morave特征点第14页

ORB-SLAM2 ---- ORBextractor::DistributeOctTree函数

DistributeOctTree函数解析一：主要思想输入及输出参数2.1输入输出参数介绍2.2函数主要思想介绍3.DistributeOctTree函数无死角解析3.1根据宽高比确定初始节点数目3.2生成初始提取器节点3.3将特征点分配到子提取器中

Courage2022·2023-01-12 16:31

（16）YOLOv5应用实例之定位标识点并记录轨迹、特征匹配、计算制动距离

但在一些复杂场景中，我们想要提取特定位置的特定关键点/特征点，照旧计算原始整幅图像的特征点是耗时且效果不佳的，于是深度学习中的目标检测算法给出了很好的解决方案，尤其是针对小

明月醉窗台·2023-01-12 13:36

mtcnn人脸检测算法介绍

Multi-taskCascadedConvolutionalNetworks，多任务卷积神经网络)，是2016年由KaipengZhang、ZhanpengZhang等提出的一种多任务人脸检测模型，该模型使用3个CNN级联算法结构，将人脸检测和人脸特征点提取同时完成

牧羊女说·2023-01-12 08:41

HRNet（cvpr2019）：Deep High-Resolution Representation Learning for Human Pose Estimation （并行高分辨率保持）

定义了一个通用的计算机视觉网络框架HRNet，在图像分类，语义分割，目标检测，人脸特征点检测等多个任务上的测试结果全面吊打当前网络框架，不仅精度提升了，网络参数量和计算量也降低了，并且给出了大量实验对比结果

Sesen_s·2023-01-11 20:00

工具每分钟_手势自动标记及分类工具

传统的手势辨识主要采用图像处理手法，针对手部图片进行影像分析，着重在于形状及特征点的取得，缺点是需要控制严格的外在环境因子(如灯光、背景、颜色等)，才能避免造成影像分析时的干扰，而近年来得利于AI技术，

slily0124·2023-01-11 18:25

python图像检索

算法流程三、实验过程四、实验存在问题一、Bagoffeatures算法此算法的思想是在我们先做一个数据集，然后找到图像中的关键词，这些关键词必须具备较高的区分度，最主要的操作就是提取sift特征，然后对这些特征点进行聚类算法

肉肉肉肉肉rou·2023-01-11 18:53

Colmap学习二：前端部分（特征点提取、匹配与剔除）

1Colmap特征提取和描述colmap一般使用sift-gpu，涉及的知识：1.1图像金字塔：DOG图像金字塔，再找极值1.2SIFT特征检测与描述：确定主方向和128维的描述子，再归一化(消除光照的影响)。其中由于Euclideandistance容易受较大值的影响，使用Hellingerdistance更稳定。colmap先对sift的结果进行L1normalize，再对每一个元素求平方根，

人工智睿·2023-01-11 17:49

Python机器视觉--OpenCV进阶(核心)-边缘检测之SURF特征检测

1.SURF特征检测1.1SURF的来源SpeededUpRobustFeatures（SURF，加速稳健特征），是一种稳健的局部特征点检测和描述算法。

扁舟钓雪·2023-01-11 16:56

《opencv学习笔记》-- SURF 特征点检测

SURF（SpeededUpRobustFeatures）。SURF最大的特征在于采用了harr特征以及积分图像的概念，加快了程序的运行时间。SURF可以应用于计算机视觉的物体识别以及3D重构中。SURF算法原理1、构造Hessian矩阵，构造高斯金字塔尺度空间surf采用的是Hessian矩阵行列式近似值图像。Hessian矩阵是Surf算法的核心。在数学中，海森矩阵(Hessianmatrix

cc_rong·2023-01-11 16:26

OpenCV里的SIFT可以放心用了

OpenCV是著名的视觉库，里面的SIFT函数用于提取特征点。我这里需要用OpenCV的python接口来调用这个函数。

pursuingML·2023-01-11 16:23

OpenCV学习（81）

特征检测与匹配（3）：使用FLANN进行特征点匹配一，FlannBasedMatcher类的简单分析；二，找到最佳匹配：DescriptorMatcher::match方法；三，示例程序：使用FLANN

m0_53123717·2023-01-11 16:53

使用OpenCV显示SiftGPU提取的特征点和特征匹配

使用OpenCV显示SiftGPU提取的特征点和特征匹配，主要包括以下几个步骤：SiftGPU特征点提取OpenCV读入图像SiftGPU特征点类型到OpenCV特征点类型KeyPoint的转换OpenCV

坚果壳er·2023-01-11 16:19

opencv 4.6.0 SIFT特征点检测

不同OpenCV版本的SIFT特征检测代码，不太一样，这里记录下我使用OpenCV4.6.0.66版本的OpenCV进行SIFT特征点检测的代码。

不解不惑·2023-01-11 16:18

仿射变换的通俗解释

最近看论文的过程中，愈发觉得仿射变换不管是在利用特征点的变化推断帧与帧之间目标框的变换上（例如RANSAC做图形拼接、图像匹配），还是样本的生成上(例如TLD中利用仿射将10个原始正样本变换成200个合成样本

mini猿要成长QAQ·2023-01-11 12:43

【ORB-SLAM2源码梳理4】图像帧Frame构造函数及其关键函数（Frame.cc与ORBextractor.cc）

文章目录前言一、图像帧Frame的构造函数二、ExtractORB()的相关的关键函数1.提取图像ORB特征点：ExtractORB()2.仿函数，即重载括号运算符ORBextractor::operator

Jay_z在造梦·2023-01-11 10:26

ORB-SLAM2源码学习（一）

mono_kitti.cc的框架分为以下步骤：1.LoadImages加载图片和时间戳2.实例化SLAM对象，这里初始化了很多线程3.SLAM.TrackMonocular(im,tframe)是代码的核心，特征点提取以及均匀化和描述子计算都在这里实现

雨幕丶·2023-01-11 10:53

零基础学习ORB-SLAM2特征点提取-从原理到源码【李哈哈】

写在前边的话该文章将介绍ORB-SLAM2源代码中特征提取部分的主题内容，涉及整体流程、原理简介、源代码讲解，那我们开始吧！强烈建议配合B站视频食用，效果更更佳！也是我自己做der：正在刷夜的李哈哈B站主页框架梳理mono_kitti.cc1.0我们采用mono_kitti.cc来开始程序，也就是针对单目kitti数据集来研究。进入main函数，定义了两个容器来存放每张图片的路径和时间戳：//Re

正在刷夜的李哈哈·2023-01-11 10:53

ORB-SLAM2源码特征点提取

机务猿·2023-01-11 10:52

【SLAM】ORB-SLAM3解析——帧Frame()的构建(2)

这部分的主体思路：对于每一帧image(可能是mono，stereo，RGBD)，首先构建图像金字塔，从而方便提取不同尺度的特征点和找到不同尺度特征点间的匹配关系。

iwander。·2023-01-11 10:50

ORB-SLAM2 代码（+理论）解析（四）： Tracking 线程 —— ORB特征点提取

上一节博客中：https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/115096997，最后我们介绍了2.2.1中Frame.cc程序，里面包含特征点提取函数：ExtractORB

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-11 10:50

【图像处理】均值漂移(mean shift)及深度学习超分辨代码中的mean shift

均值漂移(meanshift)均值漂移是一种聚类算法，常用于特征点聚类、图像分割、对象轮廓检验、目标跟踪等。这里简单直观介绍一下这个算法大概是怎么回事。基本概念基本概念可以看下面这个图。

小丫么小阿豪·2023-01-10 11:37

模板匹配和特征点匹配学习笔记

刚好最近在做项目，老师让查模板匹配与特征点匹配的相关知识，搜了很多博客，整理成word文档，顺便也来发个博客。模板匹配模板匹配是一种最原始、最基本的识别方法。

Amber_2015·2023-01-10 00:55

《论文阅读》Generalizing to the Open World: Deep Visual Odometry with Online Adaptation

DeepVisualOdometrywithOnlineAdaptation做什么MonocularVisualOdometry单目视觉里程计相机在运动过程中连续两帧之间会存在overlap，即会同时观测到三维世界中的某些场景以及特征点

未知丶丶·2023-01-09 22:16

手写VIO --学习笔记 - Part6

完成三角化代码3、绘制比例值变化曲线1计算比例变化数据matlab绘制比例值的变化曲线4、绘制比例值变化曲线2计算比例变化数据matlab绘制比例值的变化曲线多线程--3、4对于第三题对于第四题参考笔记前端：提取特征点

昼行plus·2023-01-09 19:15

SuperPoint特征检测算法Train&Evaluate教程

SuperPoint:Self-SupervisedInterestPointDetectionandDescription前言SuperPoint是一种基于深度学习的自监督特征点检测算法，关于这个论文的详细内容不在此篇文章解释

不入流儿·2023-01-09 19:34

SVM深入理解&人脸特征提取

文章目录第一章SVM一、SVM算法1.基于线性核函数2.基于多项式核3.基于高斯核三、重做例子代码参考文献第二章人脸特征提取一、打开摄像头，实时采集人脸并保存、绘制68个特征点二、人脸虚拟P上一付墨镜参考文献第一章

亦横·2023-01-09 15:23

PCL_3D物体识别之描述符_descriptors

index.php/PCL/OpenNI_tutorial_4:_3D_object_recognition_(descriptors)3D对象识别是点云处理最主要的应用之一，类似于2D识别，找到点云的关键点或特征点

yamgyutou·2023-01-09 13:28

DRCNN: Dynamic Routing Convolutional Neural Network for Multi-View 3D Object Recognition（2）

然后这些特征点通过提出的DRL形成新的特征从而代表3D物体。然后，作为输入，新的特征传播到CNN2中生成相应的形状描述符来完成分类或检索工作。

qq_40864007·2023-01-09 08:19

ORB-SLAM2 --- ORBmatcher::SearchBySim3函数

目录1.函数作用2.函数流程3.函数解析3.1准备工作：内参，计算Sim3的逆3.2记录已经匹配的特征点3.3通过Sim变换，寻找pKF1中特征点和pKF2中的新的匹配3.4通过Sim变换，寻找pKF2

Courage2022·2023-01-09 06:53

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::ComputeSim3 函数

目录1.什么是sim3，为什么要做sim32.函数流程3.code4.函数解析4.1准备工作4.2遍历闭环候选帧集，初步筛选出与当前关键帧的匹配特征点数大于20的候选帧集合，并为每一个候选帧构造一个Sim3Solver4.3

Courage2022·2023-01-09 06:52

7.1 视觉里程计_特征提取与匹配

一、特征点法理解图像特征点的意义，掌握在单幅图像中提取特征点及多幅图像中匹配特征点的方法理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动（通过两张图片恢复摄像机的位姿）理解如何通过三角化

马微微？！·2023-01-08 00:45

OpenCV4入门到进阶

OpenCV必知必会基础第5章OpenCV实现图形的绘制第6章OpenCV的算术与位运算第7章图像基本变换第8章OpenCV中的滤波器第9章OpenCV中的形态学第10章目标识别-车辆统计项目第11章特征点检测与匹配

Chance Z·2023-01-07 22:29

9月6日关键点检测学习笔记——人脸和手部特征点检测

文章目录前言一、干扰因素1、主动因素2、固有因素二、特征点检测1、PFLD2、LLCV三、人脸比对1、人脸1:12、人脸1:n3、人脸1:N4、人脸M:N四、高清分辨率网络1、HRNet五、手部关键点检测

Ashen_0nee·2023-01-07 10:43

基于特征点的目标检测

基于特征点的目标检测1.基于特征匹配的目标检测2.参考1.基于特征匹配的目标检测目标检测引用广泛，但至今尚无通用的目标检测算法。因此我们可以针对特定场景设计满足需求的目标检测算法。

qq_26697045·2023-01-07 10:39

[论文笔记|VIO]Accelerated Visual Inertial Navigation via Fragmented Structure Updates

一组来自多个不同相机的共可见特征点被有效地分割、分类，然后使用由频率模式增长算法激励的机器学习进行分析。此外，在预积分过程中使用连续形式，以提高精度，并

いしょ·2023-01-07 00:22

Dlib Opencv cv2.fitEllipse用于人眼轮廓椭圆拟合

dlib库的安装以及人脸特征点的识别分布分别在前两篇博文里面DlibPython检测人脸特征点FaceLandmarkDetectionMacOSX下安装dlib（Python）这篇主要涉及cv2.ellipse

weixin_30247159·2023-01-06 18:00

Exchanging Faces in Images论文阅读笔记

手动交互减少为点击一组约7个特征点，并在目标

只会写bug的菜鸡·2023-01-06 18:58

SURF算法及源码分析（下）

上一篇文章SURF算法与源码分析、上中主要分析的是SURF特征点定位的算法原理与相关OpenCV中的源码分析，这篇文章接着上篇文章对已经定位到的SURF特征点进行特征描述。

倔强不倒翁·2023-01-06 17:11

SURF原理总结

出处：http://www.cnblogs.com/ronny/p/4045979.html如果说SIFT算法中使用DOG对LOG进行了简化，提高了搜索特征点的速度，那么SURF算法则是对DoH的简化与近似

鹊踏枝-码农·2023-01-06 17:34

SURF算法与源码分析、下

上一篇文章SURF算法与源码分析、上中主要分析的是SURF特征点定位的算法原理与相关OpenCV中的源码分析，这篇文章接着上篇文章对已经定位到的SURF特征点进行特征描述。

mydear_11000·2023-01-06 17:28

【SLAM十四讲--第八讲】视觉里程计2

《SLAM十四讲》理论部分专栏《SLAM十四讲》实践部分专栏目录一、本文主要内容二、特征点法的讨论三、光流法四、直接法一、本文主要内容二、特征点法的讨论根据上一讲的内容，可以总结出特征点法的流程如下

一万小时SLAM·2023-01-06 08:55

slam十四讲 _直接法

视觉里程计直接法是视觉里程计另一主要分支，它与特征点法有很大不同。虽然它还没有成为现在VO中的主流，但经过近几年的发展，直接法在一定程度上已经能和特征点法平分秋色。

Jinterest·2023-01-06 08:24

SLAM | 视觉SLAM中特征点法开源算法：PTAM、ORB-SLAM

点击上方“AI算法修炼营”，选择加星标或“置顶”标题以下，全是干货前面的话VSLAM是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。前面已经介绍了系列一：VSLAM的前端：视觉里程计和回环检测，和系列二：V

AI算法修炼营·2023-01-06 08:24

百度飞浆图像分割课程笔记07：基于视觉特征的图推理方法 Beyond Grids（Learning Graph Representations for Visual Recognition）

LearningGraphRepresentationsforVisualRecognition具体方法图投影（GraphProjection）本质：把一些特征相似的pixel分配到同一个节点，也就是特征点聚合

享受这时光·2023-01-06 08:54

视觉SLAM十四讲笔记-8-1

28.1直接法的引出8.22D光流8.2.1Lucas-Kanade光流8.3实践：LK光流8.3.1使用LK光流8.3.2用高斯牛顿法实现光流8.3.3多层光流视觉里程计2主要目标：1.理解光流法跟踪特征点的原理

四夕小一冰·2023-01-06 08:24

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第7讲视觉里程计（♥重点章节♥）

第7讲视觉里程计学习任务7.1特征点法举个栗子ORBBRIEF7.22D-2D对极几何八点法求矩阵E（Essential）从E计算R,t:奇异值分解使用H恢复R，t（八点法共面时）小结7.3三角测量三角测量的定义三角法求深度原理

星禾说·2023-01-06 08:23

视觉里程计特征点法

视觉里程计的任务是估计相邻图像间相机的运动，分为特征点法和直接法。

danmeng8068·2023-01-06 08:53

视觉SLAM十四讲-高翔第8讲视觉里程计2

视觉里程计1.直接法的引出尽管特征点法在视觉里程计中占据主流地位，研究者们认识到它至少有以下几个缺点：关键点的提取与描述子的计算非常耗时。

玛卡巴卡_qin·2023-01-06 08:22

人脸识别数据集的建立

目录一、获取20张人脸照片二、采集图片的68个特征点三、参考文章一、获取20张人脸照片复制以下代码：mportcv2importdlibimportosimportsysimportrandom#存储位置

dedsec0x·2023-01-05 13:57

SIFT/SUR/ORB特征提取及手写最优特征点匹配

SIFT/SUR/ORB特征提取及手写最优特征点匹配特征提取最优特征点匹配运行结果特征提取首先对图片进行灰度化，然后调用cv库函数即可，这个网上帖子很多，不多说了。

CrayonShinXmu·2023-01-05 12:16

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