morave特征点第17页

学习笔记之——Semi-direct Visual Odometry (SVO)

目录原理Tracking（位姿估计线程）第一步：图像对齐第二步：特征对齐第三步：位姿结构优化Mapping（建图线程）复现测试demo编译运行参考资料SVO是一种半直接法的视觉里程计，结合了基于特征点方法的优点

gwpscut·2022-12-23 14:43

PoseCNN——自我总结

目的：6D位姿估计使用网络：CNN应用场景：杂乱无章传统方法：通过匹配特征点，再求位姿（要求：图片有丰富的纹理）发展：深度相机出现后，通过回归像素到3D对象坐标建立2D-3D关联（不能处理对称的对象）relatedwork

是蓝天白云也是希望·2022-12-23 12:10

利用SIFT进行特征匹配

利用SIFT提取出的特征点对旋转、尺度变化、亮度变化具有不变性，对视角变化、仿射变换、噪声也有一定的稳定性。

Yisnow.·2022-12-23 10:17

Vins-Mono+Fusion 学习笔记(二）

目录一、特征点二、feature_tracker_node三、读取相机参数四、main函数五、光流法上一节笔记的链接：Vins-Mono+Fusion学习笔记（一）_每日亿学的博客-CSDN博客笔者带大家从

每日亿学·2022-12-22 22:05

opencv undistortPoints用法

opencv中使用undistortPoints函数校正特征点，对于针孔相机，可以使用cv::undistortPoints,而对于鱼眼相机则需要使用cv::fisheye::undistortPoints

td092·2022-12-22 18:48

OpenCV去畸变undistortPoints原理解析

tutorial_camera_calibration.html，opencv在相机标定时的采用的是带有三个参数的径向畸变模型和两个参数的切向畸变模型，如下：去畸变undistortPointsopencv对特征点去畸变的原理是迭代法的一种

leaf_csdn·2022-12-22 18:44

跟踪线程（二）：基于匀速模型跟踪

ORBSLAM2中的第二种跟踪方式，基于匀速模型跟踪，在ORBSLAM2的跟踪过程中，大部分情况下都会使用这个方式来进行跟踪，对应的函数为TrackWithMotionModel，在其中主要进行了以下工作初始化特征点匹配器并更新上一帧的位姿

Teamo1996·2022-12-22 10:12

python编程实现图片内多个物体尺寸测量

然后，你可以使用模板匹配或者特征点匹配来查找图像中的特征点，并使用这些特征点来计算图像中的物体的尺寸。最后，你可以使用OpenCV的绘图功能来在图像上绘制测量结果，并将

babyai996·2022-12-22 08:58

论文研读：SuperGlue vs. LoFTR

简介SupeGlue与LoFTR都是对图片间进行特征点匹配的方法，其目的是，找到图像A、图像B中同时存在的相同物体实例，并输出其位置信息、匹配关系。

怎么有情绪啦·2022-12-22 03:44

基于图像的三维重建——特征点检测与匹配(2)

文章目录前言一、特征点检测二阶的拉普拉斯高斯边缘提取算法(LOG)尺度不变特征变换算法(SIFT)加速稳健特征算法（SURF)Harris角点特征提取算子加速分割测试特征提取(FAST)特征点检测算子(

伴君·2022-12-21 15:23

【计算机视觉学习03】全景图像拼接

SeamFinding）1.5.1最大流问题1.5.2最大流问题的增广链算法1.5.3最大流最小割定理二、图像拼接具体实现2.1代码2.2运行结果一、基本原理将两幅或多幅具有重叠区域的图像，通过特征匹配将具有相同的特征点

ぃ小男孩つ·2022-12-21 13:44

计算机视觉——全景图像拼接（作业四）

即将两幅或多幅具有重叠区域的图像，通过特征匹配将具有相同的特征点的图像拼接在一起，将来自多个不同视

LucienSky·2022-12-21 13:08

三维人脸前期调研

多张人脸照片进行3D人脸重建====一种开源方法VisualS+Meshlab======================目前的主流是VisualSFM（找出各张照片中的特征点，进行两两匹配，根据匹配的结果

weixin_30653023·2022-12-21 10:09

【计算几何】Delaunay 三角剖分原理与实现

实验在真实人脸特征点数据和模拟数据上进行，并分别在不同数据规模下进行测试，结果表明了实现算法的有效性。关键词：Delauna

稷殿下·2022-12-21 10:35

pycharm/vscode 68点面部识别的import dlib ，cv2经验教训

68点图像识别代码（原文链接）:人脸识别Dlib——68个特征点importdlibimportcv2#与人脸检测相同，使用dlib自带的frontal_face_detector作为人脸检测器detector

niu帅帅·2022-12-21 09:03

Halcon 第五章『模板匹配Matching』◆第7节：基于描述符的模板匹配|Descriptor-Based

与透视形变不同的是，它的模板不是根据边缘轮廓创建的，而是根据特征点创建的。例如：点的位置或者相邻像素的灰度信息等都可以作为描述符。

Lushiqun·2022-12-21 06:39

Halcon--基于描述符的模板匹配

但不同的是基于描述符的匹配与物体的轮廓无关，只跟目标的特征点相关。①选择ROI，对ROI进行裁剪得到模板图像。

花生树什么树·2022-12-21 06:05

Moravec算子提取特征点的matlab代码

这个算子算是图像历史上第一个特征点提取算法了，1977年提出的，很简单，拿来练手很合适。算法原理如下：1.选取一个合理的邻域遍历图像，这里是5*5邻域的。

进击的小飞飞·2022-12-20 21:36

Halcon九点及旋转标定流程

的博客-CSDN博客_halcon旋转标定一、XY轴九点标定：使用仿射变换：夹具夹取产品或者标定块，选取一个特征，开始进行标定X轴、Y轴移动一个位置，记录轴的物理坐标：（Qx1，Qy1）提取图像中对应特征点

stephon_100·2022-12-20 10:40

普通相机也能实现超级夜景？一种普适的图像防抖算法

而超长曝光（多帧合成）还需要选取特征点进行画面对齐和矫正。手机特征点运动相机搭载上述部分技术，而单反却并不在意。

小平友littlePING·2022-12-19 19:18

视频去抖动效果展示

收罗下常用的方法有：(a)灰度投影法(b)块匹配法(c)位平面匹配法(d)边缘匹配法(e)特征点匹配法针对这些方法，稍后介绍下。(

winxp-pic·2022-12-19 19:16

【指纹识别】指纹识别匹配门禁系统【含GUI Matlab源码 587期】

纹线的起点、终点、结合点和分叉点，称为指纹的细节特征点(minutiae)。如图1-1所示。1.2指纹识别的原理及算法流程指纹识别即指通过比较不同指纹的细节特征点来进行鉴别。指纹识别

Matlab领域·2022-12-19 19:41

经典/深度SfM有关问题的整理

比如，特征点检测算法SIFT，其检测到的特征点的尺度不变性是通过图像金字塔来实现的。这样，不管原图的尺度是多少，在包含了所有尺度的尺度空间下都能找到那些稳定的极值点，这样就做到了尺度不变。

zeeq_·2022-12-19 18:12

PnP（3D-2D）、ICP（3D-3D）

2、ICP（3D-3D）利用n对特征点在不同相机坐标系下的三维坐标，估计相机之间的相对位姿，适用于RGB-DSLAM和激光SLAM（从原理上来说）。单目视觉里程计中，必须先通过对极约

try_again_later·2022-12-19 13:24

基于pcl的点云iss特征点提取

\quad点云ISS特征提取：文章：《Intrinsicshapesignatures:Ashapedescriptorfor3Dobjectrecognition》\qquad内部形状描述子（ISS）是一种表示立体几何形状的方法，该算法含有丰富的几何特征信息。算法流程：\qquad设点云数据有M个点，其任意一点pip_ipi坐标为(xi,yi,zi)(x_i,y_i,z_i)(xi,yi,zi)

Patient patient.·2022-12-19 13:31

目标检测与YOLO算法（用Python实现目标检测）

最近在听AndrewNg讲解目标检测的视频，包括目标定位，特征点检测，卷积的滑动窗口的实现，BoundingBox预测，交并比，非极大值抑制，AnchorBoxes，YOLO算法以及候选区域，并通过查阅相关的资料

NSSWTT·2022-12-19 12:43

ORB_SLAM2回环检测

词典是特征点的描述子的集合，属于同一类特征的特征点的描述子组成单词。

嚣张的叉烧包·2022-12-19 07:53

SLAM之回环检测与优化

学习目标：回环检测的目的及主要作用回环检测的实现方法及主要优缺点回环优化的实现方法及主要优缺点例如：回环检测的目的及主要作用回环检测的实现方法及主要优缺点回环优化的实现方法及主要优缺点回环检测的意义前端提供特征点的提取和轨迹

西凉孟起·2022-12-19 07:49

基于surf特征的图像配准和拼接MATLAB仿真

在图像拼接中，特征点的检测与描述是非常重要的一步，寻找一种鲁棒、快速的特征点检测方法对水下图像拼接来说至关重要。SURF算法由B

Simuworld·2022-12-19 01:26

Halcon图像拼接

1拼接步骤要实现图像拼接，简单来说要实现以下步骤：输入图像图像几何校正图像预处理对每幅图进行特征点提取对特征点进行匹配进行图像配准图像融合对重叠边界进行特殊处理2拼接条件图像的拼接要具备以下几个

QtHalcon·2022-12-18 16:17

计算机视觉（三）图像拼接

2.5multi-bandblending算法三、实现与运行3.1代码实现3.2结果一、流程与概念1.1流程要拼接多张图像，就一定要找到他们之间的映射关系，流程如下：得到映射关系，就能进行拼接：简而言之，拼接两张图像，就是找到他们的特征点

浅雨梦梨·2022-12-18 15:27

2019-10-23 opencv官网教程学习总结

官网对于图像的处理，基本的步骤是这样的：step1.取得图像数据step2.将图像进行平滑处理step3.进行边缘检测，阈值分析step4.进行形态学的操作step5.获取某些特征点step6.分析数据

没人不认识我·2022-12-18 11:54

vio-视觉与IMU融合实现里程计（第六章）——视觉前端

使用光流法对特征点或角点进行追踪时很容易丢失,而使用直接法进行追踪时曝光可能会受影响.算法耗时越多,效果越好.ORB使用的是带有描述子的特征点法(直接法比特征点法效果好),直接法可以利用特征点选取的多少来决定耗时的长短进而决定追踪效果的好怀

思考之路·2022-12-18 10:34

mediapipe之人脸特征点468检测

官网地址：https://github.com/google/mediapipehttps://github.com/google/mediapipeMediapipe是google的一个开源项目，支持跨平台的常用ML方案。项目主页戳这里，可以看到很多常用的AI功能它都支持，举几个常用的例子:人脸检测FaceMesh:从图像/视频中重建出人脸的3DMesh，可以用于AR渲染人像分割:从图像/视频中

月疯·2022-12-18 09:33

NeurIPS 2022 Spotlight | SNAKE：首个同时进行隐式重建和三维特征点提取的方法

id=4361作者：钟程亮3D特征点检测在物体识别、场景重建等任务中有着重要作用。然而由于点云数据采样的稀疏性，从中检测出3D特征点是一项很有挑战性的任务。

TechBeat人工智能社区·2022-12-18 08:10

VDO-SLAM中的场景流强度计算

VDO-SLAM中的场景流强度计算实验思路：ORB特征点提取，获取特征点的2D坐标通过2D坐标和深度图反投影出特征点的3D坐标。利用特征点的3D坐标计算场景流强度。

Jumping润·2022-12-18 08:52

ORB-SLAM2 --- FrameDrawer::Update函数

目录1.函数作用2.code3.函数解析1.函数作用将跟踪线程的数据拷贝到绘图线程（图像、特征点、地图、跟踪状态）2.codevoidFrameDrawer::Update(Tracking*pTracker

Courage2022·2022-12-18 08:21

第二阶段文献总结

2、系统结构流程（1）tracking部分：对每个相机的每一帧用KLT光流法计算特征点和光

牛犇犇子木·2022-12-18 08:49

第三阶段文献总结

Semanticsegmentation–aidedvisualodometryforurbanautonomousdriving1、文章特点：VO中包含重投影误差和光度误差两部分，重投影误差就是通过ORB特征点匹配计算

牛犇犇子木·2022-12-18 08:18

[ORB-SLAM2]卡方分布(Chi-squared)外点(outlier)剔除

误差就特征点法的视觉SLAM而言，一般会计算重投影误差。具体而言，记u为特征点的2D位置，v为由地图点投影到图像上的2D位置。

MetaSmiles·2022-12-18 00:55

SLAM中的卡方分布

视觉slam中相邻帧特征点匹配时，动辄上千个特征点，匹配错误的是难免的，而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响，那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢？

m0_37595954·2022-12-18 00:24

尺度不变特征变换（SIFT）特征点检测

一、SIFT算法1、建立高斯差分尺度空间由于高斯核是唯一可以产生尺度空间的核，一个图像的尺度空间,定义为原始图像与一个尺度可变的高斯函数的卷积。二维高斯函数定义：表示像素点坐标，表示图像数据，表示尺度因子（高斯正态分布方差），表示高斯尺度空间——————————————————————————————————————————注：其中存在高斯模糊这个概念，通常用于减小图像噪声以及降低细节层次————

zhouyutie2789·2022-12-17 15:05

SIFT特征提取算法

SIFT（Scale-invariantfeaturetransform）是一种检测局部特征的算法，该算法通过求一幅图中的特征点（inte

右手边的蓝天·2022-12-17 15:02

SIFT 特征点

SIFT特征点sift特征点是非常传统计算机视觉中非常重要的方法，也是最广为人知的算法之一。它也是一个复杂的算法，考虑了尺度特性、旋转特性等。

木独·2022-12-17 15:01

笔记：VSLAM

整体框架1提取特征点2拿特征点进行匹配（本质上就是目标追踪问题）3优化误差4回环检测（这其实本质上是一个场景识别任务运用的是称为BOW的词袋模型）回环检测是为了纠正误差12大致为前段3大致为后端123统称为视觉里程计部分前端

是魏小白吗·2022-12-17 10:17

案例-使用python实现基于opencv的图像拼接(合并)

图像拼接的的主要原理呢就是使用特征点匹配。简单点说呢，就是两幅图像中会有相同的部分，我们就是根据图像中相同的特征，进行图像的拼接，有些也被称为合并。具体来说分为四个步骤：读取文件并重置尺寸。

烤红薯配鱿鱼丝·2022-12-17 08:45

【SLAM模块】多视图几何 - 运动估计

[SLAM模块]多视图几何-运动估计运动估计运动估计指根据特征点的匹配情况，恢复出两帧间的相机运动，即解算出旋转矩阵R和平移向量t。

dulu_202·2022-12-16 21:10

Python计算机视觉之特征提取与图像匹配

目录Python计算机视觉之特征提取与图像匹配一、特征提取1.1定义1.2边缘1.3角1.4区域1.5脊二、图像匹配2.1定义2.2概述三、基于特征点的特征描述子四、Harris角点检测算法4.1概述4.2

wu_zhiyuan·2022-12-16 19:24

稀疏光流python_OpenCV-Python 光流 | 四十八

我们将使用cv.calcOpticalFlowPyrLK()之类的函数来跟踪视频中的特征点。我们将使用cv.calcOpticalFlowFarneback()方法创建一个密集的光流场。

weixin_39820136·2022-12-16 18:55

python opencv光流跟踪_OpenCV-Python 光流｜四十八