laser 第4页

ROS使用 cartographer建图

1>启动gazeboroslaunchmbot_gazeboview_mbot_with_laser_gazebo_suyunzzz_world.launch2>启动cartographerroslaunchcartographer_roscartographer_demo_rplidar.launchlaunch

NoFearsInMyHeart·2020-07-30 00:31

cartographer跑自己的数据包-2d建图篇（laser+Imu建图篇）

(猫崽子生病了,这一段时间忙着给它看病,花了好多钞票了!哎!)相信大家装cartographer都可以跑通官网上的示例教程，所以，博主就在这里写一些跑自己数据包的经验，一呢，作为记录，预防自己老年健忘，二呢，跟大家分享一下经验。如标题所示，博主用的是激光雷达数据和IMU数据进行建图。硬件:北科天绘16线机械激光雷达,水平视角360度,10hz/s.惯导:诺瓦泰惯导系统,这个应该是全世界最好的惯导系

叫我李先生·2020-07-29 23:58

ROS学习——读取激光雷达数据Laser

在ROS工作空间的src文件夹下创建read_laser功能包，并在包内创建include、launch、src四个文件夹。

just_do_it567·2020-07-29 19:53

查看ros中laser和camera读取的数据以及该数据的含义

查看ros中laser和camera读取的数据以及该数据的含义查看ros中laser和camera读取的数据以及该数据的含义lasercamerareferencelaser假设我们正在运行的机器人中安装了

Zhangdawei1993·2020-07-29 02:12

三维SLAM算法LeGO-LOAM源码阅读（四）

pubLaserOdometry2=nh.advertise("/integrated_to_init",5);//特征匹配时粗配准的里程计信息subLaserOdometry=nh.subscribe("/laser_odom_to_init

若愚和小巧·2020-07-28 21:18

高效的在浏览器中搜索

[✘]laser[✔]laserstandsfor[✔]n/astandsfor比较

耀世天尊·2020-07-28 06:56

调试 Cartographer Laser-SLAM -- Cartographer 算法流程

CartographerAlgorithmwalkthroughfortuning@author薛轲翰@[email protected]@[email protected]本文参考cartographer官方文档.cartographer基本思路简介cartographer基本思路简介cartographer的主要贡献不是算法,而是工程的实现ca

圣右·2020-07-27 17:16

使用Pioneer3at 声呐避障

LZ之前准备使用kinect转换成laser信息,然后对障碍物进行避障.rgbd传感器还是存在限制的,使用kinect的视野宽度大约只有57度,RGB-D摄像头对50厘米(大约2英寸)以内的物体是无法看见的

Felaim·2020-07-27 15:57

ROS机器人底盘(9)-base_link、odom、map关系

base_link和laser_link前文ROS机器人底盘(4)-3D仿真模型一文中我们使用URDF创建了一个底盘模型,我们添加显示TF属性后显示TF这里显示出URFD文件中定义好的2个Frame，base_link

PIBOT导航机器人·2020-07-14 16:45

Gmapping的launch文件各参数含义

//laser的topic名称，与自己的激光的topic相对应//机器人的坐标系//世界坐标//启动slam的节点//地图更新的一个间隔，两次scanmatch的间隔，地图更新也受scanmach的影响

leo-wkd·2020-07-13 12:40

ASP.NET通用采集程序GatherInfo的实现

正文开始：假如我们采集网址：http://info.laser.hc360.com/list/z_news_yw.shtml上的新闻，要求采集标题、时间、内容、单篇文章如果有翻页则采集完全。

zky0901·2020-07-12 20:20

ROS激光雷达数据过滤

ROS激光雷达数据过滤尝试使用一下Markdown编辑器，html编辑器用到爆炸目录ROS激光雷达数据过滤目录ROS与激光雷达获取激光雷达数据过滤激光雷达数据并重新发布通过laser_filters进行过滤

北方诸哲·2020-07-11 22:59

用ROS做机器人仿真二、为机器人添加传感器

第二节、为机器人模型添加传感器英文链接本节主要演示如何为机器人添加camera、laser这些传感器，并测试传感器是否起作用。

fang_chuan·2020-07-11 05:31

2019 年慕尼黑国际应用激光、光电技术博览会 LASER-World of Photonics 2019

2019年慕尼黑国际应用激光、光电技术博览会LASER-WorldofPhotonics2019展会时间：2019年6月24-27日主办单位：慕尼黑国际博览会集团公司（MMG）展会地点：慕尼黑国际博览中心组展单位

阿欣_8cee·2020-07-11 03:57

L02E05|好中文小组作业汉语中的外来语

图片发自App小组作业：10个翻译词：1、拷贝（copy）2、克隆（clone）3、镭射（laser）4、迷你（mini）5、马拉松（marason）6、沙发（sofa）7、巧克力（chocolate）

火锅重度爱好者·2020-07-10 06:46

For frame [laser]: Fixed Frame [map] does not exist此类问题解决

当我们使用rviz时，比如运行雷达后没有点云数据，即使我们能看到发布了/scan话题像这样，就是没点云图，看一下laserscan提示的错误：Forframe[laser]:FixedFrame[map

十啵·2020-07-08 23:38

激光雷达点云消息参数

1.2D激光雷达https://www.jianshu.com/p/b73ccaf19d7e1.1如horizontal_laser_2dheader:seq:0stamp:secs:1405946671nsecs

白色小靴·2020-07-08 23:07

在GAZEBO中仿真机器人导航

launch/fake_nav_cloister_demo.launch文件建立move_base.launch文件运行指令$roscore$roslaunchmrobot_gazebomrobot_laser_nav_gazebo.launch

徐 TWO TWO·2020-07-08 22:43

ROS总结（三）在仿真模型添加激光雷达

：-->-->-->Gazebo/Bluefalse${hokuyo_size/2}00000false507201-2.35507962.35507960.1010.00.001/scanbase_laser

sirius.yang·2020-07-08 22:10

amcl_laser 似然域--概率计算

amcl_laser似然域--概率计算1、蒙特卡罗定位主要流程：amcl_laser.cpp1、蒙特卡罗定位主要流程：1）评分的基础方法是机器人感知模型----测距仪似然域模型。

weixin_44023934·2020-07-08 22:51

ROS学习笔记（六）SLAM与自主导航

仿真环境创建仿真环境：roslaunchmbot_gazebombot_laser_nav_gazebo.launchROSSLAM功能包应用方法–gmapping安装gmapping:sudoapt-getinstallros-kinetic-gmapping

万能的小叮当·2020-07-08 22:01

ROS下无机器人，仅用激光雷达数据跑GMapping

参考：Combininglaser_scan_matcherwithgmappingwiki_laser_scan_matcherlaser_scan_matcher源码0背景GMapping是一个依赖里程计的算法

Plaggable·2020-07-08 20:54

【px4室内slam定位导航】之搭建Cartographer环境

linzs.online·2020-07-08 19:29

map odom base_link和laser坐标系

转载：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8a2281f70102xwc0.html1.前提：本文讨论的是在已有地图的情况下，进行导航的情形。2.坐标系出现的原因：为了实现机器人在环境中的自主定位而设定的。要让机器人实现自主定位，机器人就需要有一个先验的地图，可以经过前期使用slam_gmapping功能实现。3.map坐标系：有了地图，如何表达自己的位置你呢？在创建地图

TobiasLeeBeiJing·2020-07-08 10:56

ROS多个工作空间

当这两个工作空间存在相同的包laser_filters时，$roscdlaser_filters出现如下

李太白lx·2020-07-08 07:09

ROS使用gmapping以及hector进行slam建图

roslaunchmbot_gazeboview_mbot_with_laser_gazebo_suyunzzz_world.launch该launch文件如下相对于机器人建模的那个文件更换了一个地图，

NoFearsInMyHeart·2020-07-08 07:14

调试rviz，并解决问题“For frame [laser]: Fixed Frame [map] does not exist”

roslaunchrplidar_rosrplidar.launch然后运行rviz，查看输出的雷达扫描数据rosrunrvizrviz结果如下：可以看到什么都没有，如果打开Laserscan，可以看到如下错误：“Forframe[laser

sunyoop·2020-07-08 06:06

ROS中用rosbag记录的数据仿真时发布TF在RVIZ中遇到“Message removed because it is too old”的问题解决

RVIZ中不仅显示occupancygridmap，也显示激光数据，为此需要自己编写TF的broadcaster来发布scan到odom的坐标变换，代码如下其中scan的坐标系名字（frame_id）叫“laser

shaozhenghan·2020-07-08 05:36

gmapping建图（只有激光）

声明：这是在turtlebot上跑gmapping成功后修改的（具体教程在创客智造）1.利用激光生成odom信息ros中gmapping建图时，需要提供odom和激光信息，但是手中只有激光，这时可以用laser_scan_matcher

fake_fs·2020-07-08 01:52

AMCL源码架构讲解与详细分析

包结构与通信CmakeLists研究体系结构与研究节点文件函数讲解订阅话题函数scan_topicinitial_posemap_sub_发布话题函数amcl_poseparticlecloudcheck_laser_time

RedGlass_lee·2020-07-07 22:18

cartographer0.3.0 跑自己录制的激光数据包bag

qq_29796781·2020-07-07 21:08

如何使用Hector SLAM 包

这里注意的是odom_frame和base_frame都是激光雷达数据发布得frame_id:laser

FranticPJ·2020-07-07 20:51

Ubuntu14.04下sick LMS5xx的gmapping建图

要求：硬件：PC一台，sickLMS500激光一个软件：Ubuntu14.04，ROSforindigo，网口驱动，laser_

张慧娟·2020-07-07 12:03

tf坐标系转换(gmapping)

作为gmapping测试来说，它的关系图是这样的:输入：rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree对于gmapping来说，一般坐标系就是map，odom，base_link，base_laser

ult_lolicon·2020-07-07 11:49

自动对焦 AF

前两种属于被动式，也就是说相机不需要其他额外辅助的探测手段，直接使用入射光线做判断来对焦；而第三种属于主动式，也就是说需要使用Laser来辅助探测，这在后面会详细介绍。

htjacky·2020-07-07 09:24

9. base_link、odom、map关系

#####base_link和laser_link前文三轮全向机器人底盘(4)-3D仿真模型一文中我们使用URDF创建了一个底盘模型,我们添加显示TF属性后显示这里显示出URFD文件中定义好的2个Frame

PIBOT·2020-07-07 03:58

ROS 包中 gmapping 模块的参数翻译

参照这个关于kinectv2转为laser传感器建图的帖子阅读效果更佳。可以按照自己需求去改。这个工程我觉得最大的问题在回环检测很弱，当然，单线激光雷达可能也就这个样子了。

orcasdli·2020-07-07 03:36

gmapping 功能包与hector_slam 功能包实现 SLAM 仿真

gmapping功能包、hector_slam功能包实现SLAM仿真一、gmapping功能包实现SLAM仿真进入ros环境配置gmapping相关节点3.运行相关mbot_laser_nav_gazebo.launch

是陆小鹿啊·2020-07-06 19:10

智能小车建图导航-在rviz中导航（代码解读）

一、解读launch文件：fake_mrobot_with_laser.launch二、解读launch文件：fake_nav_demo.launchfake_localization包提供了一个单一ROSnode

手可摘星辰不敢高声语·2020-07-06 19:36

ROS小白学习历程（slam）--使用hector_slam建图

3.1.5提出需要laser到b

kuai-·2020-07-06 18:37

acml 导航 melodic 发布2D nav goal 后，小车并不能沿着路径 global planner 走古月居代码

/setup.sh）改mbot_laser_nav_gazebo.launch把改成OK真正的错因：xacro在

dragon in sky·2020-07-06 16:32

ROS订阅雷达话题　获取坐标

importrospyfromsensor_msgs.msgimportPointCloud2fromsensor_msgsimportpoint_cloud2defcallback(data):gen=point_cloud2.read_points(data)forpingen:print(list(p))deflistener():rospy.init_node('laser_listene

hotdog29·2020-07-06 03:49

gazebo仿真环境中加入传感器

mbot_laser_nav_gazebo.launch-->mbot_w

u010647296·2020-07-05 15:16

ROS学习笔记（三）- 分布式节点与laser数据可视化

后面的ROS学习基本上基于机器人的实际环境开发，记录一下面对的问题以及对应的解决方法。这个周末主要实现了激光数据的获取，也是为后面的建图和导航做一个前提准备。首先是获取相应的激光的驱动包，实验室的激光是很常用的LMS111，可以直接通过命令获取sudoapt-getinstallros-indigo-lms1xx这样激光就可以在ROS里面使用了。值得注意的是这条命令是在机器人上面执行的，后面主要解

ferriswym·2020-07-04 15:04

【论文翻译】Laser-only road-vehicle localization with dual 2D push-broom LIDARS and 3D priors论文学习笔记

通过两个推扫式2D激光雷达和3D先验地图实现道路车辆的定位——只使用激光。本文是2012.10年发表的EI会议（IROS）作者：IanBaldwinDepartmentofEngineeringScienceOxfordUniversityOxford,UKEmail:ib@robots.ox.ac.ukPaulNewmanDepartmentofEngineeringScienceOxfordU

←海螺1996→·2020-07-04 14:15

ROS-CMake Error依赖异常

这里的错误是缺少一个ROS开源机器人的算法库：mrptCMakeErroratrf2o_laser_odometry/CMakeLists.txt:29(find_package):Bynotproviding"FindMRPT.cmake"inCMAKE_MODULE_PATHthisprojecthasaskedCMaketofinda

Eggsy.Li·2020-07-02 16:49

自制三维激光扫描建模

http://www.csksoft.net/blog/post/lowcost_3d_laser_ranger_1.html本制作中大部分参考了他的原理，创意

不会飞的瘦子·2020-07-02 15:12

【SLAM】之建图Bag->Pcd->OctoMap

经过在RVIZ中的测试，发现/laser_cloud_surround这个Topic是构成的全部点云图，我们用下面指令把b

littlethunder·2020-07-02 08:07

2d Laser 和 camera 标定工具原理及使用方法

2d激光和相机之间的标定早在04年就出了成熟的论文和方法，17年ICCV，IROS，今年IROS等依然还有论文产出，具体的论文列表可以参考我的《论文阅读整理》博客。本篇博客主要讲述04年方法的原理以及代码的实现,代码开放在我们的github上，在自己机器人上采集了多次数据进行标定，标定结果在1cm内浮动，均值附近正负几毫米。标定原理准备材料：标定板一个（平板上贴有棋盘格或者二维码，我使用的为apr

白巧克力亦唯心·2020-07-02 02:03

2d Laser 和 Odomter 内外参数标定工具原理及使用方法

前言两轮差速轮式机器人可以基于码盘数据和两轮间距以及车轮半径进行航迹推演，得到机器人的轨迹。激光雷达也可以利用icp等算法计算出两时刻间机器人的相对运动量。因此，可以利用两者数据进行融合定位，本博客根据Censi2013年发表在TRO上的论文《Simultaneouscalibrationofodometryandsensorparametersformobilerobots》，对如何标定里程计内