Voxel 第4页

Unity系统Cube的法线

前几天在搞一个Voxel的项目，盒子的表现不美观，于是想给Voxel加上法线增强盒子的立体效果，给shader里加了法线，但是显示出来法线效果不对，绕了很大一圈。

Thinbug·2022-11-17 21:58

自动驾驶 3D点云深度学习与实践一概述

WaymonuScenes3D点云深度学习现状3D点云基础概念3D点云深度学习分类voxel需要用3D的卷积，会用在很多无效数据上。MV3D的方法：VoxelNet:Po

大叔爱学习.·2022-11-10 07:04

3d目标检测

按照点云不同的特征表达方式分类[1]：其他分类方法[1]：根据传感器分类[2]：根据使用场景分类[2]:室内三维目标检测算法室外三维目标检测算法基于单目视觉的三维目标检测基于双目/深度视觉的三维目标检测基于体素(Voxel

干了这碗汤·2022-11-10 07:03

【3D 目标检测模型部署】全链条打通！PointPillars 从模型到部署

目录1.PointPillars模型介绍模型结构Voxel-base模型中使用到的VoxelizationPillarFeatureNet模块介绍PoinPillars在MMDetection3D中的实现

OpenMMLab·2022-10-29 07:32

【3D 目标检测】Voxel Transformer for 3D Object Detection

一核心思想本文主要是在3Dbackbone上用到了改进的transformer方法，以便更好的提取特征。也就是在sparsevoxelmodule和submanifoldvoxelmodule的基础上使用transformer进行特征的提取。提出两种attention的机制，分别为LocalAttention和DilatedAttention。之后通过FastVoxelQuery的方法加速quer

J.Wang_China·2022-10-23 14:29

GRAF: Generative Radiance Fields for 3D-Aware Image Synthesis 论文笔记

的基础上增加两个模块：生成物体的3D表示方法，由3Dgenerator描述一个虚拟相机和相应的渲染器，产生该物体的2D图像GRAF使用的3Dgenerator，关键之处在于把物体用NeRF表示，而非之前基于voxel

萨瓦河的太阳·2022-10-23 07:16

costmap_2d详解2：Costmap 代码整体分析

obstacle_layer.cpp//动态障碍物层│├──simple_layer.cpp│├──static_layer.cpp//静态障碍物层│├──virtualWall_layer.cpp│└──voxel

feidaji·2022-06-17 07:14

3D 目标检测

1.1激光 CVPR2018年的一篇文章Voxlnet，直接处理激光点云，将点云在空间上划分为均匀的voxel，再把不同的voxel点云提取VoxelFe

light169·2022-04-24 07:51

详解两阶段3D目标检测网络PVRCNN：Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection

在《动手学无人驾驶（4）：基于激光雷达点云数据3D目标检测》一文中介绍了3D目标检测网络PointRCNN。今天介绍该作者新提出的3D检测模型：PVRCNN，论文已收录于CVPR2020。作者个人主页为：https://sshaoshuai.github.io/。知乎ID为：https://www.zhihu.com/people/yilu-kuang-shuai。PVRCNN论文链接为：http

自动驾驶小学生·2022-03-19 07:31

AAAI 2021 3D目标检测论文大盘点（CIA-SSD/Voxel R-CNN等）

点击上方“CVer”，选择加"星标"置顶重磅干货，第一时间送达前言AAAI2021有效投稿数为9034，最终收录1692篇论文，录取率是21%。CVer将正式系列整理AAAI2021的大盘点工作本文为第二篇：3D目标检测方向。想看2D目标检测，可以点击：AAAI2021目标检测论文大盘点（YOLObile/R3Det/StarNet等）AAAI20213D目标检测论文大盘点（5篇）3D目标检测CI

Amusi（CVer）·2022-03-19 07:29

Voxel-RCNN论文和逐代码解析

1、前言当前的3D点云目标检测主要分为两种方式，Voxel-based和Point-based。

NNNNNathan·2022-03-19 07:25

论文解读：PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection

PV-RCNN:Point-VoxelFeatureSetAbstractionfor3DObjectDetection目录PV-RCNN:Point-VoxelFeatureSetAbstractionfor3DObjectDetectionAbstraction：Method：1PV-RCNNforPointCloudObjectDetection1.13DVoxelCNNforEffific

FUTUREEEEEE·2022-03-17 07:33

【点云数据处理】学习笔记

1.点云数据集点云数据集（KITTI、NuScene、Lyft、Waymo、PandaSet等）在数据格式与3D坐标系上往往定义各不相同，各式各样的点云感知算法（point-based、voxel-based

Moonuiu·2022-03-16 07:26

PV-RCNN论文和逐代码解析（二）

第一阶段：1、MeanVFE（voxel特征编码）2、VoxelBackBone8x（3DCNN提取voxel特征）3、HeightCompression（高度方向Z轴堆叠）5、BaseBEVBackbone

NNNNNathan·2022-03-15 07:29

3D点云目标检测算法综述

将三维点云投射到多个二维平面形成图像体素，voxel，将三维点云切割成多个小块，这些小块就叫体素，类似像素。

文冲的笔记·2022-03-08 07:10

详解两阶段3D目标检测网络 Voxel R-CNN：Towards High Performance Voxel-based 3D Object Detection

论文链接为：https://arxiv.org/pdf/2012.15712.pdf项目链接为：https://github.com/djiajunustc/Voxel-R-CNN0.Abstract这里先给出本文摘要

自动驾驶小学生·2022-03-08 07:58

SECOND点云检测代码详解

1、前言SECOND也是一片基于Voxel按anchor-based的点云检测方法，网络的整体结构和实现大部分与原先VoxelNet相近，同时在VoxelNet的基础上改进了中间层的3D卷积，采用稀疏卷积来完成

NNNNNathan·2022-03-08 07:52

PointRCNN论文和逐代码详解

1、前言当前点云检测的常见方式分别有1、将点云划分成voxel来进行检测，典型的模型有VoxelNet、SECOND等；作然而本文的作者史博士提出这种方法会出现量化造成的信息损失。

NNNNNathan·2022-03-06 07:21

PointRCNN的loss计算与推理实现

在我前面的文章中，已经完成了PointRCNN的网络构建，链接在这：PointRCNN论文和逐代码详解_NNNNNathan的博客-CSDN博客1、前言当前点云检测的常见方式分别有1、将点云划分成voxel

NNNNNathan·2022-03-06 07:34

【Cyril Crassin 2011】Interactive Indirect Illumination Using Voxel Cone Tracing

今天要介绍的是CyrilCrassin在2011年提出的实时全局光计算方案——InteractiveIndirectIlluminationUsingVoxelConeTracing，这是一套业界非常出名的全局光实施方案，《怪物史莱克2》，UE4等渲染所使用的全局光照都是以此为基础展开。GTX480，25~70fps，2-bounce先给出文章开篇展示的效果图，从性能与表现来看还是非常吸引人的。1

离原春草·2021-09-18 00:46

AntiAliasing学习笔记

当然这个MSAA多重采样的性质也可以用到别的需要这个这特特性的地方，比如Voxel化FXAA和SMAA都是形态学方法抗锯齿，简单而言就是找到边界，在边界位置做低通滤波，即采样求平均值，就可

滑稽树·2021-05-15 00:08

vbm 分析_不同的工具包对Voxel-based morphometry (VBM)计算结果的影响

近期，有研究者在《BrainImagingandBehavior》杂志上发表研究论文，对精神分裂患者Voxel-basedmorphometry(VBM)结果的不一致性是否

徐中民·2020-12-30 06:06

MRI脑影像分析从哲学到技术：一文搞懂VBM预处理基本原理（全网最详细解析）

基于体素的形态学方法（voxel-basedmorphometry,VBM），是分析大脑解剖学（结构）差异最常用方法之一。

意疏·2020-12-12 22:52

vbm 分析_手把手系列教程：使用FSL进行VBM分析

本文将介绍使用FMRIBSoftwareLibrary(FSL)做VBM(voxel-basedmorphometry)分析。

尹昉·2020-12-11 14:23

Paper5：Curved-Voxel Clustering for Accurate Segmentation of 3D LiDAR Point Clouds with Real-Time Per

给定一个3D激光雷达点云，我们如何快速且精确地分割它们？快速且精确的3D激光雷达点云分割是移动机器人在分类，跟踪，SLAM等不同应用中的重要问题。尽管它很重要，但是现有方法无法同时实现速度和准确性；尤其是，在3D域中执行分割的方法太慢，无法在实时处理中使用。在本文中，我们提供了曲面体素聚类（CVC），一个利用了快速且精确的用于分割3D激光雷达点云的方法，该方法是通过激光雷达优化的曲面体素实现的。C

Upupup6·2020-09-17 04:14

功能连接

weixin_30679823·2020-09-10 19:43

Voxel Space：不到20行代码实现地形渲染

VoxelSpace：不到20行代码实现地形渲染姓名：余玥学号：16010188033转载自http://blog.csdn.net/dev_csdn/article/details/78651264，有删节。【嵌牛导读】：1992年，当时的CPU处理速度比现在的要慢1000倍，通过GPU加速当时还未问世，而且CPU也是无法承受的。3D游戏仅在CPU上进行计算，渲染引擎使用单一颜色对多边形进行渲染

不是余玥·2020-08-24 23:52

[论文笔记] VoxelNet: End-to-End Learning for Point Cloud Based 3D Object Detection

将稀疏的点云数据转化为稠密的体素（voxel）张量，能够进行GPU加速。

KylinQAQ·2020-08-19 02:49

pointpillars代码阅读--网络结构篇

Brief细节阅读1.voxel_generator代码voxel_generator=voxel_builder.build(model_cfg.voxel_generator)用处用于每一个voxel_generater

Little_sky_jty·2020-08-13 22:33

pointpillars代码阅读-----架构篇

完成以下网络的搭建：（也即是是voxel的检测）这一部分主要是大体架构，后续的博客是针对细节的博客。

Little_sky_jty·2020-08-13 22:32

稀疏3d卷积

w,l]coors=coors.int()[:,[1,2,3,0]]#[h,w,l,batch]将batch_size调换到最后一个位置ret=self.scn_input((coors.cpu(),voxel

weixin_30823833·2020-08-13 20:46

PCL入门使用VOXEL稀疏点云

在使用PCL的处理点云时，很多时候我们不需要有太过高的分辨率，因为点云过多会造成计算变慢，并且更加消耗计算资源，所以我们需要把点云变稀，voxel就是一个很好的方法。

蒙特卡洛家的树·2020-08-13 19:25

小白科研笔记：深入理解SA-SSD的子网络细节和Loss计算以及数据增强策略

1.引言前面若干篇博客讨论分析了SA-SSD的输入输出流，所需数据集的格式，整体网络框架，voxel生成，Anchor使用，BEV特征转换等等细节。

Niuip·2020-08-13 17:42

【点云处理】Point-Voxel CNN for Efficient 3D Deep Learning

文章目录一.介绍Voxel-base方法的缺点Point-base方法的缺点二.PV-CNNVoxel-BasedFeatureAggregationPoint-BasedFeatureTransformationFeatureFusion

梦醒时分1218·2020-08-13 17:34

3D点云学习：SECOND目标检测①论文阅读

在处理点云LiDAR数据时，基于Voxel的3D卷积网络已经使用了一段时间，体素方法能够在处理雷达点云数据时的保留更多的信息。但是，仍然存在问题

themasterbi·2020-08-13 10:19

小白科研笔记：剖析SA-SSD的Voxel生成和Anchor机制以及稀疏卷积特征变换细节

具体而言，我会解决以下几个问题：Voxel是怎么生成的，数据格式是什么？Anchor是怎么生成的，数据格式是什么？以及AnchorMask是什么？Anchor和AnchorMask用在哪里？

Niuip·2020-08-13 10:01

【Unity闲谈】用MagicaVoxel制作模型并导入Unity

·建模设计这种Voxel风格的模型，建议用MagicaVoxel，这款免费软件用着非常顺手，很适合艺术创作官网：https://ephtracy.github.io教程建议到YouTube看，上手很容易

Moenen·2020-08-12 18:49

下一代3d渲染技术，体素光线投射

原文地址http://www.tomshardware.com/reviews/voxel-ray-casting,2423.html强烈推荐看原英文，由于本人英语水平有限，对于图形学领悟有限，又借助了谷歌机器翻译软件

tailiangliang·2020-08-10 01:01

cartographer 体素滤波器 voxel_filter.cc

1、简介：在cartographer/sensor/internal/voxel_filter.cc在localTrajectoryBuild_2d.cc中被调用constsensor::PointCloud

xiaoma_bk·2020-08-09 03:58

Leaf size is too small for the input dataset 解决办法

问题描述在使用PCL的voxelgridfilter时，若点云过大，而设置的voxel比较小，可能会导致voxel的数量超过int32的上限，从而会出现警告：“Leafsizeistoosmallfortheinputdataset

Pxmzhao·2020-08-08 21:27

cartographer源码分析(23)-sensor-voxel_filter.h

源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM下载文件:sensor/voxel_filter.h#ifndefCARTOGRAPHER_SENSOR_VOXEL_FILTER_H

slamcode·2020-08-08 17:58

文章阅读：F-PointNet +代码复现

个人总结本文的亮点有：原始数据输入，保留了原始特征和点云不变性特征（在voxel中存在的问题）。坐标转换和对其思想的使用，对本文的效果起

Little_sky_jty·2020-08-06 13:37

体绘制之基本概念

基本概念体绘制在自然环境和计算模型中，许多对象和现象只能用三维体数据场表示，和传统的计算机图形学相比，对象体不再是用几何曲面或曲线表示的三维实体，而是以体素(voxel)作为基本造型单元．对于每一体素，

webzhuce·2020-08-05 16:54

CT基本概念（转）

像素（Pixel）和体素（Voxel）像素（Pixel）是构成图像的基本单位，即图像可被分解成的最小的独立信息单元。因为图像是二维的，所以像素也是没有“厚度”概念的，其最大特点就是一个二维的概念。

aoeace·2020-08-04 13:59

3D【4】人脸重建:Large Pose 3D Face Reconstruction from a Single Image via Direct Volumetric

而是将mesh转成voxel，变成一个192*192*200的矩阵。这样就比较适合CNN。我们先看看mesh和vox

DCD_Lin·2020-07-30 15:26

PCL库学习（12）_基于voxel_grid的欧式聚类算法

本算法在autoware中有相应的实现，这里对代码作相应的的理解voidVoxelGridBasedEuclideanClusterNodelet::pointcloudCallback(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&input_msg){//ros2pclpcl::PointCloud::Ptrraw_pointcloud_ptr(newpcl::P

什么都会一点儿的自动驾驶工程狮·2020-07-28 03:20

【论文速览】PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection

摘要提出了一种新的高性能的三维目标检测框架：PointVoxel-RCNN（PV-RCNN），用于从点云中精确检测三维目标。该方法将3D体素卷积神经网络（CNN）和基于PointNet的集合抽象有机地结合起来，以学习更具鉴别能力的点云特征。它利用了3D体素CNN的高效学习和高质量提案以及基于PointNet的感受野可变的优势。具体地说，该框架通过一个新的体素集抽象模块将具有3D体素CNN的3D场景

冯子材·2020-07-13 14:00

Open3D 预处理：降采样，求法线，切割等

预处理：降采样，求法线，切割等importopen3daso3ddefdown_sample(pcd):downpcd=o3d.geometry.voxel_down_sample(pcd,voxel_size

weixin_37804469·2020-07-12 10:40

bundlefusion向ubuntu16.04移植成功！

移植实现的功能如下：基于Hash的voxel融合算法，基于CUDA实现的算法，实现integrate，deintegrate功能，实现输出.off文件格式，.pcd文件格式。

BundleAdjustment·2020-07-12 04:55

bundlefusion在ubuntu16.04的移植结果对比

当然我前面的博客也介绍了我的移植部分，这篇再写一下，bundlefusion在ubuntu16.04上移植的部分包括：在GPU上基于哈希的voxel存储，integrate，deintegrate,可以输出