SfM三维重建第29页

三维重建（2）：双目相机的测距原理

谈到双目相机测距，我们首先要先了解测距的原理：如下图所示，这是双目摄像头的俯视图。上图解释了双摄像头测距的原理，书中Z的公式如下：b代表基线，根据相似三角形关系，这里d表示为左右图横坐标之差，称为视差，视差的单位是像素点。但是通过标定得出的UR是负的，在OpenCV中，焦距f的量纲是像素点，基线b的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定，一般总是设成毫米，当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米

QZX-light·2020-07-27 17:24

VTK三维重建方法总结

系统：Win8.1VTK版本：6.2.0Qt版本：5.2.1三维重建，主要有面绘制和体绘制两种方法。其中，在面绘制法中，又包含轮廓连接法，移动立方体法等；而绘制的主要方法为光线投射法。

OneSea-V3.1·2020-07-27 16:31

【halcon】双目视觉的实现

关于双目视觉的原理请参阅上一篇博文（https://blog.csdn.net/Ketal_N/article/details/83744626），本文主要介绍基于halcon的双目视觉的相机标定及三维重建

Ketal_N·2020-07-27 16:01

三维重建：SLAM算法的考题总结

参考英文维基：https://en.wikipedia.org/wiki/Slam参考文档：视觉slam研究分析的一点认识1、请简单描述您对机器人的SLAM的概念理解？答：机器人需要在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图,同时利用地图进行自主定位和导航。这就是移动机器人的同时定位与地图创建(simultaneouslocalizationandmapping(SLAM))问题。算法上一

alppkk4545·2020-07-27 11:10

三维重建开源项目汇总

1、Meshroom⭐4,474Meshroom是一款基于AliceVision摄影测量计算机视觉框架的免费开源三维重建软件。

albertleebob·2020-07-27 11:09

结合sample代码来分析海思DPU模块运行原理

前言海思DPU（DepthProcessUnit）的中文翻译为深度信息处理单元，主要是来实现双目测距和三维重建的硬件加速功能从而提高实时性。

ltshan139·2020-07-16 02:13

Structure from Motion 资料总结

https://blog.csdn.net/u014636245/article/details/77527627一、SFM开源算法和使用说明1.最完善的开源视觉重建软件VisualSFM,由ChangchangWu

AndyCheng_hgcc·2020-07-15 21:05

OpenCV实现SfM（四）：Bundle Adjustment

BundleAdjustmentCeresSolver编写代码优化结果对比BeforeAfterBeforeAfterStatistics结语BundleAdjustment在上一篇文章中，成功将三维重建扩展到了任意数量的图像

aipiano·2020-07-15 16:20

[转]第四章使用OpenCV探测来至运动的结构——Chapter 4:Exploring Structure from Motion Using OpenCV...

details/17471617Chapter4:ExploringStructurefromMotionUsingOpenCV在这一章，我们将讨论来至运动结构（StructurefromMotion，SfM

weixin_30439031·2020-07-15 15:24

天津大学智能成像与重建团队夏令营

团队6名成员来自4个学科，有享誉国际学术界的学术带头人，有活跃在各自学科领域的一线研究者，团队的多学科交叉合作可以确保新型计算成像与三维重建的相关研究工作顺利开展。

草莓味的谭老师·2020-07-15 14:26

三维重建：GitHub百度Apollo 2.0

GitHub：https://github.com/ApolloAuto/apollo1.关于Apollo的数据：Apollo的数据会如何开放？自动驾驶数据将包括具有高分辨率图像和像素级别标注的RGB视频，具有场景级语义分割的密集三维点云、基于双目立体视觉的视频和全景图像。数据集中提供的图像为通过采集系统每米采集一帧的方式采集，分辨率为3384x2710。百度数据采集车是配备了高分辨率相机和Rie

alppkk4545·2020-07-15 14:46

海量车载激光扫描点云数据的快速可视化方法

激光扫描系统能够直接获取被测目标表面的三维空间坐标，具有采样密度高、点云分布密集等特点，正逐渐成为三维空间信息快速获取的主要手段之一，被广泛应用于文物保护、三维重建、数字地面模型生产、城市规划等领域[1

JeckZ·2020-07-15 13:53

三维重建 3D reconstruction实用算法

KinectFusion算法首次实现了基于廉价消费类相机的实时刚体重建，在当时是非常有影响力的工作，它极大的推动了实时稠密三维重建的商业化进程.KinectFusion之后，陆续出现了Kintinu

zhiwen1225·2020-07-15 12:24

[从零写VIO|第七节]——VINS-Mono代码精简版代码详解——初始化4visualInitialAlign()(内容|代码)

总结一下就是：相机-IMU对齐指的是将视觉SFM结构和IMU的预积分结果进行对齐，主要分为1）陀螺仪偏差的标定；2）速度、重力向量和尺度初始化；3）对重力进行修正三部

いしょ·2020-07-15 06:45

[从零写VIO|第七节]——VINS-Mono代码精简版代码详解——初始化2视觉初始化(内容|代码)

我们利用SfM确定各个pose和特征点的相对于c

いしょ·2020-07-15 06:45

[从零写VIO|第七节]——VINS-Mono代码精简版代码详解——初始化1外参标定(内容|代码)

いしょ·2020-07-15 06:44

Halcon6：三维重建和光度立体视觉

Halcon6：三维重建和光度立体视觉(1)三维重建①三维重建简介:在计算机视觉中,三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程。

小娜美要努力努力·2020-07-15 06:04

血管的三维重建

问题：断面可用于了解生物组织、器官等的形态。例如，将样本染色后切成厚约1mm的切片，在显微镜下观察该横断面的组织形态结构。如果用切片机连续不断地将样本切成数十、成百的平行切片，可依次逐片观察。根据拍照并采样得到的平行切片数字图象，运用计算机可重建组织、器官等准确的三维形态。假设某些血管可视为一类特殊的管道，该管道的表面是由球心沿着某一曲线（称为中轴线）的球滚动包络而成。例如圆柱就是这样一种管道，其

Cheng_913·2020-07-15 02:39

简易三维重建（二） SIFT提取特征向量

一，SIFT函数接口OpenCV中的SIFT函数主要有两个接口。构造函数：[cpp]viewplaincopySIFT::SIFT(intnfeatures=0,intnOctaveLayers=3,doublecontrastThreshold=0.04,doubleedgeThreshold=10,doublesigma=1.6)nfeatures：特征点数目（算法对检测出的特征点排名，返回最

沉梦昂志wch·2020-07-15 02:13

VINS-Mono 代码详细解读——初始化1：视觉SFM详解 processImage（）+initialStructure（）

Estimator类目录processImage()函数initialStructure()初始化函数SFM初始化relativePose()函数getCorresponding()函数返回两帧匹配特征点

try_again_later·2020-07-14 23:46

初始化 | VINS-Mono 论文公式推导与代码解析分讲

所以我们要从初始化中恢复出尺度、重力、速度以及IMU的bias，因为视觉(SFM)在初始化的过程中有

qq_43525734·2020-07-14 21:38

VINS-Mono代码解读——视觉惯性联合初始化 initialStructure sfm

前言本文主要介绍VINS状态估计器模块（estimator）中的初始化过程（initial），对应论文第五章（V.ESTIMATORINITIALIZATION），主要在代码中/vins_estimator节点的相关部分实现。由于单目紧耦合的VIO是一个高度非线性系统，单目视觉没有尺度信息，IMU的测量又存在偏置误差，如果没有良好的初始值很难将这两种测量结果有机融合，因而初始化是VIO最脆弱的步骤

Manii·2020-07-14 20:07

五、【python计算机视觉编程】多视图几何

matplotlib绘制三维数据（3）计算F：八点法（4）外极点和外极线（二）照相机和三维结构的计算（1）三角剖分（2）由三维点计算照相机矩阵（3）由基础矩阵计算照相机矩阵（三）多视图重建（1）稳健估计基础矩阵（2）三维重建示例

Liaojiajia2019·2020-07-14 15:14

VINS-Mono代码精简版代码详解-无ROS依赖(二)

视觉惯性联合初始化其对应的函数为visualInitialAlign()是在初始窗口中的图像帧完成SFM三维重建之后，即各图像帧在参考坐标系下的初始位姿都已经计算完成之后，执行的。

jiweinanyi·2020-07-14 12:41

【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(代码部分)

主要分成2部分，第一部分是纯视觉SfM优化滑窗内的位姿，然后在融合IMU信息，按照理论部分优化各个状态量。

iwander。·2020-07-14 12:45

Mastering Opencv ch4：SFM详解（三）

前面已经利用分解本质矩阵E得到两幅图像的姿态R1，R2，t1，t2.如何把这四个值组合成P1，得到正确的解，接下来就要分析。1：利用三维重构求取在摄像机前面的重构点的所占比，得出最高占比的那个P1，就是要求得解。P1=Matx34d(R1(0,0),R1(0,1),R1(0,2),t1(0),R1(1,0),R1(1,1),R1(1,2),t1(1),R1(2,0),R1(2,1),R1(2,2)

chuhang_zhqr·2020-07-14 09:35

机器视觉之双目三维重建之摄像机标定（二）

一转眼，研究生毕业已经一年了，整日忙于工作，曾经做过的双目三维重建课题快要慢慢退出记忆了。鉴于现在三维重建这么火，这里为以前学习过的知识做个记录。

超级无敌大泡泡·2020-07-14 07:53

画出对应的极线

三维重建-摄像机标定和立体匹配中极线约束方法http://blog.csdn.net/sevencolorfish/article/details/6840624姿态估计和对极几何http://blog.sina.com.cn

xiaobenben_·2020-07-13 22:46

三维重建：点绕特定轴旋转公式

一些特定的三维平面运算可以直接在三维空间中进行，也可以在二维平面中运行，通过坐标变化转换到三维空间。旋转方式有中心旋转、轴旋转。1.罗德里格旋转公式在三维旋转理论体系中，罗德里格旋转公式（根据欧林·罗德里格命名）是在给定转轴和旋转角度后，旋转一个向量的有效算法。如果v是在中的向量，k是转轴的单位向量，θ是旋转角度（根据叉乘的方向确定正负号），那罗德里格旋转公式表达为：输入：V=(vx,vy,vz)

wishchin·2020-07-13 21:32

Python计算机视觉-图像分割

图割（GraphCut）图割是将一个有向图分割成两个互不相交的集合，可以用来进行例如三维重建、图像拼接、图像分割等视觉方面的问题解决。

saiLzc·2020-07-13 20:41

MVG（second）读书笔记-2D射影几何和变换

最近刚买到MultipleViewGeometryinComputerVision计算机中的多视几何，它是三维重建和视觉SLAM的入门基础的经典教材，内容比较丰富，自己看过一遍，挑一些自己的感兴趣总结一下

vSLAM算法攻城狮·2020-07-13 19:48

OpenMVG、OpenMVS配置及学习记录（Win10+VS2015）

更新于2018年7月24日经过了近一年的学习，总结各方面经验，还是极其强烈的建议初入三维重建的朋友几点：1.不要在Windows系统下装openmvg和openmvs了，直接用上Linux系统吧，Ubuntu14.04

JianPeng_X·2020-07-13 19:17

OpenMVG + OpenMVS的配置与使用

github.com/openMVG/openMVGOpenMVGhttps://github.com/cdcseacave/openMVSOpenMVSPipeline:StructurefromMotion(SfM

淡蓝色秋裤·2020-07-13 19:38

Bouguet极线校正的方法

在双目视觉中，我们对相机进行标定和校正，最终目的是使得两个相机的光轴完全平行，这样才能够继续后续的深度计算，三维重建。这样的校正在OPencv中采用的是Bouguet的极线校正的算法。

wangxiaokun671903·2020-07-13 16:36

OpenMVG运行tutorial_demo.py错误解决

connectedComponent:0InvalidinputimagegraphforglobalSfM5.ColorizeStructureTheinputSfM_Datafile"D:\OpenCV_SFM_Dependency

Color Space·2020-07-13 13:53

图像的极线校正

RANSAC5.数据集6.代码7.结果截图与分析1.基本概念对极几何（EpipolarGeometry）是StructurefromMotion问题中，在两个相机位置产生的两幅图像的之间存在的一种特殊几何关系，是sfm

╰★搁浅记忆的忧慯★╮·2020-07-13 11:56

openMVG-openMVS的学习和编译

openMVS-openMVG是目前的三维重建的框架中，复原效果最好的；而且提供自动化的脚本，使用起来也不是很难，目前还没有对其中的原理进行深入的研究，仅从其在三维重建的过程做一下说明；openMVG-openMVS

11-32·2020-07-13 11:06

基于格雷码+相移方案的结构光重建解析

由于前段时间一直处在算法的应用开发阶段，长时间将心思花在硬件选型、原型机设计、原型机搭建和联调等上面，没有抽足够的时间来记录相关算法的开发经历，年底特更新一篇有关格雷码+相移方案的三维重建算法，该文章依据相应论文

来自西伯利亚·2020-07-13 10:59

三维重建（一）外极几何，基础矩阵及求解

最近在看三维重建的东西，把看到的东西总结一下。一、外极几何已知两个摄像头的光心O和O′，P为空间中的一点，p和p′是点P在两个摄像头成的像中的投影。

lhanchao·2020-07-13 07:04

【SIFT】python OSError: empire.sift not found解决方案

【SIFT】pythonOSError:im1.siftnotfound解决方案近期做了一些三维重建的工作，在做sift图像特征检测时遇到了一些问题，相信很多人也会有相同的经历，在这里写下自己的解决过程

该ID仅对您可见·2020-07-13 04:36

三维重建-使用开源库openMVG与openMVS

在前面我们已经介绍了编译openMVG与openMVS的方法，得到了openMVG与openMVS的x64位的Debug版本和Release版本vcpkg问题-环境配置关于使用vcpkg的一些技巧补充openMVG编译openMVS编译参考博客：https://blog.csdn.net/qq_39615622/article/details/80967378:放置照片组的文件夹；:/openMV

知识在于分享·2020-07-13 02:39

MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)

参考博客：https://blog.csdn.net/Zhangwellyear/article/details/79951715https://blog.csdn.net/eshen7175/article/details/82316257https://blog.csdn.net/qq_18882399/article/details/79687836最后测试机器配置：虚拟机VM14Proub

知识在于分享·2020-07-13 02:38

学习记录之三维重建1：sfm稀疏点云重建的实现

重建结果多目三维重建重建流程各函数接口BundleAdjustment代码片段本文讲述多目重建及其BA优化的实现，原理就不赘述了，可移步大佬博客学习（传送门1）。

ayayayayo·2020-07-13 02:40

ubuntu 16.04下visual SFM 的配置

ubuntu16.04下visualSFM的配置参考文档准备相关依赖文件VisualSFMSiftGPUMulticoreBundleAdjustmentPMVS-2CMVSGraclus1.2文件提取：https://pan.baidu.com/s/1sGrw51m509PHguSEB4L5Ag密码:yck6开始1.BuildVisualSFM$unzipVisualSFM_linux_64bi

Zhyancy·2020-07-13 01:18

三维重建_COLMAP安装、使用和参数说明（翻译自官方文档）

近期因为想要入选学校某位很厉害的老师的某个项目，布置的小任务就是先把colmap以及openMVS跑一跑。我就记录了一下学习的经过。一、Ubuntu上源码编译colmap：参考网址：https://colmap.github.io/install.html1、获取源码：gitclonehttps://github.com/colmap/colmap2、安装依赖项：sudoapt-getinstal

圣右·2020-07-13 01:55

虚拟机ubuntu16.04+openMVG+openMVS官网案例重建。

一、MVG打开openMVG_Build/software/SfM文件夹，把tutorial_demo.py复制到一个文件夹里我是在桌面/text文件夹里。

诶咦咦·2020-07-12 22:00

OpenMVG与OpenMVS安装配置、简单使用

关于目前常用的三维重建系统的对比见网址：http://leohope.com/%E8%A7%A3%E9%97%AE%E9%A2%98/2018/03/06/compare-re3d-system/可见OpenMVG

圣右·2020-07-12 21:52

【OpenCV3学习笔记一】 OpenCV模块介绍

1、【calib3d】---Calibration(校准)和3D两个词缩写，模块主要是相机校准和三维重建，包括多视角几何算法，单个立体摄像头标定，物体姿态估计，立体相似性算法，3D信息的重建。

A阿哲·2020-07-12 19:15

三维扫描仪工作原理及应用

搜集到的数据常被用来进行三维重建计算，在虚拟世界中创建实际物体的数字模型。

知识贩卖家·2020-07-12 13:15

[论文笔记|声呐]——侧扫声呐图像的三维重建

侧扫声呐数据解析软件系统3.侧扫声呐图像数据预处理3.1海底线检测3.2增益补偿3.2.1平均振幅增益补偿3.2.2平均灰度增益补偿3.3几何校正3.1斜距改正3.2航迹处理3.3地理编码4.基于阴影信息的水下目标物三维重建

いしょ·2020-07-12 11:48

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