮家人问问病情。原本想明天中午吃完饭就去现场挂号。但心里总是担心万一挂不上怎么办？带着试试的心态，我竟然在微信里找到了北京预约挂号的公众号。但在预约明天下午号时，我才发现想挂的北京解放军总医院没号了！！懊悔，内疚，自责……我为什么不试着找找预约挂号的小程序？为什么不提前挂号？如果看不上怎

玉蜻蜓的世界·2023-11-21 08:23

ROS自定义消息&在其他包调用

find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSmessage_generationroscpprospysensor_msgsstd_msgstfnav_msgsopen_kartoslam_karto_ceres

星星的月亮叫太阳·2023-11-21 07:36

【目录贴】关于人生、学习的阶段性总结和小窍门（2021及以前）

关于人生小窍门自己总结【杂谈】过往时期-知乎(zhihu.com)，以小见大，杂记过往历程。

Real-Staok·2023-11-21 06:04

他真的没有对不起我的地方

今日杂记铺今日杂记铺这是我认识他不久给他的第一个留言“想抱抱你就是那种两只手搂着你的腰把头埋进你胸口的那种抱抱”我还记得在这那条留言下面还有一个，“好久不见”那是一个喜欢他的女孩留的，（我当时也不知道，

今日杂记铺·2023-11-21 06:45

返乡杂记:（二）艺人不易

列车在晚点两个小时候终于在下午四点停靠在了西安车站，老友见面依然如故，将行李搬上车，直奔住处，在经历了将近28个小时没有洗澡的痛苦后，终于在哥们的住处冲了个凉，说这话真有点扫兴，可以说是丢北方人的脸，小的时候一个月能洗一次澡就不错了，现在就一天不洗澡还在那儿得瑟，得瑟归得瑟，但毕竟满身的那股泡面味还是需要冲一下的。梳洗完毕，在25楼和哥们喝茶聊天，哥们拿出最好的茶和最好的烟来招待我，我也不客气，和

兰柯梦小·2023-11-21 04:05

msys2下编译wind版ffmpeg杂记

平台，编译工具，应用程序这三者的关系要搞明白：1,平台的含义通常有两点：处理器与操作系统，处理器与指令集有关，操作系统关系的库的调用。2,编译工具，应用程序都是软件，都要在相应的平台上运行3,编译工具三要素：运行平台，目标平台，源码语言。4,编译工具是用于把源码生成可方便运行的代码的工具，源码具有自然的平台无关性，源码这种并不是必然的，而是要求编译它的编译工具支持源码所用到特性。5,编译工具的运行

qqssbb123·2023-11-21 04:40

《西京杂记》译文集卷一下太液池

【晋】葛洪辑原文：始元元年，黄鹄下太液池。上为歌曰：“黄鹄飞兮下建章，羽肃肃兮行跄跄，金为衣兮菊为裳。唼喋荷荇，出入蒹葭，自顾菲薄，愧尔嘉祥。”译文：始元元年，天鹅飞落太液池。昭帝皇上作歌道：“天鹅翔飞落建章，羽声肃肃跃跄跄，金色做衣菊黄裳。觅食荷荇旁，出入蒹葭乡，自顾才菲薄，愧对你嘉祥。”补文：始元，汉昭帝刘弗陵的年号。黄鹄，天鹅。建章，汉宫名。仙鸟飞临，圣上作歌。诗骚气息，弥漫盛唐。

碎片的陶醉·2023-11-21 01:44

随笔

周日杂记一，早上六点，美术生们就出发去参加省考了。考完后，放假三天，这几个月来，一直是加班熬夜，也应该让她们放松一下了。学生们走了，我简单收拾了一下，也回家去。

遇见星语·2023-11-21 00:37

教程 Re:Zero ROS （七/完） —— 建图&定位&导航 - 代价地图&路径规划

坐标系》https://blog.csdn.net/Lovely_him/article/details/107948765教程Re:ZeroROS（七/完）——建图&定位&导航-代价地图&路径规划1.slam_gmapping

兴趣使然_·2023-11-20 20:18

杂记

1.老爸终于出院了住了半个月的院，终于出院了。抽空去办理出院手续，一边上班一边忙感觉自己都是连轴转。最近一个月很累，还好有老公在。心里累但是暖暖的。中间有个小插曲，让我有所感悟：不管对谁，是谁，当你主动为对方考虑的时候好运也就来了，请做个热爱生活的人。2.累倒了左脚踝伤着了，不知道怎么伤着的，但是很疼，很累。儿子帮忙泡泡脚，按摩。暖暖的！爱惜身体才是王道。3.给女儿聊天儿子又是等着等睡着了，每次看

觉醒者__魏文丽·2023-11-20 18:23

随笔丨雨中杂记（一）

春天来了，雨水也渐渐多起来了……四月的雨断断续续的，犹如一位娇羞的姑娘含羞带怯地站在男子面前，欲言又止……在四月下旬，雨水也开始绵绵不绝起来了，伴随着闷雷声，惊扰了沉睡的万物，四月迈着轻盈的脚步，超五月小跑而去，期待与五月来一场邂逅……那姑娘似乎终于放下了自己的胆怯，抬头与男子对视，嘴角微扬……男子轻抚姑娘的脸庞，将那被雨水打湿而黏在姑娘脸上的碎发轻轻别在耳后……四月来了，五月还会远吗?图片发自A

爱吃肉肉的小兔叽·2023-11-20 18:15

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