Voxel

ROS基础教程--CostMap_2D包的一些理解

本文是在综合了多篇文章的基础之上进行的综合.1.基本概念Voxel：体素，即顾名思义是体积的像素。用来在三维空间中表示一个显示基本点的单位。类似于二维平面下的pixel（像素）。
dxmcu·2023-08-12 18:13

python我的世界

Ursinafromursinaimport*fromursina.prefabs.first_person_controllerimportFirstPersonController创建appapp=Ursina()创建Voxel
阿杰0110摩羯·2023-08-07 07:01

Open3D点云数据处理（十五）：体素滤波之体素质心下采样

文章目录1体素下采样原理1.2下采样结果对比1.3体素质心的计算2体素质心下采样代码实现2.2voxel_down_sample()函数2.2手写代码实现2.2.1代码行实现2.2.2函数封装my_voxel_down_sample
孙 悟 空·2023-07-31 11:59

Voxel Hashing阅读笔记

前言最近在学习infiniTAM，里面涉及到了许多VoxelHashing的内容，不是很明白，所以打算阅读一下VoxelHashing这篇文章。VoxelHashing的特点能够有效的压缩T-SDF的体积，在无需分层空间的数据结构的同时，保证表面的分辨率通过插入和更新操作，能够有效的把新的T-SDF数据融合到哈希表中，同时最小化哈希冲突在清理无效的体素块时，不需要重组数据结构，避免了巨大的开销在主
ZM_D·2023-07-31 06:13

CVPR2023 | PillarNeXt：重新思考激光雷达点云中3D目标检测的网络设计

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取今天自动驾驶之心分享3D目标检测的最新进展PillarNeXt，针对pillar、voxel等结构模型做了充分验证，简单的网络也够也能实现较高性能
自动驾驶之心·2023-07-30 20:10

浅谈3D隐式表示（SDF，Occupancy field，NeRF）

比较常用的显式表示比如体素Voxel，点云PointCloud，三角面片Mesh等。比较常用的隐式表示有符号距离函数SignedDistanceF
欧二lord·2023-07-29 07:48

农业中的计算机视觉 2023

物体检测应用于检测田间收割机和果园苹果一、说明欢迎来到Voxel51的计算机视觉行业聚焦博客系列的第一期。
无水先生·2023-07-29 06:13

V2V-PoseNet

V2V-PoseNet:Voxel-to-VoxelPredictionNetworkforAccurate3DHandandHumanPoseEstimationfromaSingleDepthMap2018
卌艹部落·2023-07-28 15:28

OpenVDB MacOS端 开发环境搭建流程分享

背景OpenVDB是一个得过很多学术奖的流体模拟单元Voxel数据结构，因其目前免费开源，在电影界各大主流电影特效制作软件（如Maya，Houdini）中广泛流传使用。
中梓星音·2023-07-26 03:58

ubuntu使用 fifty 下载Coco2017 数据集 进行YoloV5_nano训练

安装依赖库pip3installfiftyone测试代码importfiftyoneasfoimportfiftyone.zooasfoz#reference:https://voxel51.com/docs
小胡的博客号Aoife艺馨·2023-07-26 02:09

论文解读Nerf2Mesh：基于Nerf的网格资产生成

DelicateTexturedMeshRecoveryfromNeRFviaAdaptiveSurfaceRefinement简单翻译：通过Nerf恢复网格结构论文下载地址，点这里1：网格知识点介绍（可跳过）：3D模型有三种表达方式，体素（Voxel
出门吃三碗饭·2023-07-24 13:58

VoxelNet论文解读和代码解析

4.1损失函数4.2点云的数据增强4.3高效实现堆叠VFE五、代码阅读六、Reference论文地址：https://arxiv.org/abs/1711.06396代码地址：GitHub-RPFey/voxel
CVplayer111·2023-07-23 08:26

使用层次聚类在结构点云中快速提取平面

主流的几类平面提取的方法有：（1）RANSAC-basedmethods：longcomputationtime；（2）Region-grow-basedmethods（pixel、voxel、line
岁月神偷小拳拳·2023-07-20 08:59

虚幻Voxel插件

虚幻Voxel插件VoxelPluginVoxelPluginbringssmoothedvoxelterraintoUnrealEngine4.Generate,destroyandterraformtheworld
wblong_cs·2023-07-18 20:03

图像分辨率

像素包括：体素（voxel）、纹素（texel）和曲面元素（surfel）像元尺寸：是指一个像素在长和宽方向上所代表的实际大小像元尺寸就是这个图像中每一个黑色格子所表示的大小，单位一般都是微米。
稻壳特筑·2023-06-16 12:59

Autoware定位模块lidar_localizer分析

offset（位置与角度的偏差矫正）根据launch文件初始化参数method_type,use_odom,use_imu,imu_upside_down,imu_topic,incremental_voxel_update
HelloYST·2023-06-10 02:51

传统图形学对nerf的对比与应用落地

工业界等等的交流着实对于Nerf有了更深的思考，以下是作者的抛砖引玉，如有不当之处敬请指出~传统图形学与nerf的简介：传统图形学：显示表达几何表达方式：网格（Mesh）、点云（Pointcloud）、体素（Voxel
微小的鱼·2023-06-08 11:36

论文阅读 | Interpolated Convolutional Networks for 3D Point Cloud Understanding

InterpoConvInterpolatedConvolutionalNetworksfor3DPointCloudUnderstanding引言点云是不规则、无序、且稀疏的处理这样的点云数据有两大类方法第一：voxel
btee·2023-04-21 12:10

『OPEN3D』1.5 KDTree 和Octree

目录1KDTreeknn_searchradius_searchhybridsearch2Octree1从点云中创建octree2从voxel中创建octree3octree的遍历（Traversal）
NNNNNathan·2023-04-19 18:06

3D目标检测概要及VoxelNet论文和代码解读（0）--Pillarization

文章目录一、论文动机二、论文方法三、网络结构1.FeatureLearningNetwork1.1Voxel划分1.2Grouping（将每个点分配给对应的Voxel）和Sampling（voxel中点云的采样
臭皮匠-hfW·2023-04-18 18:36

voxel-wise和ROI-wise

voxel-wise就是基于voxel水平的分析；ROI-wise是基于ROI水平分析。
novenine·2023-04-17 04:23

【3D点云】目标检测总结（持续汇总）

Python机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录前言一、SECOND（Sensors2018）1、前言2.MeanVFE（voxel
杀生丸学AI·2023-04-10 07:31

【半监督医学图像分割 2023 CVPR】RCPS

文章目录【半监督医学图像分割2022CVPR】RCPS摘要1.介绍2.相关工作2.1医学图像分割2.1半监督学习2.3对比学习3.方法3.1整体概述3.2纠正伪监督3.3双向Voxel对比学习。
說詤榢·2023-04-07 17:18

Point-Voxel CNN：Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection

目录论文及代码链接作者思考及论文动机PVCNN的模型结构结果以及个人思考论文及代码链接  论文链接：论文链接  代码链接：代码链接作者思考及论文动机个人的一些碎碎念  其实PVCNN这篇论文十分好理解，采用的模型也十分简单，就是通过卷积的方法去提取局部特征，然后通过插值进行上采样，最后将上采样的特征直接concat到点云原始特征，之后就是pointnet那一套了。这篇论文最大的亮点是可以让我们更直
慢下去、静下来·2023-04-06 08:08

pcl_octree八叉树

pcl-octree实现提供了有效的最近邻居搜索体素(Voxel)邻居搜索k最近邻居搜索“半经搜索邻居”“空间占用率"和"每个体素(Voxel)的点密度”树结构的序列化和反序列化下面是pcl-octree
weixin_38498629·2023-04-06 05:35

论文阅读：Direct Voxel Grid Optimization: Super-fast Convergence for Radiance Fields Reconstruction

中文标题：直接体素优化：神经辐射场的超快收敛提出问题NeRF及其变体对于一个场景需要漫长的训练时间，从数小时到数天不等。创新点文章采用由密度体素网格和特征体素网格组成的显网络表示复杂的视图相关的外观。我们引入了体素密度的激活后插值，它能够在较低的网格分辨率下产生清晰的表面。直接体素密度优化容易产生次优几何解，因此我们通过施加多个先验来优化优化过程。超快收敛的关键是直接优化在密集体素网格中建模的体积
BlueagleAI·2023-04-02 15:58

vtk内两种PolyData转voxel的方法

一是采用vtkVoxelModeller：voxelModel=vtk.vtkVoxelModeller()voxelModel.SetInputConnection(connect.GetOutputPort())voxelModel.SetSampleDimensions(128,128,128)voxelModel.SetScalarTypeToBit()voxelModel.SetFore
药柴·2023-03-19 19:57

『OPEN3D』1.1 点云处理 python篇

目录1.open3d中的点云IO2.点云的可视化3点云voxel下采样4.顶点法线估计5.最小外界矩6.凸包计算7.点云距离计算8.DBSCANclustering聚类9.RANSAC(RandomSampleConsensus
NNNNNathan·2023-03-15 09:26

ROS Navigation-----costmap_2d简介

这个包提供了一种2D代价地图的实现方案，该方案利用输入传感器数据，构建数据2D或者3D（依赖于是否使用基于voxel的实现）占用珊格，以及基于占用珊格和用户定义膨胀半径的2D代价地图的膨胀代价。
倔强不倒翁·2023-03-13 16:26

一起做RGB-D SLAM

高翔博士的博客地址（《视觉SLAM十四讲》作者）坑1：对点云降采样时，使用了filter模块（pcl/filters/voxel_grid.h），致使链接到slambase库的部分程序运行时出现segmentfault
Joker64·2023-02-01 19:07

【Siggraph 2020】 large voxel landscapes on mobile

在月光下坐了一会儿，心里很平和。生命待我不薄，我也知道自己的努力。没有特别幸运，也从未被亏待，前面的路更美或许更难，但我已做好准备，给出一切，来成为我自己。——《如花在野》这里来分享下Roblox在Siggraph2020年上关于他们引擎或游戏中基于体素的地形绘制方案的相关细节的介绍，原始pdf跟video链接在文末有给出。先来看下地形系统希望达成的目标：不能通过预计算（烘焙）的方式来完成计算：因
离原春草·2023-02-01 00:19

fiftyOne

towardsdatascience.com/googles-open-images-now-easier-to-download-and-evaluate-with-fiftyone-615ce0482c02GitHub-voxel51
苏三福·2023-01-26 09:18

用Fiftyone下载OpenImage Datasetv6数据集

参考链接：https://voxel51.com/docs/fiftyone/tutorials/open_images.html一、OpenimageOpenimage大约有九万张图片，包含六千多种类别
小崔深度学习中·2023-01-26 09:47

Unifying Voxel-based Representation with Transformer for 3D Object Detection （UVTR）论文笔记

原文链接：https://arxiv.org/abs/2206.006301.引言统一表达对多模态的知识迁移和特征融合是必不可少的。目前的统一表达可大致分为输入级和特征级的。输入级方法在网络开始处对齐多模态数据，如通过估计深度将图像转化为伪点云或将激光雷达点云转化为range图像，但前者的深度信息不准确，后者压缩了3D几何信息，数据的空间结构被破坏，导致较差的性能。特征级方法将图像特征转换为棱台（
byzy·2023-01-18 09:41

movebase导航和地图数据的使用 - 11 voxel layer数据的生成和使用

Voxellayer包含在localcostmap和globalcostmap里面。是obstaclelayer的一个子类。目前voxellayer数据来源于雷达扫描。我们增加的超声波数据也成为一种voxellayer.我们看看costmap_common_params.yaml的内容：obstacle_layer:enabled:truemax_obstacle_height:1.0//如果障碍
csshell2002·2023-01-18 09:41

VoTr:Voxel Transformer for 3D Object Detection 论文解读

···abstract本文提出来voxel-basedtransformer主骨干，叫做VoxelTransformer（VoTr）。
莫～忆轩*·2023-01-17 15:49

从NeRF到Plenoxels学习 透明度 体积渲染方程

Plenoxels：Method稀疏体素网格，每个体素（voxelcorner就是voxel，他这里写的容易让人误解成体元的顶点）对每个色彩通道储存一个透明度标量sigma，以及一个球谐函数向量（9个元素
构建的乐趣·2023-01-16 14:08

（五）无人驾驶入门——3D检测 基于激光雷达点云的检测算法

CAD模型电脑合成基于激光雷达点云的检测算法基于激光雷达点云的检测算法：Pixe-Based基于像素Voxel-BasedTree-BasedPoint-BasedPixel-BasedMV3D在检测行人
远在远方_hh·2023-01-14 00:44

(CVPR 2020) PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection

Abstract我们提出了一种新颖的高性能3D目标检测框架，名为PointVoxel-RCNN(PV-RCNN)，用于从点云进行准确的3D目标检测。我们提出的方法深度集成了3D体素卷积神经网络(CNN)和基于PointNet的集合抽象，以学习更多有区别的点云特征。它利用了3D体素CNN的高效学习和高质量proposals以及基于PointNet的网络的灵活感受野。具体来说，所提出的框架通过一个新颖
fish小余儿·2023-01-12 22:49

CNN网络中的不变性理解

神经网络中的不变性原文：https://blog.csdn.net/voxel_grid/article/details/79275637个人认为cnn中conv层对应的是“等变性”（Equivariance
adong1976·2023-01-12 08:38

点云体素介绍

点云中经常会用到的一个概念是体素（Voxel）。介绍体素之前先介绍一下图像像素。图像一般是按行列的像素存储的，也就是通常说的图像分辨率。
Coding的叶子·2023-01-11 09:18

优质3D视觉学习文章（持续更新）

持续更新）目标检测目标检测万字长文详解：毫米波雷达物体检测技术【硬件&软件】最新3D目标检测文章汇总（包含ECCV20和ACMMM20）汇总|3D目标检测文章(CVPR2020)3D目标检测深度学习方法中voxel-represetnation
hughlee815·2023-01-10 19:16

【VTK图像处理】

vtkImageData数据由体积元素voxel(vtkVoxel)或者像素单元pixel(vtkPi
When it is ready·2023-01-07 16:31

[BEV]学习笔记之BEVDepth（原理+代码）

本文首先会对BEVDepth方法进行简要说明，后面会结合阅读代码过程中的理解对整个流程进行详细的说明，尤其是voxel_pooling的实现。
Rex久居·2023-01-06 12:25

【3D目标检测】Complex-YOLOv4测试及分析

2Lidaronly,voxel-basedmethod：三维点云切割成多个小块，这些小块就叫体素，后期可以使用3D卷积像图像一样进
Jackilina_Stone·2023-01-06 07:57

激光雷达（LiDAR）| Open3D：第四节 表面重建-体素化

1.体素化介绍体素（voxel）即体积元素的简称，是数字数据在三维空间分割上的最小的单位。
地理空间科学·2023-01-02 08:06

Sparse-to-dense 3D Object Detector for Point Cloud（KITTI,Tencent Youtu,港中文，2019.7.22）

KITTI上性能第一，10FPS目前主流的点云检测网络可以分为3类，Mutil_view,voxel,point-based,Mutil_view:涉及到如何融合多元信息的问题，无论是将点云投影到3D（
phy12321·2022-12-31 16:21

小白学习点云处理的基础知识和相关概念理解

体素(voxel)：是体积元素(volumepixel)的简称。一如其名，是数字数据于三维空间分割上的最小单位，体素用于三维成像、科学数据与医学影像等领域。
weixin_46837260·2022-12-31 15:02

Real-time voxel based 3D semantic mapping with a hand held RGB-D camera

Real-timevoxelbased3DsemanticmappingwithahandheldRGB-Dcamera论文整理作者：XuanZhang整理:大头摘要环境感知是机器人智能的重要组成部分。为了更好地理解周围的环境，机器人不仅应该了解现实世界中物体的几何形状，还应该了解它们的语义。在这项工作中，我们演示了如何手持RGB-D相机实时构建基于体素的3D语义地图。我们结合了一个最先进的工作-
大头要健康啊·2022-12-25 11:06

用pcdet跑deecamp20_liadr3-1

在不满足速度的前提下，有：使用PV-RCNN(CVPR20)做两阶段的实验在openpcdet上采用gt增广的second在det3D上采用second满足速度要求的前提下：增加gt数据增广（没调参）修改voxel-size
Little_sky_jty·2022-12-25 03:26
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