#视觉SLAM

回环检测

https://zhuanlan.zhihu.com/p/45573552在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累积误差
huangkangying·2020-07-27 23:03

视觉SLAM常见面试题 （上）

文章目录1、视觉SLAM方法一般分为特征点法、直接法、和光流法，简述概念，及优缺点。特征点法直接法光流法2、视觉SLAM常用相机包括：单目，双目，RGB-D相机，简述优缺点、常用的相机型号？
hltt3838·2020-07-27 23:34

DSO 初探

泡泡机器人文章链接这两天视觉SLAM界的大新闻就是DirectSparseOdometry(DSO)开源了，小伙伴们都迫不及待的赶紧上手撩了一下，论文下载地址请戳。
白巧克力亦唯心·2020-07-27 23:00

SLAM中的marginalization 和 Schur complement

在视觉SLAM的很多论文中，会大量或者偶尔出现marginalization这个词(翻译为边缘化)，有的论文是特地要用它，比如slidingwindowslam[2],okvis[3],dso[4]。
白巧克力亦唯心·2020-07-27 23:00

视觉slam学习资料整理

转自：http://blog.163.com/zhang_hu_0728/blog/static/24688806720170355714689/（1)orb_slam官网（网站最后有5篇论文，价值很高）http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/（2)半仙居士blog（可以都看，很经典）http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/（
hai008007·2020-07-27 23:38

特征提取、匹配以及位姿计算（2D-2D）--参考视觉SLAM十四讲7.4

#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;usingnamespacecv;voidpose_estimation_2d2d(std::vectorkeypoints1,std::vectorkeypoints2,std::vectormatches,Mat&R,Mat&t);voidfind_feature_match(M
fukaixin12·2020-07-27 22:06

SLAM第一篇：基础知识

SimultaneousLocalizationandMapping即时定位与地图构建技术无论在室内、野外、空中还是水下SLAM是机器人进入未知环境遇到的第一个问题本期给大家介绍SLAM的基础知识传感器与视觉
fail_er·2020-07-27 21:32

ORB-SLAM2的编译运行以及TUM数据集测试

ORB-SLAM2的编译运行以及TUM数据集测试徐大徐2018.02.0617:04字数1838阅读2167评论0喜欢2近段时间一直在学习高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，学了以后发现自己欠缺的东西实在太多
dibuxue3246·2020-07-27 21:35

视觉SLAM-深蓝学院-第五讲-双目生成点云

视觉SLAM-深蓝学院-第五讲-双目生成点云前言双目生成点云这道题，很多人，包括我做的时候深度都有问题。如下图。
9圈·2020-07-27 20:46

ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM Syetem 讲解 1

摘要ORB-SLAM是一种基于特征的稀疏法的视觉SLAM，它不仅
Snail_Walker·2020-07-27 19:02

slam十四讲

卡尔曼滤波视觉SLAM十四讲SLAM是SimultaneousLocalizationandMapping的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”[1]。
andeyeluguo·2020-07-27 18:55

一文读懂单目视觉SLAM分类方法~基于概率框架和非概率框架

视觉传感器信息量大、灵活性高、成本低，其他传感器无法比拟，随着计算机视觉的发展和计算能力的增强，出现了大量利用摄影机作为传感器的视觉SLAM方法。单目视觉SLAM仅使用一个摄像头
SophiaCV·2020-07-27 17:24

[SLAM]（8）：视觉里程计知识点纲要（直接法、光流、LK光流、RGB-D的直接法）

结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。一.直接法的引出根据像素灰度的差异，直接计算相机运动，可以完全不用计算关键点和描述子。
Robot_Starscream·2020-07-27 17:19

[SLAM]（1-1）： SLAM的定义、目的、实现、背景、组成、数据库、所需基础、VIM

结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。1.什么是SLAM？
Robot_Starscream·2020-07-27 17:19

[SLAM]（2-1）：经典视觉SLAM框架、视觉里程计、后端优化、回环检测

结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。
Robot_Starscream·2020-07-27 17:19

视觉SLAM作业（四） 相机模型与非线性优化

视觉SLAM作业（四）相机模型与非线性优化一图像去畸变现实生活中的图像总存在畸变。
GuoBen_·2020-07-27 15:10

视觉SLAM应用（一）------AR发展的理解

本文列举了一些AR发展的看法，以及以后可能的方向，相信可以很好的为一些爱好者提供一些参考，此外国内亮凤台、视+AR等，相信在时代变革的时候也有机会称为新一代巨头AR的一点理解AR是什么AR是人类的第三只眼，让人类在现实世界中看到虚拟物体并与之交互。目前AR的实际应用与刚需是最大的障碍，希望大家一定要考虑到刚需的问题，利用ar特有的优势，这样的应用，才能更好地发挥出AR的强势特点。VR是人类做梦的一
Darlingqiang·2020-07-27 15:47

非滤波单目视觉SLAM系统

非滤波单目视觉SLAM系统研究转载2017年01月11日16:31:34标签：SLAM/monocularsalm/SVO/ORB/PTAM997非滤波单目视觉SLAM系统研究Asurveyonnon-filter-basedmonocularVisualSLAMsystemsTaylorGuo
CVAIDL·2020-07-27 15:27

视觉SLAM十四讲 第七讲 视觉里程计1 3D-3D位姿求解 代码解析

总体思路对两幅图像img_1，img_2提取特征点特征点匹配通过相机内参求取特征点对应的相机坐标X,Y，获取特征点的深度信息Z。通过SVD分解，求除相机的位姿R，t。计算质心p1+=pts1[i];p1=Point3f(Vec3f(p1)/N);去质心q1[i]=pts1[i]-p1;q2[i]=pts2[i]-p2;构建W矩阵q1*q2^T对W矩阵进行SVD分解，得到U，V矩阵由UV矩阵，获得旋
zijingping·2020-07-27 14:41

视觉slam十四讲 相机模型 去畸变习题

视觉slam十四讲相机模型习题图像去畸变一、求解思路图像去畸变一、求解思路思路我是看的这篇博客http://blog.csdn.net/humanking7/article/details/45037239
Coder不爱游戏·2020-07-27 14:35

SLAM学习资料汇总-超全

SLAM是当前最酷炫的技术.在这里，我给大家分享一些在学习SLAM的过程中的一些资料与方法（不断更新中...）AR开发者社区：目录入门基础进阶优秀文章技术博客网站与研究组织书籍与资料SLAM方案优秀案例入门视觉
刘二毛·2020-07-27 14:46

ORBSLAM2之单目初始化(4)

Homography单目相机只旋转不平移能不能求F，只旋转不平移能不能求H为什么本质矩阵的秩为2为什么基础矩阵的秩为2Essential、Fundamental、Homography的自由度和计算需要的点对数3、单目视觉
windistance·2020-07-27 13:15

ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解2——IMU初始化

具体介绍在VINS的博客中也同样说过，这部分关于最小二乘、尺度收敛等问题请参考我的博客：视觉SLAM常见的QR分解SVD分解等矩阵分解方式求解满秩和亏秩最小二乘问题（最全的方法分析总结
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-27 13:00

视觉SLAM十四讲学习笔记（五）相机模型

一、针孔相机模型针孔相机模型可用下图表示其中涉及到相机坐标系、图像坐标系、物理呈像坐标系。经过三角形相似等推导（针孔相机成像平面和三维空间点放在同一侧），可得其中、,和表示每米有多少像素，单位pixel/m，f为焦距。和表示定义像素坐标系时，原点的像素平移距离。从上述公式中，在有Z坐标的情况下，也可得到从像素平面到相机坐标系的转换。一般将点转换为归一化相机坐标系比较方便。二、镜头畸变畸变主要分为两
奥本小白·2020-07-27 13:57

视觉SLAM笔记（22） RGB-D相机模型

视觉SLAM笔记（22）RGB-D相机模型1.深度相机原理2.相机输出3.使用局限1.深度相机原理相比于双目相机通过视差计算深度的方式RGB-D相机的做法更为“主动”一些，它能够主动测量每个像素的深度目前的
氢键H-H·2020-07-27 12:45

视觉slam学习资料

一直想写博客，一来是实验室太忙，二来是自己初入视觉slam，怕误人子弟。所以一直没写，但是实验室的同学说我可以介绍一些基础给那些刚入门的人参考。
金木炎·2020-07-27 12:16

视觉slam14讲学习（二）之视觉校正和双目点云生成

1.有相机内参的情况下，对畸变图像进行处理去畸变公式：image_undistorted(u,v)=image_raw(u_distorted,v_distorted)1.直接获取原图的(u,v)，就是去畸变后的像素坐标------------>去畸变后的归一化坐标（x,y）2.由去畸变后的归一化坐标（x,y）--------------->计算得到去畸变前归一化坐标（x_distorted,y_
su扬帆启航·2020-07-27 12:25

视觉SLAM（3）_RGBD相机的点云数据生成

本节展示了如何将rgbd的深度及图像信息转换为点云数据的过程，转换的公式需要一定的相机模型的基础知识，可以参考高翔的《视觉SLAM十四讲》，这里以奥比的一款相机为例，理论都比较简单，理解起来并不困难，这里直接贴上代码
什么都会一点儿的自动驾驶工程狮·2020-07-27 12:51

VSLAM之单目相机选型

做视觉SLAM难免要面临如何选择相机，因此有必要了解下与相机相关的参数，泡泡机器人曾经整理过论文中常用的相机（推荐产品列表），亦可以参考之.2018年10月20更新：1）测试了一款全局快门相机：UI-1221LE-C-HQ2
Leather_Wang·2020-07-27 12:59

三维重建：SLAM算法的考题总结

参考英文维基：https://en.wikipedia.org/wiki/Slam参考文档：视觉slam研究分析的一点认识1、请简单描述您对机器人的SLAM的概念理解？
alppkk4545·2020-07-27 11:10

【单目视觉SLAM小车】(1) 相机的标定

前言我有一个关于视觉SLAM的大学生创新项目，原本打算使用Kinect或者双目摄像头作为采集装置，但是学校太抠门，只给一点点经费，无奈只得用单目摄像头。
文野后生·2020-07-27 11:41

LOAM: LiDAR Odometry and Mapping In Real Time源码解析(一)

：LiDAROdometryandMappingInRealTime源码解析（一）闲扯LOAM简介ScanRegistration预处理特征提取闲扯相信了解SLAM算法的同学，无论是做激光SLAM还是视觉
魏新slam·2020-07-23 14:07

《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第5讲相机与图像

《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第5讲相机与图像前言：本学习笔记将记录《视觉SLAM十四将》中一些重要的知识点，并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解，以供笔者本人复习并与各位同学一起交流学习
themarshal·2020-07-20 16:41

《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第4讲 李群与李代数

《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第4讲李群与李代数前言：本学习笔记将记录《视觉SLAM十四将》中一些重要的知识点，并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解，以供笔者本人复习并与各位同学一起交流学习
themarshal·2020-07-19 11:34

视觉SLAM笔记--第7篇: 单目相机位姿估计流程

单目相机位姿估计流程参考书籍整体流程1.坐标系变换2.对极约束3.单目初始化4.三角测量5.求解空间3D坐标6.最小化重投影误差参考书籍参考书籍：《视觉SLAM十四讲》高翔博士整体流程1.坐标系变换已知
w风的季节·2020-07-16 06:52

语义分割【论文解读】新思路：几何感知蒸馏 CVPR-2019

通过语义分割获得更好的场景，有利于许多应用程序，如机器人，视觉SLAM和虚拟/增强现实。
Mr丶营先生·2020-07-16 06:09

视觉SLAM（一）——视觉SLAM框架

1.简介及说明SLAM（SimultaneousLocalizationAndMapping）——同时定位与地图构建。因此SLAM是研究“定位”和“地图构建”问题的。目前多用于机器人导航、无人车驾驶、跟踪建模。对于不同应用场景，精度要求、鲁棒性等有所差异，此时选择传感器、运算侧重环节也往往不同。但是基本框架几乎一致。本系列主要研究以视觉为主的SLAM系统，主要是系统的学习基础的SLAM相关内容。本
HIIWAR_ZB·2020-07-16 05:28

视觉SLAM初识

视觉SLAM是一个新型领域，尽管SLAM的发展已经近十年，但视觉SLAM的发展不过是近两年的事情。在我开始接触SLAM的时候也是一团雾水，不知如何下手，由于时间紧，任务重，不得不自己摸索。
m0_37702666·2020-07-16 03:36

Qt加OpenCV构建二维图像处理界面(1)

那就先划1个月的时间仔细再看一遍高翔博士的视觉SLAM十四讲，重温一下PCL。再认真搞一下数据结构。晚上有空就写几个图像处理的算法。话说现在就业形势已经这么艰难了吗？我师兄出去别人都只肯开700
hrq0106·2020-07-16 00:19

那些珍贵的「视觉SLAM」课程资料总结（补充版/完整版）

文章目录一前言二干货原文链接：那些珍贵的「视觉SLAM」课程资料总结（补充版/完整版）在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「SLAM」，获得以下资源的完整下载链接。
3Ｄ视觉工坊·2020-07-15 19:17

视觉SLAM直接法与特征法及其在多传感融合中的思考

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/108298657就目前视觉SLAM的引用来区分，分为基于特征法的和直接法的视觉SLAM。本文内容参考[1][2][3]。
3Ｄ视觉工坊·2020-07-15 19:17

视觉SLAM中的深度估计问题

一、研究背景视觉SLAM需要获取世界坐标系中点的深度。
WANGXIA2016·2020-07-15 19:59

基于立体视觉SLAM系统的在线目标检测与定位【论文解析】

OnlineObjectDetectionandLocalizationonStereoVisualSLAMSystem【JournalofIntelligent&RoboticSystems(2020)98:377–386】摘要：为了在未知环境中导航，自主机器人必须能够在周围环境中绘制周围环境的地图同时估算其位置。此问题称为SLAM。我们提出了用于立体摄像机的SLAM系统在场景中建立对象的地图。
JianqiuChen·2020-07-15 17:19

视觉SLAM——位姿估计

******看完位姿估计原理过一段时间又忘记了，现参考高翔视觉SLAM十四讲做本文笔记。SLAM中的里程计都是基于特征点方式的算法。
菀er·2020-07-15 16:50

97项开源视觉SLAM方案（二）

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/115599978未经作者允许，禁止二次转载微信扫码，回复：开源SLAM，即可获取全文文档（共97个方案，本文28个）本文简单将各种方案分为以下7类（固然有不少文章无法恰当分类，比如动态语义稠密建图的VISLAM+_+）：GeometricSLAMSemantic/DeepSLAMMulti-Landmarks/ObjectSLA
不爱玩的小玩家·2020-07-15 16:18

视觉SLAM前端特征检测与跟踪的思考

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/112620266就目前视觉SLAM的引用来区分，分为基于特征法的和直接法的视觉SLAM。
3Ｄ视觉工坊·2020-07-15 14:47

VINS-Mono源码分析5— vins_estimator4(边缘化)

VINS-Mono源码分析5—vins_estimator4【边缘化】1.边缘化理论2.边缘化代码分析1.边缘化理论在阅读本篇博客前，建议读友先去看看崔神的文章《VINS论文推导及代码解析》的第6节和高神的《视觉
闭关修炼到走火入魔·2020-07-15 12:52

深蓝学院视觉SLAM第二次习题

第二次习题来啦，线性代数和矩阵分析忘的也太快了1.熟悉Eigen矩阵运算本次习题，你需要使⽤Eigen库，编写程序，求解⼀个线性⽅程组。为此，你需要先了解⼀些有关线性⽅程组数值解法的原理。设线性⽅程Ax=b，在A为⽅阵的前提下，请回答以下问题：在什么条件下，x有解且唯⼀？A满秩，行列式不为0，r(A|b)=r(A)⾼斯消元法的原理是什么？通过用初等行变换将增广矩阵化为行阶梯阵，然后通过回带求解线性
小白的进修之路·2020-07-15 08:23

《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第十三讲）

读书笔记：实践章节这章就是完全按照书上的实践环节去做就行了~要下载kitti上的数据集，大概22GB，然后一路调试下去，运行结果还是很不错的。课后习题1.本书使用的C++技巧你都看懂了吗？如果有不明白的地方，使用搜索引擎补习相关的知识，包括：基于范围的for循环、lambda表达式、智能指针，设计模式中的单例模式等等。都是C++11标准里的特性。2.在0.3版或0.4版的基础上，添加对地图进行优化
nullwh·2020-07-15 08:19

视觉SLAM十四讲——第二讲习题

3.g++编译文件：g++-otest.exetest.cpp8.完善helloSLAM小程序，把它做成一个小程序库，安装到本地硬盘中：新建一个库文件的工程，新建CMakeLists.txt：cmake_minimum_required(VERSION2.8)#声明一个cmake工程project(libHelloSLAM)#设置编译模式set(CMAKE_BUILD_TYPE"Debug")#添
w_pebble·2020-07-15 02:43
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