四元数姿态解算

动作捕捉系统输出四元数、欧拉角数据

四元数和欧拉角是进行无人机、无人车、机器人等相关实验中经常需要获取的数据。NOKOV度量动作捕捉系统支持实时获取数据，也支持采集导出数据。
MocapLeader·2023-11-06 22:07

数学概率 | 旋转矩阵、欧拉角、四元数

目录一，旋转矩阵二维旋转矩阵三维旋转矩阵二，欧拉角三，四元数四，矩阵、欧拉角、四元数相互转换四元数转矩阵矩阵转四元数欧拉角转矩阵矩阵转欧拉角欧拉角转四元数四元数转欧拉角一，旋转矩阵二维旋转矩阵R()=推导
挨代码·2023-11-05 07:51

《视觉SLAM十四讲》公式推导（二）

CH3-5四元数表示旋转三维空间中任意点均可用一个纯虚四元数表示即p=[0,v]T\boldsymbol{p}=[0,\boldsymbol{v}]^Tp=[0,v]T，经一个单位四元数q\boldsymbol
算法导航·2023-11-05 02:28

《视觉SLAM十四讲》公式推导（三）

文章目录CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果CH4李群与李代数CH4-1SO(3)上的指数映射CH4-2SE(3)上的指数映射CH4-3李代数求导对极几何：本质矩阵奇异值分解矩阵内积和迹
算法导航·2023-11-05 02:57

【论文阅读 12】PoseCNN: A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes

通过回归到四元数表示来估计对象
不菜不菜·2023-11-05 00:45

德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟

VSLAM入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数欧拉角李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment
安德鲁JANKENPAN·2023-11-04 19:38

视觉SLAM③：三维空间的刚体运动

目录3.0本章目标3.1点与坐标系3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系间的欧氏变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2实践：Align3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数
APS2023·2023-11-04 06:19

使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换

使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换-走看看转载记录学习一、旋转向量1.1初始化旋转向量旋转角为alpha(顺时针)，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector
唯依/808·2023-11-04 06:18

math: 四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

1四元数1.1理论基础在我们能够完全理解四元数之前，我们必须先知道四元数是怎么来的。四元数的根源其实是复数。
DinnerHowe·2023-11-04 06:41

【Unity】Unity 欧拉角、四元数、万向节死锁、四元数转轴角

文章目录欧拉角（Euler）万向节欧拉角旋转特性欧拉角优点欧拉角缺点方位的表达方式不唯一万向节锁（GimbalLock）四元数（Quaternion）四元数转轴角四元数优点四元数缺点Quaternion
是嘟嘟啊·2023-11-02 10:58

旋转矩阵、欧拉角、四元数比较

旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于:向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算。旋转矩阵、欧拉角、四元数比较不同的方位表示方法适用于不同的情况。
小小姑娘很大·2023-11-02 10:28

四元数与旋转的关系,unity验证

先介绍一下四元数与旋转的关系，之后在Unity中进行仿真看是否和理论一致。
迷你多啦·2023-11-02 10:27

GimbalLock万向节锁、 欧拉角坐标旋转、 四元数旋转

也许你都知道四元数这么个东西，也许你还知道万向锁。但是对于弄懂它们还是不那么容易的——起码对于我就是如此了。今天是丢三落四日，我就自己来捡捡吧。
匠在江湖·2023-11-02 10:26

Unity四元数,欧拉角

四元数内部由四个数字（在Unity中称为x，y，z和w）组成，然而这些数字不表示角度或轴，并且通常不需要直接访问它们。
only for you·2023-11-02 10:56

欧拉角 四元数 旋转

1)笔记1)旋转的表示(1)直观的旋转,任何3D物体,你可以把一个物体旋转某个角度,分别绕XYZ旋转多少,然后得到一个朝向也就是：任何一个3D物体总是可以表示为:绕XYZ轴旋转了多少度X:30Y:60Z:70-->物体的一个方位-->旋转-->欧拉旋转(2)旋转先后顺序很重要X:30Y:60Z:70X:30Y:70Z:60顺序不一样,导致的结果可能不一样(拿着一个长方体绕X轴和Z轴旋转一下就知道了
zfoo-framework·2023-11-02 10:54

三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理

在看《欧拉角、旋转矩阵、四元数合辑》，就之前所学做点笔记，以便以后再次复习。
周陆军的个人博客·2023-11-02 10:54

【unity】欧拉角、四元数

欧拉角（eulerAngle）用三个角度来保存方位x，z沿自身坐标旋转；y沿世界坐标旋转API:VectoreulerAngle=this.transform.eulerAngles;欧拉角优点：仅用三个数字表达方位，占用空间小沿坐标轴旋转的角度为单位，符合人的思考任意三个数字都是合规的，不存在不合规的欧拉角欧拉角缺点：①对于同一个方位，存在多个欧拉角描述，无法判断多个欧拉角代表的角位移是否相同。
阿彪up·2023-11-02 10:24

旋转的数学表达：欧拉角、轴向角、四元数与矩阵

本文发布于游戏程序员刘宇的个人博客，长期更新，转载请注明源地址，博客园同步更新https://www.cnblogs.com/xiaohutu/p/10979936.html数学，是人类对客观世界中数量关系和空间形式本质特征进行研究的科学。对同样的某一特征或者关系，可以根据需求用不同的数学符号、定义和过程来表达。在游戏引擎中，我们也有很多这样的例子，比如本文说到的旋转。欧拉角旋转是一个过程，一个物
游戏程序员刘宇·2023-11-02 10:24

[学习心得] 旋转 (欧拉角,万向锁,四元数）

声明：此篇文章是个人学习心得，并非教程。不保证百分百正确，仅供参考。如有错误，欢迎指出。谢谢！欧拉角想必不少小伙伴和我一样刚开始处理游戏物体旋转时候，都是在Inspector面板上去调整然后再在Scene面板观察。以至于后面开始用脚本处理旋转时候，觉得就是用面板上这三个角度。而这面板上表示旋转的数值就是欧拉角Inspector面板下的Transform组件而刚开始用脚本去旋转游戏物体的时候，我们发
Moxi.L·2023-11-02 10:54

Unity --- Vector3的使用，欧拉角与四元数

1.Vector3是啥？representationof....(表示...)---相对应的vector2就是2d的Vector3是UnityEngine类下的一个静态结构体，这个结构体中有许多成员方法以及三个最重要的成员变量：x,y,z均为单精度浮点型float创建vector3类型的变量的时候有三种初始化方式，一种是什么都不加，如下图一种是加两个参数x,y，还有种是加三个参数x,y,z2.通过
Metallic Cat·2023-11-02 10:53

OpenGL相机自由移动旋转缩放，四元数,欧拉角，LookAt

OpenGL相机自由移动旋转缩放，四元数,欧拉角，LookAt定义相机摄像机位置右轴上轴LookAt自由移动相机左右移动移动速度视角移动欧拉角通过欧拉角计算实际的方向向量缩放四元数解读四元数基本操作怎样用
梦鸢MoYuan·2023-11-02 10:53

欧拉角与四元数

欧拉角欧拉角是表示朝向的最简方法，只需存储绕X、Y、Z轴旋转的角度，非常容易理解。你可以用vec3来存储一个欧拉角：vec3EulerAngles(RotationAroundXInRadians,RotationAroundYInRadians,RotationAroundZInRadians);这三个旋转是依次施加的，通常的顺序是：Y-Z-X（但并非一定要按照这种顺序）。顺序不同，产生的结果也
水果先生·2023-11-02 10:52

OpenGL 四元数旋转

原文链接：OpenGL_3_3_Tutorial_Translation第十七课：旋转[TOC]Tags：OpenGL教程虽然本课有些超出OpenGL的范围，但是解决了一个常见问题：怎样表示旋转？《第三课：矩阵》中，我们了解到矩阵可以让点绕某个轴旋转。矩阵可以简洁地表示顶点的变换，但使用难度较大：例如，从最终结果中获取旋转轴就很麻烦。本课将展示两种最常见的表示旋转的方法：欧拉角（Eulerangl
三大爷的键·2023-11-02 10:51

四元数——为何使用四元数

1、欧拉角由三个角度（x，y，z）组成，在特定坐标系下用于描述物体的旋转量，空间中的任意旋转都可以分解秤绕三个互相垂直轴的三个旋转角组成的序列（1）欧拉角旋转约定（heading-pitch-back）Y-X-Z约定是一种最常用的旋转序列悦动heading：物体绕自身的对象坐标轴的Y轴旋转的角度pitch：物体绕自身的对象坐标轴的X轴旋转的角度bank：物体绕自身的对象坐标轴的Z轴旋转的角度而在U
Go_Accepted·2023-11-02 10:50

游戏引擎中为什么要用四元数表示旋转而不用欧拉角旋转？

个人观点，仅供参考，如有错误可太刺激了四元数的简单概念和使用欧拉角通常用于表示一个物体的旋转状态，而不是表示旋转过程。
宗浩多捞·2023-11-02 10:19

七参数坐标转换的几种解法

七参数坐标转换的几种解法1.简介2.七参数模型3.最小二乘的多种解法3.1参数平差3.2布尔沙解法3.3符有限制条件的间接平差3.4罗德里格矩阵3.5四元数1.简介坐标转换是测量领域中数据处理的基础性工作
wzy路灯·2023-10-31 08:13

【Unity编程】Unity中关于四元数的API详解

Quaternion类Quaternion（四元数）用于计算Unity旋转。它们计算紧凑高效，不受万向节锁的困扰，并且可以很方便快速地进行球面插值。Unity内部使用四元数来表示所有的旋转。
coldestheaven·2023-10-30 22:28

自用的四元数、欧拉角、旋转矩阵转换代码

C++//四元数转旋转矩阵MatQuaternion_to_Rotation(MatQ){doubleq0=Q.at(0,0),q1=Q.at(1,0);doubleq2=Q.at(2,0),q3=Q.at
找不到服务器zhn·2023-10-29 00:50

Unity基础知识—Quaternion、Time和Mathf

文章目录QuaternionTimeMathf属性方法Quaternion名称作用Quaternion.eulerAngles四元数转换为欧拉角Quaternion.LookRotation(Vector3forward
总都督·2023-10-28 22:52

Unity—欧拉角，四元数

今天继续学习了欧拉角和四元数，明天开始“合成大西瓜”！
小小数媒成员·2023-10-28 22:48

自学SLAM（4）《第二讲：三维物体刚体运动》作业

文章目录前言1.熟悉Eigen矩阵运算2.几何运算练习3.旋转的表达4.罗德里格斯公式的证明5.四元数运算性质的验证6.熟悉C++111.熟悉Eigen矩阵运算设线性⽅程Ax=b，在A为⽅阵的前提下，请回答以下问题
Chris·Bosh·2023-10-28 21:27

SLAM学习笔记3

三维空间刚体运动，笔记内容有向量内积，向量外积，欧氏变换，旋转向量，欧拉角，旋转矩阵，四元数以及它们的转换关系，代码是Eigen库的基本使用。
FOFI·2023-10-28 17:42

[3D数学基础：图形与游戏开发]读书笔记 第10章（3D中方位与角位移）

第10章3D中方位与角位移3D中有很多方法来描述方位和角位移，本章将主要讲解的是，矩阵、欧拉角、四元数，需要了解到其优缺点、工作原理，在不同情况选择最合适的描述，转换等矩阵形式优点利用矩阵可以在物体和惯性坐标系间旋转向量矩阵形式被图形
Ha啤酒来大杯的·2023-10-26 04:25

计算机图形学笔记（三）：变换进阶

p=4三维变换任意三维物体的旋转四元数观测变换视图/摄影机变换什么是视图变换投影变换正交投影透视投影视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1X7411F744?
YISHUIHAN787624675·2023-10-24 22:15

云台/稳定器/无人机姿态控制之欧拉角与四元数控制优缺点分析

基于欧拉角的姿态控制简述：通过陀螺仪数据解算出姿态：pitch,roll,yaw(相对航向)，根据目标姿态:dst_pitch,dst_roll,dst_yaw计算出误差姿态pitch_err,roll_err,yaw_err。将误差姿态转换为目标速度e_pitch_rate,e_roll_rate,e_yaw_rate。然后再做坐标转换，变成基于机体坐标系的目标转速b_pitch_rate,b_
jxw3000·2023-10-24 17:34

视觉SLAM十四讲-第三讲三维刚体运动

描述三维空间中刚体运动的方式有旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。请描述左手坐标系和右手坐标系。
苏钟白·2023-10-24 00:05

unity中方向的两种表示：欧拉角和四元数

欧拉角：简单来说就是你可以选择0度~360度的范围四元数：在计算机图像学中，四元数用于物体的旋转，是一种复杂，但效率较高的旋转方式Quaternion结构体代表一个四元数，包含一个标量和一个三维向量，用于描述物体的旋转
爱吃零食的白糖·2023-10-23 04:51

SLAM工程师必须掌握的数学知识(1)——概述

本文将带领大家，了解入门机器人所需要的数学知识，主要包括：机器人位姿变化（欧拉角、旋转矩阵、四元数等）；机器人空间描述（向量空间、坐标系映射、向量变换算子等
猪猪的超超·2023-10-22 03:21

【Overload游戏引擎细节分析】鼠标键盘控制摄像机原理

在上文中分析了摄像机类的实现，在计算投影视图矩阵时需要给摄像机输入其位置及转动四元数。这两个量一般通过鼠标键盘来控制，从而达到控制摄像机的目的。本文分析一下其控制原理。
loveoobaby·2023-10-21 07:01

1. threejs源码阅读——math/vector

Math概述math文件夹中有许多类，定义了一些常用的数据类型，如向量、矩阵、四元数；一些基本的几何形状，如线、三角形、片、球、柱；还有就是一些常用的方法，如clamp、各种插值等。
吃货传说·2023-10-17 21:17

【Overload游戏引擎细节分析】四元数公式到代码

四元数的公式本文只记录一下四元数相关的公式，不讲其数学原理，因为我也不懂。只介绍Overload中这些数学公式到代码。
loveoobaby·2023-10-17 06:46

Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换

Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换Eigen中欧拉角转换旋转矩阵Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换在计算机视觉研究中常常用到物体的姿态转换，一般在计算中常用旋转矩阵和四元数
SLAM菜鸟·2023-10-15 13:48

基于Eigen的位姿转换

位姿中姿态的表示形式有很多种，比如：旋转矩阵、四元数、欧拉角、旋转向量等等。这里基于Eigen实现四种数学形式的相互转换功能。本文利用Eigen实现上述四种形式的相互转换。
燃烧的枫·2023-10-15 13:15

Eigen库学习(2)--------------几何模块

这是在看视觉SLAM十四讲这本书中关于EigenGeometry模块的代码主要是在Eigen中演示四元数、欧拉角、旋转矩阵之间的变换方式Codeintmain(){//3D旋转矩阵直接使用Matrix3d
凶萌的小老虎·2023-10-14 22:21

2022-04-21 Unity基础1——3D数学

文章目录一、Mathf二、坐标系三、向量Vector3四、四元数Quaternion一、Mathf（一）Mathf和MathMath是C#中封装好的用于数学计算的工具类——位于System命名空间中Mathf
蔗理苦·2023-10-14 21:12

Unity 3D基础——通过四元数控制对象旋转

在这个例子中，通过键盘的左右方向来控制场景中的球体Sphere的横向运动，而Cube立方体则会一直朝着球体旋转。1.在场景中新建一个Cube立方体和一个Sphere球体，在Inspector视图中设置Cube立方体的坐标为（3，0，4），Sphere球体坐标为（0，0，0）。2.新建C#脚本MotionControl，并将其附给Sphere球体对象usingSystem.Collections;u
神枪达·2023-10-14 21:34

课题学习(四)----四元数解法

一、四元数解法  为了求解惯性导航的力学方程，姿态矩阵RbbR^b_{b}Rbb可以有姿态微分方程得到。
中石油-Ping阎王·2023-10-14 18:42

维特智能陀螺仪角度传感器原理

文章目录维特智能陀螺仪角度传感器原理1.原始数据2.软件算法2.16轴算法2.29轴算法2.2.1磁场的零偏2.2.2磁场干扰2.2.3干扰的判断2.2.4磁场的校准3.解算的基本过程3.1初始化3.2数据采集3.3姿态解算
Fred_1986·2023-10-14 18:10

ROS中四元数与欧拉角的转换

采用ros自带转换能正常转换，Eigen转换注意转换顺序四元数转欧拉角#include"tf/tf.h"voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry&odom){tf
流浪德意志·2023-10-14 04:30

ABB机器人编程随记

Rot：(姿态——四元数)，q1,q2,q3,q4,这四个数字的平方和为1。可能涉及到四元数和欧拉角的切换。Robconf：(使用较少)表示机器人轴配置，包括cf1，cf4，cf6
ಥ_ಥLeerorz·2023-10-10 22:39
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