trajectory 第4页

【路径规划】 Optimal Trajectory Generation in Frenet阅读记录 (附python代码实例)

OptimalTrajectoryGenerationforDynamicStreetScenariosinaFrenetFrame地址：https://www.researchgate.net/publication/224156269_Optimal_Trajectory_Generation_for_Dynamic_Street_Scenarios_in_a_Fre

Kin__Zhang·2022-05-22 07:56

From Goals, Waypoints & Paths To Long Term Human Trajectory Forecasting（一）

cvpr2021行人轨迹预测论文，写一写对论文的翻译，当然水平在这只能是意译。Abstract人类轨迹预测一直以来都是多模态问题。未来轨迹的不确定性主要来自两个方面：(a)知道人的行为意图，但不知道怎么去建模，例如长期目标（预测）；(b)既不知道人的行为意图，也不知道怎么去建模，例如行人的目的以及决策的随意性。我们提出将这种不确定性分解为认知因素和随机因素（两方面）。对于认知不确定性，可以通过在长

深度科研·2022-05-09 07:56

From Goals, Waypoints & Paths To Long Term Human Trajectory Forecasting（二）

把把遇到甄姬那种傻鸟英雄和蠢驴选手，栓只狗在中路都比甄姬强。在（一）的时候只是简单的对全文进行了意译，并没有涉及到网络结构。那接下来呢，对网络结构和代码进行分析与记录，由于网上还没有大神对该论文、代码进行解读，所以我的分析也仅代表自己的理解。1.Y-Net网络结构那Y-Net的网络结构长什么样子呢？Y-Net的网络结构就长下图这样子。看上去我好像在自言自语，其实你仔细揣摩就会发现，我真的是在自言自

深度科研·2022-05-09 07:40

基于Pytorch的强化学习(DQN)之REINFORCE VS A2C

2.比较我们先来看看两者的算法REINFORCE:观测到从时刻到游戏结束的一个trajectory计算观测到的return计算误差更新策略网络更新价值网络A2C:观测到一个transition计算TDt

ZDDWLIG·2022-04-11 07:27

【planning】对无人驾驶/机器人规划方向的简单认识

【Trajectory_planning】机械臂轨迹规划（1）机械臂执行器轨迹规划

盒子君~·2022-04-06 07:42

强化学习(DQN)之基础概念

.数学知识1.1随机变量与观测值1.2概率密度函数1.3期望2.专业术语2.1agent2.2action2.3state2.4policy2.5reward2.6statetransition2.7trajectory2.8return2.9valuefunction2.9.1

ZDDWLIG·2022-03-20 07:16

源码阅读：使用Cartographer进行毫米波SLAM(番外篇)：最后整体过一下代码

transform和sensor常用数据结构mapping一些基类主要看mapping2d和3dmapping2d:scanmatch和sparseposegraph部分最主要关注的文件global_trajectory_builderlocal_trajectory_builde

循梦渡·2022-02-19 14:49

笔记——Dragoon：a hybrid and efficient big trajectory management system foroffline and online analytics

论文信息：TheVLDBJournal(2021)30:287–310ZiquanFang·LuChenYunjunGao·LuPan·ChristianS.Jensen摘要随着具有gps功能的设备的大量使用，越来越多的人和车辆的运动轨迹数据正在变得可用，这在许多应用领域非常有用，如交通、交通管理和基于位置的服务。因此，出现了许多针对离线或在线设置的轨迹数据管理和分析系统。但是，有些应用程序同时需

db88ad4be45d·2022-01-08 17:17

使用js画小球沿直线运动

一：画直线js:https://github.com/wangxia34/trajectory/blob/master/trajectory/html_js/drawBeeline/demo1.jshtml

wangxia34·2021-06-21 14:51

巡护轨迹生成

巡护轨迹生成使用postgres数据库及空间扩展函数，得到巡护轨迹数据及巡护里程数1.建表t_app_grid_trajectory--Table:public.t_app_grid_trajectory

彩云飘过·2021-06-12 23:00

抓取分析测试

publicvoidPick_Down(double[]pointt1,double[]pointt2,double[]pointt3){Trajectory_yuanhu.trajectory_s(pointt1

Charles梦想家·2021-04-23 16:31

Optimal Rough Terrain Trajectory Generation for Wheeled Mobile Robots 论文阅读笔记

OptimalRoughTerrainTrajectoryGenerationforWheeledMobileRobots--2007ThomasM.Howard,AlonzoKelly摘要（1）轮式移动机器人轨迹生成的高程度共性和效率。共性来源：数值线性化，推进、悬挂、运动前项模型的逆。效率获取：使用快速的数值优化方法和对车辆控制参数的有效初始猜测。（2）本方法的适用性很广。可适用于粗糙的山地、

打工人1024·2020-11-09 08:09

3dsmax动画一、移动，旋转和缩放动画。

⑦右键点击物体，objectproperties（对象属性），再勾选General下面的Trajectory（轨迹）。发现一条红色的线，是物体运动的轨迹线。

详见附件·2020-09-16 18:04

Codeforces 1267 A Apprentice Learning Trajectory——贪心

Thisway题意：有n个房子，第i个房子开放时间从li到ri，在这个房间内铸一把剑要ti的时间。同一时间只能在一个房子内铸剑，同一时间只能铸一把剑，并且直到铸完才能离开。问你最多能铸多少剑题解：考虑如果现在一个房间都没开，那么从这个时间开始，铸完剑最快的那个房间一定是当前最优的，因为之后我们就有更多的时间。如果当前有多个房间开启，那么直到下一个房间开启或者某一个房间关闭为止，铸剑时间最短的那个房

天翼之城*·2020-09-12 07:23

轨迹聚类（二）：分段及归组框架（Trajectory Clustering:A Partition-and-Group Framework）

该博文承接上一篇：http://blog.csdn.net/jsc9410/article/details/510084444.线段聚类对于线段聚类，原文采用的DBSCAN的算法，我在这篇博文里有详细讨论：http://blog.csdn.net/jsc9410/article/details/51004057由于DBSCAN的算法属于基于密度的聚类算法，而对于DBSCAN的研究大多是在散点的聚类

Lamba·2020-09-12 06:39

Trajectory Clustering（DBSCAN算法进行轨迹聚类）

TrajectoryClustering1.步骤2.提取轨迹特征点2.1算法思想2.2计算MDLpar和MDLnopar2.3代码2.3.1一些计算距离的函数2.3.2计算MDLpar和MDLnopar2.3.3提取轨迹特征点3.DBSCAN聚类4.参考数据及代码1.步骤提取轨迹特征点使用DBSCAN算法聚类2.提取轨迹特征点2.1算法思想一段轨迹，比如{p1,p2,p3,p4,p5}，遍历这个轨

wuchvi·2020-09-12 04:46

泡泡一分钟：Efficient Trajectory Planning for High Speed Flight in Unknown Environments

张宁EfficientTrajectoryPlanningforHighSpeedFlightinUnknownEnvironments高效飞行在未知环境中的有效轨迹规划链接：https://pan.baidu.com/s/1l0HtSOU-6QSojq7ELrmLIA提取码：ayc1MarkusRyll,JohnWare,JohnCarterandNickRoyTherehasbeenconsi

anlaiji6783·2020-09-11 14:07

【论文翻译】Efficient Trajectory Optimization using a Sparse Model——使用稀疏模型对有效轨迹进行优化(TEB局部规划)

摘要:“TEB”方法针对全局路径规划器生成的初始轨迹进行后续修正，从而优化了机器人的运动轨迹。在轨迹优化问题中考虑的目标包括但不限于：整体路径长度、轨迹运行时间、与障碍物的距离、通过中间路径点以及机器人动态、运动学和几何约束的符合性。“TEB方法”明确考虑了运动状态下时空方面的动态约束，如机器人的速度和加速度是有限制的。路径规划是实时进行的，“TEB”能够解决动态障碍和运动约束的问题。将“TEB”

猪蒙索洛夫·2020-09-11 13:04

Apollo学习笔记（10）横向控制代码详读

LocalizationEstimate*localization,constcanbus::Chassis*chassis,constplanning::ADCTrajectory*planning_published_trajectory

碎步の流年·2020-09-02 14:48

Policy Gradient - 策略梯度

Actor的策略π\piπ是一个参数为θ\thetaθ的网络输入：以向量或者矩阵表示的机器观察输出：关联到输出层某个神经元的一个动作策略执行的过程可以表示为一个迹(Trajectory)τ={s1,a1

从流域到海域·2020-08-25 00:28

Cartographer源码阅读03-local_trajectory_builder.cc(2)-前端匹配

在上一篇文章对local_trajectory_builder的部分代码进行了阅读，接下来，将对ScanMatch及InserttoSubmap进行代码的阅读。

y_-fff·2020-08-24 06:47

Robotics System Toolbox 使用笔记（个人笔记）

[轨迹生成函数/simulink模块](https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/trajectory-generation.html)

罗伯特祥·2020-08-24 04:23

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（6）笛卡尔空间轨迹规划、圆弧过渡、姿态插值、梯形速度、pathlength

本文的内容是对另一篇文章（链接）的补充，对Trajectory_example.cpp涉及到的原理作一些简单的讲解，主要内容是：（1）机器人路径规划圆弧过渡的原理；（2）机器人路径规划梯形波的原理

gpeng832·2020-08-24 00:29

cartographer 生成子图

1、生成子图调用函数在local_trajectory_builder_2d.ccInsertIntoSubmap函数中std::vector>insertion_submaps=active_submaps

xiaoma_bk·2020-08-23 08:27

Ubuntu运行Realsense--rs-trajectory示例

说明本实例需要IntelT265，Ubuntu下安装Librealsense。安装OpenGL开发环境##编译工具gccsudoapt-getinstallbuild-essential##OpenGL基本库sudoapt-getinstalllibglfw3-devsudoapt-getinstalllibgl1-mesa-devsudoapt-getinstalllibglu1-mesa-de

YottaYuan·2020-08-22 01:02

机器人单关节力矩控制

期望轨迹通常有两种形式：一种是一个固定位置（setpoint），另一种是一条随时间连续变化的轨迹（trajectory）。对于运动受限的机器人来说，其控制问题

weixin_33910434·2020-08-20 02:07

ROS下工业机器人的运动规划及轨迹规划

仿真过程中若rviz窗口抖动，则点击窗口最大化按钮使其窗口非最大话即可消除窗口抖动1、利用moveit结合industrial_robot_client包提供的joint_trajectory_action

zhuoyueljl·2020-08-19 06:39

经典论文翻译--Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors

这篇论文是无人机路径规划和控制领域的经典文章，这里给出中文译文，翻译是逐渐进行的，不保证正确率，如有错误请指出。四旋翼最小加加加速度轨迹生成和控制摘要：我们解决了四旋翼在一个三维空间内的室内紧密约束环境下的控制设计和轨迹生成问题。在这样的设置中，很有必要允许显著的探索从悬停状态和小角度假设对横滚和俯仰角的控制是不够的。我们开发了一种算法，允许通过一组x、y、z、yaw序列实时生成三维最优路径，并且

_azureg润·2020-08-19 05:51

机器人中的轨迹规划（Trajectory Planning ）

Figure.Severalpossiblepathshapesforasinglejoint五次多项式曲线(quinticpolynomial)$$\theta(t)=a_0+a_1t+a_2t^2+a_3t^3+a_4t^4+a_5t^5$$考虑边界条件：$$\begin{align*}\theta_0&=a_0\\\theta_f&=a_0+a_1t+a_2{t_f}^2+a_3{t_f}^

weixin_33924312·2020-08-19 04:02

ROS编程入门--路径跟随（Trajectory following）

Task本次实验才采用“Followthecarrot算法去跟随定义好的路径。控制的目标点在机器人行走的路径上，距离机器人是个常数距离。机器人计算自己的方向角和目标点角度之间的相差度数。控制这个差角为0.为了在探测时候能够用这个算法，路径需要在实时更新并且需要配合避障，因为在探测时候路径计算的并不精确，机器人有碰撞到障碍物的可能性。算法位置和向量向量的模：||v||=x2+y2−−−−−−√(ve

w_tom·2020-08-19 04:41

《Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots》理解

eleticband（橡皮筋）的定义：连接起始、目标点，并让这个路径可以变形，变形的条件就是将所有约束当做橡皮筋的外力。关于timeeleticband的简述：起始点、目标点状态由用户/全局规划器指定，中间插入N个控制橡皮筋形状的控制点（机器人姿态），当然，为了显示轨迹的运动学信息，我们在点与点之间定义运动时间Time，即为Timed-Elastic-Band算法。一、TimedElasticBa

cjn_·2020-08-19 01:35

移植fake_joint到ROS2总结

这样就得自己处理trajectory等许多msg。ros

LonelySagitarrius·2020-08-17 20:38

MoveIt的trajectory_controller的action server根本不管feedback

前几天刚弄完MoveIt2的demo，对于trajectory的处理是通过ros2_control的trajectory_controller进行的，原理是moveit2发布trajectory_msg

LonelySagitarrius·2020-08-17 20:38

Dijkstra算法和A、D算法

localplanner主要有：dwa、trajectory、teb和eband等。目前、teblocalplanner效果可能会好点。

_Leveon·2020-08-17 01:28

Baxter机器人末端轨迹还原（笛卡尔规划）

调用命令：rosrunbaxter_moveit_configendpoint_trajectory_playback.py-ffilenamejoint_states:=/robot/joint_states

interstellar-ai·2020-08-16 13:55

基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划方法实例

：/*************************************************************************>FileName:frenet_optimal_trajectory.cpp

Mr-Xavier·2020-08-16 11:55

hector_slam packages

distro=kinetichector_geotiff：用于将栅格地图、机器人轨迹和感兴趣的对象数据保存到geotiff图像中;节点内部使用“map”和“trajectory”服务来获取数据：http

Leo_Xj·2020-08-16 11:00

轨迹差值方法——Trajectory Interpolation Methods

大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang）。希望大家可以多多交流，互相学习。LagrangeInterpolationoutputapolynomialpassingalltheinputcontrolpoints,interpolatedpointscanbege

linxigjs·2020-08-16 06:23

使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件

因为在图上体现不出一个点的方向matlab代码：clearall;clc;fidin=fopen('KeyFrameTrajectory.txt');%打开test2.txt文件fidout=fopen('trajectory_deal.txt

ykwjt·2020-08-16 04:10

视觉SLAM十四讲第二版实践操作遇到的问题

/examples/trajectory.txt”。因为CLion默认会在工程目录下创建cmake-build-debug文件夹用来存放中间文件。解决：stringtra

木兄·2020-08-14 06:20

Social LSTM:Human Trajectory Prediction in Crowded Spaces 翻译

Fuidene·2020-08-14 02:28

Recursive Social Behavior Graph for Trajectory Prediction（CVPR2020阅读笔记）

RecursiveSocialBehaviorGraphforTrajectoryPrediction摘要1引言2相关工作3方法4实验5结论用于轨迹预测的递归社会行为图收录于CVPR2020作者：JianhuaSun,QinhongJiang,CewuLu论文地址：https://arxiv.org/abs/2004.10402发表时间：22Apr2020摘要社会互动是人类轨迹预测中产生合理路径的

Sun_ZD·2020-08-14 01:50

论文翻译：GraphTCN: Spatio-Temporal Interaction Modeling for Human Trajectory Prediction（行人轨迹预测2020）

GraphTCN:Spatio-TemporalInteractionModelingforHumanTrajectoryPrediction摘要1引言2相关工作3GraphTCN4实验5结论GraphTCN:用于人类轨迹预测的时空交互建模收录于CVPR2020作者：ChengxinWang,ShaofengCai,andGaryTan论文地址：arXiv:2003.07167v3[cs.CV]发

Sun_ZD·2020-08-14 01:52

Learning Local Search Heuristics for Boolean Satisfiability 2020-04-30

LearningLocalSearchHeuristicsforBooleanSatisfiabilityAbstractGNN(selectvariable)+localsearchalgorithm.RL，初始X，GNN结合sofetmax作为policy函数，选择p最大的variable翻转，每个Trajectory

zjy2015302395·2020-08-14 00:09

强化学习笔记之gradient ascent（二）

一般而言，Actor的策略就是gradientascentActor和Environment、Reward的关系如下：在一个回合episode中，这些state和action组成一条轨迹：Trajectoryτ

vehicoder·2020-08-13 19:43

Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记（一）

MatlabRoboticToolboxv9.8MatlabRoboticToolbox工具箱学习笔记根据RobotToolboxdemonstrations目录，将分三大部分阐述：1、General(Rotations,Transformations,Trajectory

linuxarmsummary·2020-08-13 15:10

Pixhawk原生固件PX4之自定义MAVLink消息

先立Flag自定义uORB消息ca_trajectory.msguint64time_start_usecuint64time_stop_usecuint32coefficientsuint16seq_id

FantasyJXF·2020-08-12 09:00

BiTraP：Bi-directional Pedestrian Trajectory Prediction with Multi-modal Goal Estimation

importtorchimporttorch.nnasnnimporttorch.nn.functionalasF#先验网络classPrior(nn.Module):def__init__(self,input_size=256,output_size=64):super(Prior,self).__init__()self.input_size=input_size#输入大小self.outp

coolsunxu·2020-08-10 15:31

融合堆积图技术的时空数据可视化（Stacking-Based Visualization of Trajectory Attribute Data）

时空轨迹数据的可视化工作一直以来都是一个挑战，它不仅要展现轨迹在时空上的情境，还要显示轨迹上独立的一个点的多维信息。可以把轨迹数据定义如下：轨迹是有序的点集合d=每一个数据点dk(1≤k≤ld)有如下形式：dk∈(Sn×T×A1×...×Am)其中Sn定义了该点的空间坐标，如果n=2便是指经纬度，n=3便再加上高度；T为时间；Ai(1≤i≤m)是该点处定量或是定性的属性，比如速度，转角或航班号。对

Lamba·2020-08-10 06:03

cartographer LocalTrajectoryBuilder2D

1.所处：LocalTrajectoryBuilder2Dcartographer/mapping/internal/2d/local_trajectory_build_2d.cc/.h中LocalTrajectoryBuilder2D

xiaoma_bk·2020-08-09 03:58

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