slam14

ORBSLAM2学习之ORBextractor.cc

注：本文没有完全弄好ORBextractor.cc文件对应的是跟踪线程的提取ORB特征点的部分提取关键点提取关键点的方式与slam14讲一模一样，用到的都是FAST关键点不同之处：灰度质心法在高博14讲的
闲某欧.·2023-01-12 16:04

无人机——像素坐标系转世界坐标系（NED）

目录前言一、针孔相机的原理二、像素坐标系转相机坐标系三、相机坐标系转机体坐标系四、机体坐标系转世界坐标系（NED）前言正文开始前先推荐我做这个坐标系转换受益最深的一本书《视觉SLAM14讲》，为什么要推荐这本书
BITer_lzn·2023-01-12 09:24

[视觉SLAM14讲踩坑日记ch4] ubuntu20.04由于Sophus库依赖与fmt库，所以安装Sophus之前要先安装fmt

【背景】使用ubuntu20.04运行《视觉SLAM14讲》ch4中trajectoryError.cpp示例程序报错安装Sophus库报错需要fmt提示缺少fmt【解决办法】：安装fmt依赖库gitclonehttps
肯维·2023-01-11 12:40

[SLAM14讲踩坑笔记]ch5 ubuntu20.04安装opencv3报错以及安装方案

问题背景：最近在学习slam14讲，但我电脑安装的是双系统win+ubuntu20.04学习到ch5时候，需要用到opencv3我在学习slam之前使用的“小鱼一键安装ros”应该是帮我安装了opencv4
肯维·2023-01-11 12:36

高翔slam14讲的部分的实例代码： eigen部分（一）

高翔slam14讲的部分的实例代码：eigen部分（一）矩阵的一些定义方法和基本操作#include#includeusingnamespacestd;//Eigen部分#include//稠密矩阵的代数运算
不行人视·2023-01-10 19:07

高翔slam14讲书籍部分示例代码 eigen部分（二）

高翔slam14讲书籍部分示例代码eigen部分（二）旋转向量旋转矩阵欧拉变换四元素#include#includeusingnamespacestd;#include//Eigen几何模块#include
不行人视·2023-01-10 19:07

从零点开始的参考orb以及vins搭建imu+camera的slam系统——学习记录以及踩坑记录以及讨论交流文章（持续修改更新）

2.我的进展一、vo的构建：参考orbslam2以及slam14讲，从帧间匹配到局部地图跟踪再加上一些小
fikimi·2023-01-07 22:56

视觉slam14讲第九章代码阅BA优化g2o部分

#include#include#include#include#include#include#include#include"common.h"#include"sophus/se3.hpp"usingnamespaceSophus;usingnamespaceEigen;usingnamespacestd;///姿态和内参的结构structPoseAndIntrinsics{PoseAndI
Terrence Shen·2022-12-30 07:41

SLAM14讲程序错误整理——自第六讲

1、Ceres库文件链接target_link_libraries使用如下LIBS方式链接库文件会放生错误target_link_libraries(cerescurvefitting${OpenCV_LIBS}${CERES_LIBS})需要全名LIBRARIEStarget_link_libraries(cerescurvefitting${OpenCV_LIBS}${CERES_LIBRAR
今天也要努力呀·2022-12-27 17:49

视觉SLAM ch9 卡尔曼和扩展卡尔曼滤波

(7条消息)SLAM14讲学习笔记（六）后端（最难一章：卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展）_zkk9527的博客-CSDN博客_swm恒等式二、关于扩展卡尔曼
雨幕丶·2022-12-27 17:18

SLAM14讲第三章遇到的问题，pangolin使用出现错误

SLAM14讲第三章遇到的问题，pangolin使用出现错误pangolin安装没有问题，但是在运行时出现：/usr/include/c++/5/bits/c++0x_warning.h:32:2:error
xmrmol·2022-12-27 14:35

slam14讲之第12讲--回环检测

讨论回环检测是什么，怎么做之前，我们来梳理一下整个过程。前端->位姿估计->后端->优化位姿和路标点，回环问题引出：上一讲说过，在BA优化中，我们使用了整个位姿信息和空间点，通过观测方程来推导帧间像素差异来优化位姿，但是考虑这样一个问题，1、每次优化都能得到最优解吗？2、基于上一刻的位姿所做出的位姿优化真的是正确的位姿吗？显然，两者都会导致累积误差的出现，这导致位姿估计推导的理论路径与实际路径并不
vigigo·2022-12-19 07:51

使用Sophus练习李群SO3、SE3以及对应的李代数so3、se3

这是高博《视觉SLAM14讲，从理论到实践》第4章的练习。
weixin_30345055·2022-12-14 19:08

slam14讲ch13中编译的pangolin问题

我在编译十四讲第十三章的时候遇到了以下问题：/home/wang/my_slam/src/viewer.cpp:Inmemberfunction‘voidViewer::FollowCurrentFrame(pangolin::OpenGlRenderState&)’:/home/wang/my_slam/src/viewer.cpp:87:40:error:nomatchingfunctionf
wangruizhong88·2022-12-11 12:21

Ubuntu 安装 OpenCV 教程 【slam14讲行不通可以看看】

一、下载OpenCV源码下载地址：https://opencv.org/releases/选一个自己喜欢的版本。我选的是OpenCV-3.4.16，不为别的，就因为自己想要OpenCV3，且这个版本前面还带了个红色的星号，感觉很牛逼的样子，有知道这个红色星号含义的可以在评论区留言，共同学习进步。二、解压下载下来的文件①将下载下来的安装包复制到桌面：②右键点击压缩包，选自提取到此处：三、进如解压后的
贾亚超·2022-12-10 00:42

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch10 后端2

理论部分10.2实践部分10.2.1李代数上的位姿图优化10.2.2g2o原声位姿图优化调试遇到问题bug参考博客10.1理论部分推荐参考博文推导:SLAM十四讲-后端2-ch10-代码注释(位姿图优化)SLAM14
路拾遗37·2022-12-08 15:40

SLAM14讲中，涉及 Sophus 安装步骤及备注

1.提示缺少fmt,那就安装fmt2.出现别的BUG，注意检查Eigen和fmt的版本，版本太新也会出现问题，可能Sophous是基于比较老的版本开发的。ps:我随便找了一个Eigen再次安装了一下，居然能运行了（此时再去cmakeSophus,fmt都是报错的，太神奇了）。3.我还在项目的最后加了这么一句话，不加过不了。希望路过的大神可以告诉我这句话是啥意思target_link_librari
快乐的韭菜根根·2022-12-07 10:13

slam14讲 第六讲编译报与ceres相关的错误

编译第六讲时,报如下错误:原因:安装的ceres库版本与eigen库版本冲突,我的eigen库版本为3.3.7,将ceres换为1.14.0版本的就能解决问题1.首先删除之前的ceres-solversudorm-r/usr/local/lib/cmake/Ceressudorm-rf/usr/local/include/ceres/usr/local/lib/libceres.asudorm-r
完颜小白·2022-12-05 21:32

先验、后验与似然

在学习SLAM14讲第六章时，看到三个概念，有些不太了解，查阅资料后有了一些自己的理解。
Lec1erc_16·2022-12-03 06:06

SLAM14讲 01

欧式变换：在欧式变换前后的两个坐标系下,同一个向量的模长和方向不发生改变,是为欧式变换.一个欧式变换由一个旋转和一个平移组成。齐次坐标齐次坐标：将n维的向量用n+1维向量表示，我们常用在3维向量末尾添加1变成4维的齐次坐标。引入齐次坐标的目的是合并矩阵运算中的加法和乘法。在齐次坐标中，某个点p的每个分量同乘以一个非0常数w，仍然表示3维空间中同一个点。齐次坐标(Xc,Yc,Zc,1)T对应3维空间
Darren_pty·2022-12-03 06:57

视觉slam 14讲 踩坑记录 之 ch4 trajectory编译问题

最近在学习高翔博士的视觉slam14讲，今天学到ch4的时候在编译trajectory.cpp时候卡了许久，我是使用的vscode进行编译，在vscode上面编译时会报如下错误：此问题目前未解决，我的源文件里面没有报错
The Last Of Us·2022-12-01 11:31

slam14讲常见BUG记录

terminatecalledafterthrowinganinstanceof‘cv::Exception’what():OpenCV(3.4.16)/home/alxe/opencv-3.4.16/modules/core/include/opencv2/core/utils/buffer_area.private.hpp:70:error:(-215:Assertionfailed)coun
斌斌斌12138·2022-12-01 11:24

视觉slam14讲第二版ch7的pose_estimation_2d2d.cpp的代码注释（自己理解的）

按我自己的理解，注释了视觉slam14讲第二版ch7的pose_estimation_2d2d.cpp#include#include#include#include#includeusingnamespacestd
普通网友·2022-12-01 05:29

视觉SLAM14讲——视觉里程计1（特征点法）

前面说过视觉SLAM系统分为前端和后端两个内容，前端也叫做视觉里程计。视觉里程计的主要作用是根据相邻的两张图像的信息粗略的估计出相机运动，给后端一个较好的初始值。视觉里程计的两大算法为：特征点法和直接法。本讲主要是特征点法。1、特征点法视觉里程计最核心的问题是如何根据图像来估计相机运动。图像在计算机中是以矩阵的形式存储的，直接从矩阵的角度来估计图像是比较复杂的。一个简便的做法是：在图像中选取一些有
Bumblebee972·2022-11-28 16:32

【视觉SLAM14讲】【汇总】

【视觉SLAM14讲】【汇总】0前言第二讲第三讲和第四讲第五讲第六讲第七讲和第八讲第九讲第十讲第十一讲第十二讲第十三讲0前言【slam十四讲】【整个库的安装】第一讲东西少，就没记录第二讲【slam十四讲第二版
踏破万里无云·2022-11-28 15:35

SfM两视图三维点云重建--【VS2015+OpenCV3.4+PCL1.8】

这里借鉴《视觉SLAM14讲》中的分类方法，将视觉三维重建分为基于特征点和非提取特征点的重建。本文旨在使用基于特征点的重建方法完成相邻两张图片间的三维重建。
$南山种豆$·2022-11-27 11:51

slam14讲ch2

重点是学习cmake和关于cmakelists的文件编写和库文件CMakeLists.txt文件#所需最低版本cmake_minimum_required(VERSION2.8)#工程名project(HelloSLAM)#可执行文件#add_executable(helloSLAMhelloSLAM.cpp)#生成静态库或者共享库add_library(hello_sharedSHAREDlib
hex_refugeeeee·2022-11-26 18:12

视觉SLAM14讲ch8报错问题的解决（第二版）

视觉SLAM14讲ch8报错问题的解决（第二版）0.问题描述在运行ch8实践部分代码时遇到了下面的错误：std::bind(&OpticalFlowTracker::calculateOpticalFlow
AHU_slamer·2022-11-25 13:57

SLAM14讲ch7--triangulation.cpp

一、triangulation.cpp代码#include#include//#include"extra.h"//usedinopencv2#includeusingnamespacestd;usingnamespacecv;voidfind_feature_matches(constMat&img_1,constMat&img_2,std::vector&keypoints_1,std::ve
2467.·2022-11-25 12:19

SLAM14讲ch8代码实践部分

一、LK光流法1.1optical_flow.cpp文件#include#include#include#include#include#include"opencv2/highgui/highgui_c.h"usingnamespacestd;usingnamespacecv;stringfile_1="xxx/000001.png";//firstimagestringfile_2="xxx/
2467.·2022-11-25 12:11

slam14讲-第二版-安装包

slam14讲源码介绍slam14讲第二版源码：slambook2注意：slam14讲有两个版本，也有两个源码。第二版是目前最新。
free_luojing·2022-11-25 08:00

SLAM -4讲

一、下载Sophus库Sophus库是在Eigen的基础上进行开发的，分为模板/非模板类版本两种，SLAM14讲开源代码使用的为非模板类1.获取(非模板)方式目录：slam14/slambook2/3rdparty
雁瑜彭·2022-11-25 08:24

后端状态估计-卡尔曼滤波器理解+扩展-SLAM14讲笔记(六)

文章目录系列文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据状态估计的概率解释：位姿x和路标y服从某种概率分布，目的是通过某些运动数据u（比如惯性测量传感器IMU输入）和观测数据z（比如拍摄到的照片像素点的值）来确定状态量x和y的分布。首先我们回顾一下SLAM过程中的运动方程和观测方程：假设在t=0到t=N的时间内，有位姿到，并且有路标，则可以写成数学模型为：1.值得注意的是
Stu.xian·2022-11-24 23:23

高翔视觉SLAM14讲-学习笔记

一、ch3学习记录（8.23）1、可视化演示关于运行PangolinplotTrajectory.cpp，主要参考这个博客关于Pangolin的下载：（1）在3rdparty文件夹下面，作者已经给了压缩包（2）或者自己去git下载安装和编译在上面的链接了，比较简单不再赘述关于plotTrajectory.cpp的运行：（1）记得把plotTrajectory.cpp中的路径修改一下stringtr
河马小白·2022-11-23 12:23

Ubuntu20.04下载opencv3.4--未完善

最近在学习slam14讲这本书，第5讲中需要下载opencv3.1，（这个是一个ubuntu20.04下载opecv3.1的博客，不过后来我报了一些依赖的错，懒的解决了，就没有用了）在下载opencv3.1
河马小白·2022-11-23 12:52

slam14 ch7学习

ch7视觉里程计1目标：1、理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动2、理解PNP问题，利用已知三维结构与图像的对应关系求解摄像机的三维运动3、理解ICP问题，利用点云的匹配关系求解摄像机的三维运动
ZHAGNQ·2022-11-21 08:13

深蓝学院【视觉SLAM十四讲】汇总

SLAM14讲汇总文章目录SLAM14讲汇总1、安装包及其所在位置：2、学习记录：【视觉SLAM十四讲】第一章【视觉SLAM十四讲】第二章【视觉SLAM十四讲】第三章【视觉SLAM十四讲】第四章【视觉SLAM
毅博明喆·2022-11-20 18:46

SLAM 14讲 ch3 使用vscode编译 基于ubuntu20.04

SLAM14讲ch3使用vscode编译基于ubuntu20.04简述关于eigen3和pangolin头文件变红的问题关于eigen3和pangolin头文件变红修复VScode需要用到的插件VScode
LZZ and MYY·2022-11-20 12:36

解决slam14讲CH11中回环检测字典保存的问题（治标不治本）

回环检测字典保存问题在高翔slam14讲中，第一段参考程序是用来通过训练已有数据集得到图像的字典，最后有一句程序为vocab.save("vocabulary.yml.gz");在运行程序时报错“ProgramreceivedsignalSIGSEGV
我不要熬夜·2022-11-20 12:05

高博SLAM14讲 ch5 点云拼接例程实现与bug处理

一、环境配置，基本库的安装1、Eigen库apt-get安装2、sophus库apt-get安装3、pcl点云库（1）官方预编译版本sudoapt-getinstalllibpcl-dev卸载sudoapt-getremoveinstalllibpcl-dev（2）源文件编译）（耗时很长）安装一堆依赖库gitclonecmake..makeinstall4、kDevelop打开工程builddeb
weixin_30402085·2022-11-20 12:35

关于高翔《视觉SLAM14讲中G2O、 sophus使用问题》

关于高翔《视觉SLAM14讲中G2O、sophus使用问题》奇奇怪怪的报错本文仅记录笔者在学习高翔slam14讲中的一些问题及自己的解决方案。
我不要熬夜·2022-11-20 12:34

《slam14讲》ch7最后一段示例程序3d3d中存在的一个小问题

在对高翔的slam14讲第7讲中3d3d估计相机位置中，在使用BA非线性优化中的一个小bug问题描述书中的示例程序报错error:‘constEstimateType{akaconstclassSophus
我不要熬夜·2022-11-20 12:04

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch8视觉里程计2

文章目录8.1理论部分8.2实践部分8.2.1光流法8.2.2直接法bug调试参考博客8.1理论部分理论部分可参考:视觉slam14讲——第8讲视觉里程计28.2实践部分8.2.1光流法代码及详细参考解释如下
路拾遗37·2022-11-20 12:00

记录SLAM14讲中ch13slam系统的bug修改问题

先贴一下接近5个小时的头皮发麻的百度修改过程后，运行的一段视频（孤军奋战的小白太痛苦了）11月16日在接近200多次接近300次反复搜索解决bug之后，终于调试出来了。所以在此记录一下，以便后面第二次学习的时候忘记了什么。问题记录couldnotfindGTEST书上好像没讲，或者我看漏了，要安装GTEST和glog库hasnomembernamed“matrix3x4”根据报错提示改为matri
我不要熬夜·2022-11-20 12:20

slam14讲 双目图像生成点云并保存pcd点云 代码

本文是在slam14讲的ch5双目生成点云的代码基础上增加了保存功能，代码写的一般，第一次上传代码，见谅。
尤齐·2022-11-19 01:12

视觉slam14讲 ——ch2实践部分

学习目标1.了较g++和cmake编译2.掌握CMakeCache.txt中的相关编译操作（生成静态库和共享库，添加可执行程序，链接库）3.重点掌握如何在IDE中进行编译2.4.2helloSLAM基础g++helloSLAM.cpp默认得到一个可执行文件a.out./a.out习题g++编译指定输出的文件名的程序g++-ohelloSLAM.exehelloSLAM.cpp使用参数-o指定输出的
weixin_50862344·2022-11-19 00:22

SLAM14讲_ch7_编译问题汇总

最近在学习SLAMch7实践部分时遇到如下问题，进行记录，希望对大家有所帮助编译问题1/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:199:32:error:‘index_sequence’isnotamemberof‘std’解决方案：在CMakeList.txt中将set(CMAKE_CXX_FLAGS"-std=c++11-O2${S
Lec1erc_16·2022-11-19 00:49

SLAM14讲-ch12建图笔记

1.单目稠密重建遇到了一个问题，google解决了：运行ch12单目稠密建图的程序时出现段错误（核心已转储）不得不感叹Google比百度好用太多了。另外，在高博的Github下面有很多关于书上例程bug的讨论，遇到问题可以到这里看看。gdb好像挺有用，挖个坑，有空来填。1.1单目稠密重建代码注释针对教材中的单目稠密重建，代码量有些大，而且有些复杂，这里做简要介绍。首先对整个单目稠密重建流程进行梳理
读书健身敲代码·2022-11-19 00:15

SLAM14讲ch7中一些问题解决

问题描述在运行书上源代码时遇到CV_LOAD_IMAGE_COLOR报错，没有被定义时//--读取图像Matimg_1=imread(argv[1],CV_LOAD_IMAGE_COLOR);Matimg_2=imread(argv[2],CV_LOAD_IMAGE_COLOR);assert(img_1.data&&img_2.data&&"Cannotloadimages!");解决方案：解决
＆2467·2022-11-19 00:43

视觉slam14讲ch1-cmake练习

记录学习《视觉slam十四讲》的过程，并在过程中重点动手进行实践，其中的小练习也都比较简单，应尽量理解每一步骤背后的深层含义，但也切忌眼高手低。工程化的"HelloWorld"由于本练习旨在cmake练习，就不放工程代码了，就是一个调用了库函数的hello生成静态库与动态库，并安装在系统中（以使得本机的所有开发者都可以调用）下面的cmakelists放在lib文件夹中，与库的头文件和源文件同级cm
菜鸟电饭锅·2022-11-19 00:36
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