MPU6050，就可以从MPU6050的指定寄存器读取到原始数据，这个原始数据还是不能用的，很好不会了，MPU6050有自带DMP（数字运动处理芯片）,不错，再驱动一下DMP就能得到，经过DMP处理后就得到了姿态四元数

MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎，配合运动驱动库直接输出四元数，进而很方便的计算出欧拉角，大大降低了主控MCU的负担

平移eigen::vector3d和四元数Eigen::Quaterniond转eigen::Affine3dEigen::Vector3dt=Eigen::Vector3d::Zero();Eigen

近日开发的一些功能，需要开发独立于Unity的一些旋转算法，其中就需要一个Unity中四元数的LookRotation方法的平替。

I,R−1=RT;R\cdotR^T=I,~R^{-1}=R^T;R⋅RT=I,R−1=RT;旋转矩阵的行列式为1：det⁡(R)=1\det(R)=1det(R)=1.同时，一个旋转矩阵也可以转换为四元数或旋转矢量来描述

文章目录习惯约定与常用变量符号PSINS全局变量结构体glv（globalvariable）坐标系定义姿态阵/姿态四元数/姿态角IMU采样数据AVP导航参数误差参数其他导入数据文件与数据提取转换导入文件数据有以下方式

、坐标系定义1.惯性坐标系（i系）2.地心地固坐标系（e系)3.导航坐标系（n系）4.载体坐标系（b系）5.地理坐标系（g系）6.大地坐标系（LLA）2、反对称阵3、欧拉角4、旋转矩阵/方向余弦阵5、四元数

相关资源三、下载安装初始化1、下载PSINSyymmdd.rar工具箱文件2、解压文件3、初始化4、启动工具箱导览四、习惯约定与常用变量符号1、PSINS全局变量结构体glv2、坐标系定义3、姿态阵/姿态四元数

1、复数对于平面直角坐标系上的点表示方法,下面是三种表示方法2、复数的乘法运算复数的运算法则i*i=-1；z1=cos(θ)+sin(θ)*i=(cos(θ)+sin(θ)*i);z2=cos(β)+r*sin(β)*i=(cos(β)+sin(β)*i);z=z1*z2=(cos(θ)+sin(θ)*i)*(cos(β)+sin(β)*i)=cos(θ+β)+sin(θ+β)*i；复数的在极坐标

1.向量转四元数Quaternion.LookRotation(dir);—>返回值就是一个四元数2.开始旋转transform.rotation=Quaternion.Lerp(当前的四元数,目标四元数

定义了一些辅助函数：quat_mult：四元数的乘法。quat_inv：四元数的逆。quat_to_rot：将四元数转换为旋转矩阵。quat_diff：计算两个四元数之间的差异。

点云拟合和平面参数一、平面拟合：特征值法和SVD法二、平面参数化1）Hesse形式2）球坐标3）最近点4)单位四元数三、直线拟合四、SVD分解五、LOAM中点面特征的计算一、平面拟合：特征值法和SVD法平面方程如下

目录dihedral——计算旋转矩阵或四元数（将vectora旋转到vectorb）maketransform——构建3*3或4*4变换矩阵packedtransform——对packedprimtive

PX4简介＋系列文章大纲(2)ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境(3)使用qt编译PX4(4)px4架构(5)PX4中的姿态表示方法及转换关系(6)PX4姿态控制代码解析(7)四元数互

四轴四元数姿态解算MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。

张成岗：人体结构与功能的四元数矢量数学模型构想.实用临床医药杂志,2021-张成岗的博文http://wap.sciencenet.cn/blog-40692-1306159.h

【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转原文：http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换

姿态角可以用欧拉角（Eulerangles）或者四元数（quaternions）来表示。姿态角的计算主要解算方法由卡尔曼滤波、互补滤波，也

然后再看文件1.建立两个基本坐标系：地理坐标系和载体坐标系，保证两个基本坐标系的正确转化一般使用旋转矩阵实现坐标系转换：四元数运算(q0123)；欧拉角(XYZ轴-roll/pitch/yaw)；方向余弦矩阵

3.rotation和Quaternion的关系1.查询2.实践旋转属性和四元数的欧拉角数值几乎相同四元数的xyzw数值区间在-1到1之间（为查证开闭区间）4.使用方法1.朝指定方向转向2.方向转四元

简介：Smoothorientationplanningisbenefificialfortheworkingperformanceandservicelifeofindustrialrobots,keepingrobotsfromviolentimpactsandshockscausedbydiscontinuousorientationplanning.Nevertheless,thepopu

之前看过学长姿态解算相关代码，因为要做平衡车的项目，希望陀螺仪处理数据能够达到很好的效果，大概2个星期前，看的学长代码，当时把大部分代码看懂是用来干什么的，但原理还是一窍不通，没办法，太高深了hhhhh

目录文章目录目录摘要1.姿态控制为什么要用到四元数2.四元数姿态控制摘要本节主要说明清楚ardupilot姿态控制为什么要用到四元数，欢迎批评指正！！！

1.三维向量的旋转这里需要特别注意，我们有时候需要把R系往B系转换，下面先给出结论：2.如何理解上面公式我们先看下四元数的定义，这个非常关键，注意四元数表示哪个坐标系的。

文章目录参考在移动小车导航中，ros系统通常使用四元数表示里程计orientation信息，但是很多时候需要rpy表示更加直观方便，因此在这里记录一下转换方法.

1.四元数转欧拉角python代码#IMUcallbackfunction.defimu_callback(self,msg):#ConvertquaternionstoEulerangles.

本文介绍了ROS中TF坐标的基本规则，欧拉角和四元数变换，并以一个实际的旋转的例子介绍ROS代码的实现。

#include"tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件#include//里程计信息格式/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例

1.四元数转欧拉角包含的头文件：#include“tf2/LinearMath/Matrix3x3.h”tf2::Matrix3x3mat(tf2::Quaternion(Imu_msg.orientation.x

四元素与欧拉角之间的转换在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。

#include#include#include#include#includevoidpublishOdom(){tf::Quaternionq;doubleroll,pitch,yaw;q.setRPY(roll,pitch,yaw);odom_msg.pose.pose.orientation.x=q.x();odom_msg.pose.pose.orientation.y=q.y();od

视觉里程计前边我省略了大量用数学知识来描述的内容，比如三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元数等，但是我们在下边仍然要去自己学习。

2四元数在三维空间内是work的。四元数的定义如下:欧拉角转成四元

三维空间刚体运动4-5：四元数多点离散数值解插值方法：Sping1.正切曲率κ(γ,t)\kappa(\gamma,t)κ(γ,t)在H1H_{1}H1上的离散数值解——Sping1.1离散版解决方案1.2

匹配确定同名点对：ICP以两片点云中欧式空间距离最小的点对为同名点非线性优化求解：采用SVD或者四元数

staticQuaternionNormalizeQuaternion(Quaternionrotation){floatmagnitude=QuaternionMagnitude(rotation);if(magnitude>0f)returnScaleQuaternion(rotation,1f/magnitude);Debug.LogWarning("Cannotnormalizeaquat

matrix_NN*x=v_Nd4.2求解Ax=04.3求解Hx=b5.混淆解决方案eval()6.几何模块【Eigen/Geometry】6.1旋转6.2欧氏变换矩阵（旋转+平移）6.3仿射变换与射影变换6.4四元数

•四元数（4×1）：Eigen::Quaterniond。•欧氏变换矩阵（4×4）：Eigen::Isometry3d。•仿射变换（4×4）：Eigen::Affine3d。

0.Eigen/四元数/欧拉角/旋转矩阵相关系列文章SLAM——之Eigen入门（矩阵运算及几何模块）SLAM——之Eigen函数库，一个相对复杂的EIgen使用实例SLAM——Eigen函数库:矩阵块运算

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说在前面的话：大家都知道，陀螺仪是一种能测量角速度的器件，是姿态解算、角度测量等任务中无法缺少的工具。单轴的陀螺仪配合单轴的加速度计，就能结算出一个姿态角。

哈密顿把复数加以推广，引进了四元数。这种推广了的复数，就是一种超复数。结合普通的复数，很容易理解以下内容。

imuCalibrationroshttp://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu使用imu_utils进行IMU的误差标定以及IMU姿态解算_非晚非晚的博客

Three.js欧拉对象Euler和四元数Quaternion欧拉对象和四元数主要用来表达对象的旋转信息。

四元数（Quaternion）：四元数是另一种常见的旋转表示方法，在Unity中经常用于插值和平

四元数三维空间的实矢量与一个实数组成的数四元数运算法则相等加法乘法共轭与模逆四元数的矩阵表示狭义相对论时空观两条基本原理普遍相对性原理一切自然定理的表述形式在所有的惯性参考系中均是相同的时间同质原理空间

量子力学的基本原理所有微观粒子都具有波粒二象性微观粒子在运动时呈现出波动性交换能量与动量时呈现出粒子性微观粒子的运动状态有一个随时空分布的特殊四元数函数描述不在外场作用下的自由微观粒子的概率波是平面波\

1987年，Horn[1]、Arun[2]等人用四元数法提出点集对点集配准方法。这种点集与点集坐标系匹配算法通过实践证明是一个解决复杂配准问题的关键方法。