ros学习实践记录

ROS学习（四）--2.自定义话题案例

目录一、自定义话题信息1.创建msg文件2.在package.xml中添加功能依赖包3.在CMakeLists.txt添加编译选项编辑4.编译生成语言相关文件二、应用此自定义话题1.在话题功能包的src目录下创建person_publisher.cpp2.创建person_subscriber.cpp3.配置功能包的CMakeLists.txt中的编译规则，build栏中编辑4.编译5.运行实现内
dtge·2022-12-05 16:35

ROS学习：自定义话题消息

参考：古月居ROS入门21讲——话题消息的定义与使用：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=12【ROS入门-7】ROS自定义消息：https://www.guyuehome.com/3414201基础设置创建.msgpackage.xmlCMakeLists.txt02发布/接收话题（Python）from功能包名称.msgimport自定义
冰激凌啊·2022-12-05 16:34

ROS学习笔记（二）#自定义话题消息的定义与使用

0.话题模型1.定义msg文件在catkin_ws/src/mypackgae文件下新建msg文件夹并在文件夹下新建Person.msg文件。msg文件中代码如下：2.创建话题发布节点和接受节点在src里面添加两个cpp文件：person_publisher.cpp，person_subscriber.cpp/********************************************
两块小鱼干·2022-12-05 16:04

【ROS入门篇·五】launch文件使用 & 向节点传递参数

快速链接：【ROS入门篇】ROS学习简介一、launch文件使用1.1launch文件简介·launch文件能够同时启动一个ROSMaster和多个Node·launch文件的标签1.2launch文件基本示例二
宗吨吨的碎碎念·2022-12-05 12:00

【ROS学习】launch文件的使用

我们都知道在使用ROS时，启动一个节点我们可以使用rosrun启动一个节点！但是如果要启动多个节点呢？是不是得一个个都得启动！是不是感觉特别麻烦和累赘！don'tworry！ROS已经帮我们考虑好了！那就是launch文件，我们可以在launch文件编写多个node节点，然后只需启动launch文件，就可以实现一键启动！目录一、launch文件快速使用二、launch文件一些配置1、launch根
Q小鑫·2022-12-05 12:55

ROS学习（30）自定义移动机器人模型gazebo仿真（激光雷达+kinect）

文章目录前言一、创建编译功能包二、xacro文件1、robot_base.xacro文件2、robot_camera.xacro文件3、robot_lidar.xacro文件4、camera_sensors.xacro文件5、lidar_sensors.xacro文件6、kinect_sensors.xacro文件7、inertia.xacro文件8、move.xacro文件9、robot.xac
敲代码的雪糕·2022-12-03 07:42

PaddlePaddle高层API，基于seq2seq的对联生成

PaddlePaddle高层API学习笔记与代码实践记录课程链接：https://aistudio.baidu.com/aistudio/course/introduce/6771对联，是汉族传统文化之一
大海腾与小乌堆·2022-12-03 03:41

ROS学习笔记（三）：Ubuntu14.04安装ROS Indigo报错

问题描述根据上篇博客《ROS学习笔记（二）：Ubuntu14.04安装ROSIndigo教程》安装过程中，执行sudoapt-getinstallros-indigo-desktop-full可能会出现以下各种错误问题
abcwoabcwo·2022-12-02 23:39

ROS学习笔记（四）学会构建你的package

1、构建Packages当ros包的系统依赖都安装到位之后，我们可以构建我们的包，首先需要把你的配置文件添加到环境里面#source/opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash$source/opt/ros/noetic/setup.bash#Fornoeticforinstance1.1使用catkin_makecatkin_make是集合了多个编译指令的命令，方便
Wo看见常威在打来福·2022-12-02 17:43

ROS学习笔记（九）使用rosed在ROS里面编辑文件

文章目录前言一、使用rosed二、使用rosed的自动填词功能三、编辑器链接:[http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRosEd](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRosEd)总结前言本文介绍了如何使用rosed让文件编辑变得更容易一、使用rosedrosed是rosbash工具包中的一部分。他让我们能够根据文件
Wo看见常威在打来福·2022-12-02 17:43

ROS学习-tf介绍

tf简介一个机器人系统一个时间段通常有多个3D坐标系在变化，如世界全局坐标系，worldframe,baseframe,gripperframe（手臂/夹子坐标框架），headframe等。tf包能够一次性的跟踪这些所有的框架，并且允许我们询问类似于下述问题：在5秒之前，头坐标框架相对于世界坐标框架在哪里？机器人夹子上的物体相对于基座的位姿。基座框架在地图框架中现在的位姿是什么？tf能够在一个分布
晓晨的博客·2022-12-02 17:12

ROS学习记录（三）节点与话题

ROS学习笔记系列是对ROS中文教程的记录总结。笔记三包括：3.1ROS节点3.2ROS话题3.1ROS节点3.1.1ROS图的概念其实图、节点的概念来自图论，只不过这里是更具体的对象。
大强强小强强·2022-12-02 17:08

ROS学习之 cpp日志记录

wiki链接:http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Logging参考:rosconsolewiki:http://wiki.ros.org/rosconsoleros有基于话题的输出消息机制,被称作rosout.可以从节点输出记录信息.这些记录消息是用户可读的字符串消息,显示了一个节点的状态信息.也可以使用rqt_consoleGUI应用来浏览这些信息一.日志打
shiyue0010·2022-12-02 17:05

【ROS学习教程】

ROS学习教程ROS学习教程一、ROS安装二、创建ROS工作空间1.打开终端2.进入工作空间，对工作空间进行编译3.配置工作空间环境变量4.创建功能包5.创建订阅或发布的节点6.修改CMakeLists.txt
Dymc·2022-12-02 17:01

ros 学习之计算机视觉资料总结

ros学习之计算机视觉ros高效编程VisualServoingAugmentedReality（AR）Perceptionandobjectrecognitionvisualodometry古月居ros
潼南说唱歌手管希·2022-12-02 17:00

ROS学习（三）：消息通信过程

主节点管理节点信息，每个节点根据需要与其他节点进行连接和消息通信。在这里，我们来看看最重要的主节点、节点、话题、服务和动作信息的过程。一.运行主节点节点之间的消息通信当中，管理连接信息的主节点是为使用ROS必须首先运行的必需元素。ROS主节点使用roscore命令来运行，并使用XMLRPC运行服务器。主节点为了节点与节点的连接，会注册节点的名称、话题、服务、动作名称、消息类型、URI地址和端口，并
kh815·2022-12-01 15:03

ROS学习总结十七：自定义消息的使用

在初学ROS时，一般都是使用的ROS标准库，包括激光电云laserscan、位姿posestamp等。这些库基本满足了我们的日常使用，但是在开发时，难免会遇到一些情况使用标准库不太合适，这时候使用自己的自定义消息格式就变得非常方便。1、新建msg1.1、新建msg文件首先建立一个名为catkin_ws的文件夹，在文件夹内执行：mkdirsrccdsrccatkin_create_pkgmsg_te
一叶执念·2022-12-01 15:01

【ros学习】8.ros常见message及格式[转]

ros里常见的message类型，包括std_msgs,sensor_msgs,nav_msgs,geometry_msgs等可以理解宏观的message是一个类，.msg文件是类的定义，publisher向话题发布的message或者说data是这个类的一个实体一个对象Vector3.msg--坐标#文件位置:geometry_msgs/Vector3.msgfloat64xfloat64yfl
ArtemisKhryso·2022-12-01 15:01

Python实践通过使用XGBoost中的尽早停止【Early Stopping】策略来避免过度拟合

AvoidOverfittingByEarlyStoppingWithXGBoostInPython】【说明：JasonBrownleePhD大神的文章个人很喜欢，所以闲暇时间里会做一点翻译和学习实践的工作，这里是相应工作的实践记录
Together_CZ·2022-12-01 13:52

五、ROS学习之订阅T265里程计数据并与stm32通信

使用ROS读出T265里程计数据通过节点订阅t265的里程计数据1.订阅T265的里程计信息2.实现linux系统与stm32通信，并向stm32发送里程计信息通过节点订阅t265的里程计数据我使用的是Kinetic版本1）环境安装sudoapt-keyadv--keyserverkeys.gnupg.net--recv-keyF6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3
王硕12123·2022-12-01 12:29

ROS学习第七天 机器人系统设计（一）——（仿真&导航）

学过RO的都知道ROS中的机器人系统仿真与导航是最重要、最核心的功能，无论是实际运行还是虚拟仿真，都是学习ROS的精华所在。本节将不会过多的介绍机器人的仿真内容，主要是因为建立一个机器人模型过于浪费时间，就像是32不会让你来仿真一样，本意是不想说仿真的，但是考虑到后面机器人的导航还是要用到机器人模型的，这一节会稍微提一下基础性的概念。6.1机器人仿真概述虽然机器人仿真给没有设备的提供一个机会，但是
灵性花火·2022-12-01 12:38

ROS学习——Gazebo问题小计

在运行launch文件时，发现圆锥形障碍物只出现了一个，同时出现了下面的报错信息。警告：Warning[World.cc:264]Non-uniquename[construction_cone]detected2timesinXMLchildrenofworldwithname[default].修改：应该是出现了2个同名文件gazebo显示不出来。修改命名即可。
香自寒来·2022-12-01 11:35

ROS学习（3.0）

ROS学习笔记第三天一、自定义msg1.在前面的话题通信功能包下创建一个msg文件夹，然后创建一个msg文件：2.编写msg文件。
路飞DoD·2022-12-01 05:06

班团制管理实践记录

班情决定管理架构和模式。16班新组建，前2周并未选核心班委，让大家彼此先熟悉两周，然后民主推荐和投票7选5，选出五位班长。五位班长轮流担任大班长，即总管班级一切事物。全部轮完已过去7周，然后民主评定，五位班长排序，排第一的定为大班长，依次是二班长、三班长、四班长、五班长。每位班长分别带一个团，定出副团长后，剩下的同学按照成绩分批次让5位班长轮流选择。根据班里的座位，分出5个区域划分班团，大班长带领
小幸甫·2022-11-29 23:41

ROS学习（二）ROS Noetic的简单测试

文章目录前言正文前言  在上一篇文章ROS学习（一）ROSNoetic安装及环境配置中完成了ROSNoetic安装及环境配置，但可惜的是，在我目前阅读的ROS的wiki文档中并没有说明如何测试ROS是否安装成功
senlijiu·2022-11-27 12:18

ROS学习笔记（一）：ROS noetic的安装

前言ROS是一个机器人操作系统，机器人的不同模块之间的数据传输都在ROS上进行，下面记录一下ROSnoetic的安装和基本使用一、预备ROS的不同版本和Ubuntu的不同版本向适配，这里与ROSnoetic匹配的linux系统版本为Ubuntu20.04，需要预先安装。二、步骤1.将Ubuntu的源更换至国内注意把DownloadablefromtheInternet的前四个选项勾上，下面Down
胡阿批·2022-11-27 12:48

ROS学习（一）ROS Noetic安装及环境配置

文章目录前言0、ROSInstallationOptions1、Installation1.1ConfigureyourUbunturepositories1.2Setupyoursources.list1.3Setupyourkeys1.4Installation1.5Environmentsetup1.6Dependenciesforbuildingpackages1.6.1Initializ
senlijiu·2022-11-27 12:48

挑战三天速通ROS（一）

ROS学习笔记(一)挑战三天(2022.01.11~2022.01.13)速通ROS,参考古月居ROS教程Bilibili:BV1zt411G7Vn本文记录一下比较tricky的知识点，笔者自用参考，课程主干不再赘述
tian.z·2022-11-27 10:59

ROS学习笔记

ROS学习笔记一、ROS文件系统级1、与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组件要放在不同的文件夹下。这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的。
*昨夜星辰*·2022-11-27 10:59

机器人学习&工具超全指南

文章目录Coremodulewithrealtime机器人工程师学习计划机器人顶刊&会议SLAM机械臂路径规划学习路径规划课程推荐实际学习课程-b站书籍推荐机器学习计算机视觉-3D视觉，目标检测ROS学习奥特课程
路拾遗37·2022-11-27 02:41

糖醋汁烤鱼实践记录

一.菜谱：酱料：生姜15克、大蒜6瓣青辣椒1/2个、红辣椒1/2个小葱适量、白糖20克镇江香醋40克、生抽10克盐1克、料酒15克、色拉油30克步骤；1带鱼（方板鱼）500克、处理干净，剁成约7厘米长的段。2两色辣椒均切小丁，生姜、大蒜、小葱切成末。3将切好的姜末、蒜末和两色椒丁倒入大碗中，加入白糖、镇江香醋、生抽、盐、鸡精、料酒、色拉油，调成酱汁。4将带鱼（方板鱼）倒入碗中拌匀，腌制20分钟。5
紫微妈咪·2022-11-26 13:03

ROS学习笔记-ros::spin()和spinonce()

版权声明：本文为博主原创文章，遵循CC4.0BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83448130在写作业过程中，需要订阅一个话题，结果无论如何尝试都无法进入回调函数，原因是因为没有使用ros::spin()。如果写的程序使用了消息订阅函数，千万千万不要忘了在相应位置加ros
studieren666·2022-11-25 19:55

ROS学习笔记(实践二)--AprilTag_ros包的使用

目录前言1.AprilTag_ros包的安装2.AprilTag_ros包的使用2.1ros中单目摄像头的标定2.2运行AprilTag_ros包3.原理简析4.性能分析4.1论文给出的性能分析4.2实测数据前言本文记录了AprilTag_ros包的安装及使用，介绍了部分原理和性能分析，同时介绍了ROS中单目相机的校准。1.AprilTag_ros包的安装安装环境：ubuntu18.04ROS:M
知之至知·2022-11-25 04:58

ROS Melodic rviz工具包学习笔记

版本是melodic官网链接：rviz/UserGuide-ROSWiki学习参考：SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——9.熟练使用rviz|古月居直观认识rviz的效果：ROS学习（七
Electrical_IT·2022-11-24 21:28

ROS学习(开篇)Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细教程

添加密钥三、更新apt功能包列表四、安装ROS五、初始化rosdep六、将ROS环境变量添加到.bashrc文件中七、安装rosinstall等工具八、检查ROS是否安装成功九、卸载ROS十、总结前言之前关于ROS
敲代码的雪糕·2022-11-24 17:39

ROS学习（11）使用ROS创建地图

文章目录前言一、创建编译功能包二、更新启动文件三、启动模型四、保存地图五、加载地图六、总结前言创建地图是一件比较复杂的工作，ROS利用map_server地图服务器，借助激光雷达和机器人的里程信息来完成这项工作。本篇我们还是利用柳树车库作为默认的地图环境。一、创建编译功能包切换到catkin_ws/src目录下，如下：catkin_create_pkgmbot_sim_gazebo_mapping
敲代码的雪糕·2022-11-24 17:08

ROS学习（12）使用ROS创建自定义地图

文章目录前言一、新建环境二、创建编译功能包三、新建.world文件四、新建world启动文件五、更新启动文件六、建图前言上一篇使用的是柳树车库环境，实现完整建图工作比较复杂，所以准备新建一个简单点的环境，在此基础上实现后面的自定义机器人定位与导航。一、新建环境启动gazebo，按下Ctrl+B键，进入编辑器，界面如下：编辑器由三部分组成：（1）Palette，在这里可以选择建筑的特征和材料。（2）
敲代码的雪糕·2022-11-24 17:08

ROS学习（13）自定义机器人的ROS导航

文章目录前言一、创建编译功能包二、代价地图配置三、基本局部规划器配置四、创建导航包的启动文件五、运行启动文件六、为导航功能包集设置rviz七、导航仿真前言上一篇针对我家户型，完成了自定义环境的建图工作。本篇主要完成对导航功能包集的配置，实现机器人在此环境下的定位导航功能。该篇在mbot_sim_gazebo_navigation功能包下进行。一、创建编译功能包切换到catkin_ws/src目录下
敲代码的雪糕·2022-11-24 17:08

ros学习- Intel RealSense D455接入ros

1.环境配置系统：Ubuntu18.04ros:melodic相机：intelRealSenseD455控制器：x86板2.安装RealsenseSDKsudoapt-keyadv--keyserverkeyserver.ubuntu.com--recv-keyF6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE||sudoapt-keyadv--keyserverhk
wqm-story027·2022-11-23 12:41

ROS学习笔记（3）：添加第三方依赖库

最近在工控机上加入CAN卡，想利用CAN卡来做为数据收发。现在在工程中加入CAN卡的头文件和自己做的cpp文档。已经申明了函数，但是还是会出现上图所示的错误，经过一晚上的战斗算是搞清楚了。感谢@头发还没秃的帮助哈。问题原因：没有添加第三方依赖库。解决方案：在ROS下使用第三方库的话可以直接修改pkg所对应的CMakeLists.txt。添加头文件搜索路径：在include_directories(
六角雪·2022-11-23 09:59

ROS学习笔记之ROS概述

1.1ROS简介ROS诞生背景机器人是一种高度复杂的系统性实现，机器人设计包含了机械加工、机械结构设计、硬件设计、嵌入式软件设计、上层软件设计....是各种硬件与软件集成，甚至可以说机器人系统是当今工业体系的集大成者。机器人体系是相当庞大的，其复杂度之高，以至于没有任何个人、组织甚至公司能够独立完成系统性的机器人研发工作。一种更合适的策略是：让机器人研发者专注于自己擅长的领域，其他模块则直接复用相
爨闐剴·2022-11-22 09:35

opencv+ROS学习路径

from=search&seid=97660983566995733762.完整ROS学习，百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1_M0XHLqxJ0co5nuhXjR8zg提取码
嵌入式爱好者-超·2022-11-21 18:50

NVIDIA Jetson TX2 根据OpenCV版本重新编译cv_bridge并配置CMakeLists.txt

参考：解决cv_bridge与opencv4版本冲突问题（***）ROS学习：cv_bridge与opencv版本冲突三种解决方案（***）ROS配置中cv_bridge（***）背景：使用自己安装在局部的
爱学习的小道长·2022-11-21 10:16

ROS学习第二天 关于ROS包框架结构&优化配置

感谢第2章ROS通信机制·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程ROS到底是什么？不需要考虑博客说的什么什么角度，wiki说的那么玄乎。简单来说就是一个中间站，由上层订阅下层的节点，这样下层节点就能够与上层进行通讯（硬件就是节点，软件接受数据也是节点）上层不一定是硬件，可能只是一个仿真软件，但就像我说的那样，我就订阅了你的信息罢了，和你有什么关系。所以说什么定义什么
灵性花火·2022-11-21 04:33

ROS学习笔记8：服务器与客户端（实践作业）

前言：在笔记3中，我们提到ROS的核心是分布式通信机制，基本通信方式分为话题通信机制（异步通信机制）、服务通信机制（同步通信机制）和参数管理机制三大类，本节介绍服务通信机制。一、客户端Client的编程实现：1.实现目标：通过编程发布服务请求，生成3只小海龟。2.创建功能包：3.编写Client：如何实现一个客户端：（1）初始化ROS节点，创建名为“Velocity_spawn”的节点；（2）创建
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:55

ROS学习笔记9：参数的使用与编程方法（实践作业）

1.参数模型：参数可以理解为ROS中的全局变量，储存在ROSMaster中（也就是roscore中），每一个节点都可以访问ROSMaster中的参数。2.创建功能包：3.与参数相关的命令行：（1）rosparam命令：查看与参数相关的命令（2）rosparamlist命令：列出当前所有参数（3）rosparamgetparam_key命令：显示某个参数值（4）rosparamsetparam_ke
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:55

ROS学习笔记5：C++基础知识

虽然老师们并不要求我们会写相关代码，但能看懂代码段的含义是非常必要的，因此在正式开始ROS学习应用前需要对C++有基本概念。
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:25

ROS学习笔记6：C++基础知识（续）

三、继承与多态：1.基类与派生类：（1）继承：面对对象程序设计中最重要的一个概念是继承。继承允许我们根据一个类去定义另一个类，这使得创建和维护一个应用程序变得更容易。这样做也达到了代码复用功能和提高执行效率的效果。当创建一个类时，不需要重新编写新的数据成员和成员函数，只需指定新建的类继承了一个已有的类的成员即可。这个已有的类称为基类，新建的类称为派生类。（2）继承的基本语法：class子类:继承方
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:25

ROS学习笔记1：Ubuntu20.04系统安装图文讲解（双系统，机械硬盘）

系列前言：本人BIT机械专业大三学生，可以说是计算机小白。近年来学校以咱们“智能制造与智能车辆班”为试验班对机械专业进行探索性课改，加入了大量控制类课程（数据结构，ROS，SLAM等），其中ROS就需要使用Linux系统。作为一名大三被安排学习自动化专业课程的机械生，我是很懵逼的，很多知识需要在网上自学，但又苦于找不到较为系统的资源。在煎熬了半学期后，为了梳理自己学到的一大堆零碎知识，同时希望也能
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:24

ROS学习笔记7：话题发布与订阅（实践作业）

前言：在笔记3中，我们提到ROS的核心是分布式通信机制，基本通信方式分为话题通信机制（异步通信机制）、服务通信机制（同步通信机制）和参数管理机制三大类，本节介绍话题通信机制。一、发布者Publisher的编程实现：1.实现目标：通过编程发布速度指令，使小海龟运动。2.创建功能包：3.编写publisher（C++实现）：如何编写Publisher：（1）初始化ROS节点，创建名为“Velocity
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:51
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