vins

港科大VINS-MONO入门（一）：框架入门及源码解析

一、VINS介绍VINS-Mono是HKUST的ShenShaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法.介绍见(https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics
wbzhang233·2020-06-27 14:27

VINS之IMU预积分的处理流程

参考资料:[1]http://zhehangt.win/2018/04/24/SLAM/VINS/VINSVIO/IMU预积分的具体细节和公式推导就不展开说了.我们从源头直接给出IMU预积分的处理流程.
Optimization·2020-06-27 04:18

Gazebo环境下VIO SLAM系统实现

Gazebo环境下VIOSLAM系统实现Gazebo环境下VIOSLAM系统实现简介0.准备工作1.搭建gazebo环境1.1相机1.2IMU2.VINS-MONO2.1安装及make2.2参数修改2.3
p入门到崛起q·2020-06-26 10:26

视觉SLAM——小觅相机实测vins-mono步骤

文章目录step1相机对应驱动——ubuntuSDK源码安装step2相机测试、标定参数获取step3安装vins并建立启动文件step4开启相机节点并运行vins使用的是双目深度板小觅相机，只需要使用相机左摄像头和
Zachary Yu·2020-06-26 01:30

遍历pd.Series的index和value的方法

遍历pd.Series的index和value的方法如下，pythonbuilt-inlist的enumerate方法不管用fori,vins.items():print('index:',i,'value
QIQI_DS·2020-06-26 00:24

OpenCV Error: Bad argument 错误解决

ubuntu14.04ros-indigoopencv3关于在编译VINS-MONO时发现问题如图差不多长这样OpenCVError:Badargument(Invalidpointertofilestorage
BigMouthDog·2020-06-25 14:01

D435i跑通ORB-SLAM2

根据官方安装文档，并参考以下两篇博客，可以比较顺利的实现：RealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono使用RealsenseD435
junjun_robotic·2020-06-25 12:01

1.在代码中分析VINS---图解feature_tracker.cpp

该文件的主要函数为voidFeatureTracker::readImage(constcv::Mat&_img,double_cur_time)该文件的中文注释代码以放到我的github上，代码结合我下面画的图更容易理解，欢迎大家star！，本人也是vi-slam新手，分析不到位的地方，欢迎大家批评指正！1.第一帧图像进来当第一帧图像进来时，执行函数`cv::goodFeaturesToTrac
爱宝宝的菜鸟·2020-06-24 07:52

2.在代码中分析VINS---图解特征点管理(feature_manager.h)

这篇博客主要讲解VINS中特征点的管理，它主要涉及3个类，位于feature_manager.h中的FeaturePerFrame、FeaturePerId、FeatureManager1.特征点管理示意图上图中有两个路标特征点
爱宝宝的菜鸟·2020-06-24 07:52

VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

VINS-Mono：一种功能强大且通用的单目视觉惯性状态估计器摘要-由摄像机和低成本惯性测量单元（IMU）组成的单目视觉惯性系统（VINS）构成了六自由度（DOF）状态估计的最小传感器套件。
陌上尘离·2020-06-22 20:58

PL-SLAM

1、PL-VIOPL-VIO是在VINS-Mono的基础上,添加了线特征,并且取得了不错的效果.缺点是线特征的提取匹配所需要的时间比较长.github:https://github.com/HeYijia
F.D.I.O.E.H.R·2020-06-22 02:55

VSLAM之边缘化 Marginalization 和 FEJ (First Estimated Jocobian)

边际分布(marginaldistribution)及条件分布3.视觉SLAM优化变量的边缘化3.1不丢弃优化变量的边缘化(加速更新位姿求解)3.2丢弃优化变量的边缘化(减少优化变量并传递边缘化先验)3.3VINS
Hansry·2020-06-21 21:41

激光雷达点云预处理：传感器时间同步、点云去畸变

这里同样可以参考VINS里相机和IMU时间同步的函数代码getMeasurements（）。主程序在front_end_flow.cpp文件中的ReadData()函数添
try_again_later·2020-06-21 08:09

对于KLT稀疏光流法的理解

VINS前端使用KLT稀疏光流跟踪算法（使用KLT特征点检测方法的LK跟踪算法）来跟踪抓取特征点（稀疏光流法只计算部分像素的运动，计算所有像素的称为稠密光流法）KLT中的角点检测方法是用于满足LK光流法选择合适特征点的需求
theworld666·2020-06-11 21:05

在「别人家孩子」阴影下逆袭的莫雷-圣丹尼

图片来源：vins-bourgogne.fr其实More
小酌日历·2020-03-31 08:41

一文详解单目VINS论文与代码解读目录

本文旨在对前一阶段学习vins-mono开源框架的总结。结合暑假秋招之前报名的深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，本文从VIO原理以及开源代码分析两部分进行详细介绍。
try_again_later·2020-03-14 09:16

2.挂载smb数据至本地

sudomount-tcifs-ousername=XXX,password=XXX//10.1.9.105/e/VINS_DATASET/mapping/mapping_1h_1+10min+30min
萝莉薇·2020-01-11 19:09

Ubuntu 16.04 下 VINS-Kidnap(Docker) 的安装和使用

OverviewInstallNvidiaDriveandCUDAInstallDockerandNvidia-DockerRunMYNT-EYE-S-SDKVINS-KidnapDockerOverviewHKUST-Aerial-Robotics/VINS-kidnap
高晨光·2019-12-18 10:08

slam松耦合紧耦合调研

紧耦合的角度进行归类，对几种常见slam做一下总结根据状态向量中是否加入图像特征信息来判断是否为松紧耦合viofilter-basedoptimization-based紧耦合MSCKF,ROVIOOKVIS,VINS
thinkpp·2019-12-12 22:30

单目稠密深度图（vins mono可用）

原文：Quadtree-acceleratedReal-timeMonocularDenseMapping摘要在本文中，我们提出了一种新的机器人导航建图方法。通过使用单目局部移动相机，高质量的稠密深度图被实时估计及融合到3D重建中。光强图像的四叉树结构用于通过以多种分辨率估计深度图来减少计算负担。提出了基于四叉树的像素选择和动态置信传播以加速建图过程：根据四叉树中的水平，利用计算资源选择和优化像素
陌上尘离·2019-12-07 08:39

vins-mono(5)vin_mono数据集测试

编译运行VINS-Mono:源码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono在运行前修改结果保存地址:/home/yhj/catkin_ws
Hcaroline·2019-11-13 11:05

香港科技大学VINS：（一）非线性优化之IMU

刚刚开源的VINS系统可以算是SLAM届的良心作品了，在同行中也激起了不小得轰动。沈老师连续两天分别在将门创投和泡泡机器人上做了两场公开课，大家反映很强烈。估计有上千人实时听了这场干货颇多的讲座。
一一臣·2019-11-03 14:33

Vins de France

someproverbsabout"vin"Abonvinpointd'enseigne.酒香不怕巷子深。Cen'estpaslevinquienivrel'homme,c'estl'hommequis'enivre.酒不醉人人自醉。Bordeaux调配酒Bourgogne单一酒champagne起泡酒四个等级：A.O.C法定地区葡萄酒V.D.Q.S优良地区葡萄酒Vindepays地区餐酒Vind
C希一·2019-10-31 06:04

（每日一读2019.10.24）一种基于通用优化方法的多传感器全局里程计估计框架（VINS-Fusion）

参考博文：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/87860819https://blog.csdn.net/weixin_41843971/article/details/86537228摘要精确的状态估计是自主机器人的一个基本问题。为了实现局部精确和全局无漂移状态估计，通常将具有互补特性的多个传感器融合在一起。**局部传感器（摄像机、
南山二毛·2019-10-24 02:50

VINS-Mono代码阅读笔记（六）：vins_estimator中图像处理1

引言VINS-Mono代码阅读笔记（四）：vins_estimator中process线程代码分析中讲process函数的时候，说到了一段设置重定位帧的代码，但是没有做分析，本篇笔记先把这部分代码进行梳理
文科升·2019-10-19 11:13

VINS-Mono代码阅读笔记（五）：vins_estimator中IMU预积分处理

1.前言本篇紧接着上一篇笔记VINS-Mono代码阅读笔记（四）：vins_estimator中process线程代码分析来分析IMU数据的相关处理代码流程。
文科升·2019-10-08 18:40

VINS-Mono代码阅读笔记（四）：vins_estimator中process线程代码分析

process线程作为estimator中的主要线程，对接收到的imu消息和image消息进行处理，进而通过这些信息估计出相机位姿。1.process函数介绍阅读IMU相关代码前，要能够明白IMU都能测量哪些数据。IMU就是惯性传感器的缩写，主要用于测量加速度和旋转运动的传感器。基础的IMU包括加速度计和角速度计，一般由三轴的加速度传感器和三个轴的陀螺仪组成，可以测量IMU在三个轴方向上的线加速度
文科升·2019-10-08 10:59

VIO的一些随笔

还有就是杂交的前端滤波后面在挂地图，反正国内的似乎就是SVO，VINS，ORBSLAM，MSCKF组合起来。缺啥补啥，那个太烂了就想办法换或者硬件加速。都是工程上的了，不过还是有很多trick。
逍遥客33·2019-10-08 00:00

VINS-Mono代码阅读笔记（三）：vins_estimator中main函数分析

在VINS-Mono代码阅读笔记（一）：从Euroc数据集的运行开始中我们已经初步知道了vins_estimator中订阅和发布的topic，那么，在研究vins_estimator模块的代码时，一个很有用的思路就是关注接收到的每一个
文科升·2019-10-07 10:05

VINS on Wheels

摘要在本文中，我们提出了一个视觉辅助惯性导航系统（VINS），用于定位轮式机器人。
changshen_xu·2019-09-20 10:43

代码解读 | VINS 视觉前端

本文作者是计算机视觉life公众号成员蔡量力，由于格式问题部分内容显示可能有问题，更好的阅读体验，请查看原文链接：代码解读|VINS视觉前端vins前端概述在搞清楚VINS前端之前，首先要搞清楚什么是SLAM
计算机视觉life·2019-08-30 19:12

代码解读 | VINS 视觉前端

本文作者是计算机视觉life公众号成员蔡量力，由于格式问题部分内容显示可能有问题，更好的阅读体验，请查看原文链接：代码解读|VINS视觉前端vins前端概述在搞清楚VINS前端之前，首先要搞清楚什么是SLAM
计算机视觉life·2019-08-30 19:00

使用Xavier读取RealSense D435i的踩坑经历

由于项目需要，最近开始研究通过Xavier运行VINS的方法，使用的传感器是Intel的RealSense，但是Xavier对RealSense的支持却不怎么好，下面介绍一下躲坑方法，希望众位看官能巧妙避开
SLAM菜鸟·2019-08-29 13:27

ROS机器人---超级环境搭建ros+opencv+ceres+CameraSDK+vins

ROS机器人---超级环境搭建ros+opencv+ceres+CameraSDK+vins注意一、换源二、安装ubuntu16.04下的ros版本kinetic2.1添加ros源2.2设置Key2.3
GuNight·2019-08-26 10:08

VSLAM--DeepVIO

DeepVIO与传统VIO区别以VINS-mono为例，传统VIO的架构为输入camera图像数据及IMU数据，分别对上述两种数据建模，利用ICP计算图像间的位姿信息，利用预积分计算IMU的状态信息。
L_smartworld·2019-08-12 19:22

VIO单目评测算法:A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Inertial Odometry Algorithms for Flying Robots

OKVIS：优点：全平台保持精确，综合精确度与成功率仅次于VINS-Mono
Y.W.jian·2019-08-08 15:52

RealSenseD345I —— imu + camera标定

比如我们用d435i运行vins，我们处理的图像和IM
kongdaqing1290·2019-07-27 18:00

小觅相机运行VINS-Fusion（二）——Camera-IMU参数标定

目的：本文旨在使用Kalibr实现小觅双目相机和IMU的联合标定Kalibr是一个工具箱（atoolbox）。Thecamera-imucalibrationtool（其中的一个工具）estimatesthespatialandtemporalparametersofacamerasystemwithrespecttoanintrinsicallycalibratedIMU.Thecalibrat
changshen_xu·2019-06-25 23:29

小觅相机运行VINS-Fusion（二）——Camera-IMU参数标定

目的：本文旨在使用Kalibr实现小觅双目相机和IMU的联合标定Kalibr是一个工具箱（atoolbox）。Thecamera-imucalibrationtool（其中的一个工具）estimatesthespatialandtemporalparametersofacamerasystemwithrespecttoanintrinsicallycalibratedIMU.Thecalibrat
changshen_xu·2019-06-25 23:29

vins_fusion学习笔记

Vins-Fusion源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion摘要应项目需要，侧重学习stereo+gps融合转载几篇写的比较好的博客
SuperVan·2019-06-15 11:00

小觅相机运行VINS-Fusion（一）

写在前面的话：1.本文基于另一篇文章win10+ubuntu16.04+ROSKinetic2.参考[4]是一篇非常好的帖子，但由于小觅托管在github的代码在不断更新，故需在某些步骤及语句做适当调整。第一步：下载安装小觅的相机驱动1.安装opencv：官方链接–OpenCVInstallationinLinux【注1】：卡在IPPICV下载。解决方法是先离线下载，然后修改cmake文件并指出文
changshen_xu·2019-06-06 10:12

VINS-Fusion代码按执行顺序阅读（一）

参考博文链接：vins-fusion代码解读程序入口VINS-Fusion/vins-estimator/rosNodeTest.cpp程序顺序解读首先，定义了几个全局变量：1.Estimatorestimator
changshen_xu·2019-05-21 11:37

VINS-Fusion代码阅读（七）

初始化部分，对应解析中14页初始化采用了视觉和IMU的松耦合方案，首先用SfM求解滑窗内所有帧的位姿，和所有路标点的3D位置；然后跟IMU预积分的值对齐，求解重力方向、尺度因子、陀螺仪bias及每一帧对应的速度。先看SfM部分，发现initial_sfm.h文件中有一个GlobalSFM类，其下有一个成员函数construct，就从这个函数看起。其中，intframe_num是GlobalSFM类
changshen_xu·2019-05-20 17:57

VINS-Fusion代码阅读（六）

上一篇太长了，把其中调用的FeatureTracker类里面的setMask()成员函数单独拿出来介绍。row,col：FeatureTracker类的数据成员，被赋值为row=cur_img.rows;col=cur_img.cols;首先，建立一个和cur_img同样大小的灰度（CV_8UC1）“图片”，白色（255）；把已经得到的信息，组织成一个新的数据结构vector>>cnt_pts_i
changshen_xu·2019-05-20 11:31

VINS-Fusion代码阅读（四）

视觉约束部分和前面的IMUFactor类似，ProjectionFactor也是一个继承自ceres::SizedCostFunction的类，同样，类的框架比较简单，重点仍然放在将基类中对应虚函数覆盖了的Evaluate。（注：factor有因子的含义）稍微提及一下类中的数据成员：pts_i和pts_j：具体指什么含义？（分别为第l个路标点在第i,j个相机归一化相机坐标系中的观察到的坐标，Pˉl
changshen_xu·2019-05-18 21:18

VINS-Fusion代码阅读（二）

前情回顾：在上一篇中，我们主要读了两个类Estimator和IntegrationBase。忽然发现，如果本次再将IntegrationBase::evaluate()这个成员函数介绍完，整个IntegrationBase类就基本都介绍了。总结一下：IntegrationBase类在integration_base.h文件中，包含的成员函数共有5个分别为：（已介绍）push_back，midPoi
changshen_xu·2019-05-17 15:09

VINS-Fusion代码阅读（二）

前情回顾：在上一篇中，我们主要读了两个类Estimator和IntegrationBase。忽然发现，如果本次再将IntegrationBase::evaluate()这个成员函数介绍完，整个IntegrationBase类就基本都介绍了。总结一下：IntegrationBase类在integration_base.h文件中，包含的成员函数共有5个分别为：（已介绍）push_back，midPoi
changshen_xu·2019-05-17 15:09

VINS代码阅读

非常全局的一个关于VINS-Mono的总结IMU预积分部分Estimator是一个类，processIMU是它的一个成员函数；该函数的作用：使用中值法求解当前时刻的PVQ传入参数：IMU传感器的输出——
changshen_xu·2019-05-16 10:45

TX2编译VINS-FUSION-GPU-MASTER问题

在https://github.com/pjrambo/VINS-Fusion-gpu中下载VINS-Fusion-gpu源码。
L_smartworld·2019-05-05 14:07

2019年最新VSLAM比较汇总

2019年最新VSLAM比较汇总闭源SOFTSOFT2ESOsGAN-VOLG-SLAMRotRocc+GDVOElbrusROCCMonoROCCcv4xv1-sc开源：VINS-FusionORB-SLAM2StereoDSOProSLAMENFT-SfMRTAB-Map
a254681448·2019-04-02 10:26
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