四元数姿态解算第2页

欧拉角(横滚角、俯仰角、偏航角)、旋转矩阵、四元数的转换与解决万向节死锁

1、概述物体的位姿（位置和方向）的描述方法一般使用两个坐标系来表示，一个是世界坐标系或地面坐标系，这里我都叫做地面坐标系吧，属于参考坐标系；另一个是自身的坐标系，以飞机为例来讲述一些常见的用语，感觉比较合适，这里就叫做机体坐标系，这个会随着自身的变化而发生变化。如下图所示：2、机体坐标系机体坐标系是指固定在飞行器或者飞机上的遵循右手法则的三维正交直角坐标系，其原点位于飞行器的质心。X'轴永远指向机

寅恪光潜·2023-12-28 10:13

python中将四元数转换为旋转矩阵

在制作bundlefusion时,想测试TUM数据集,并且将groundtruth写入到数据集中,TUM中给定的groundtruth中的旋转是使用四元数表示的,而bundlefusion中需要SE3的形式

CurrySerena·2023-12-28 10:42

四元数变换为旋转矩阵解决万向节死锁

目录不错的讲解：scipy把四元数转旋转矩阵autolab_core库实现c++实现：不错的讲解：欧拉角(横滚角、俯仰角、偏航角)、旋转矩阵、四元数的转换与解决万向节死锁_站心坐标系下的欧拉角-CSDN

AI视觉网奇·2023-12-28 10:33

JY901S 9轴姿态角度传感器模块

模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的

优信电子·2023-12-26 08:48

＜视觉SLAM十四讲＞李群与李代数

三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据

Jealar Juno·2023-12-25 21:15

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。

呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

磁力计LIS2MDL开发(3)----九轴姿态解算

磁力计LIS2MDL开发.3--九轴姿态解算概述视频教学样品申请完整代码下载使用硬件欧拉角万向节死锁四元数法姿态解算双环PI控制器偏航角陀螺仪解析代码概述LIS2MDL包含三轴磁力计。

记帖·2023-12-23 21:16

MATLAB - 四元数（quaternion）

系列文章目录前言一、简介四元数是一种四元超复数，用于三维旋转和定向。四元数的表示形式为a+bi+cj+dk，其中a、b、c和d为实数，i、j和k为基元，满足等式：i2=j2=k2=ijk=-1。

kuan_li_lyg·2023-12-23 00:37

把点云（point cloud）视作位姿的平移部分，导出 Tum 格式的位姿

需求：对一个[N,3]的pointcloudtxt补充时间戳跟单位阵四元数。输出Tum格式的位姿txt。方便对原始pointcloud使用EVO轨迹评测工具，在相似变换的尺度上计算两个点云的整体距离。

培之·2023-12-21 08:33

课题学习(十七)----姿态更新的四元数算法总结

声明：因为接触本课题时间不长，对于四元数解法一直没太懂什么意思，本篇博客就对这几天的学习进行总结，肯定会有错误，希望读者能够帮忙指正。

致虚守静~归根复命·2023-12-19 20:07

机械臂学习笔记01-位姿描述和坐标变换

刚体参考点的位置和刚体的姿态称为刚体的位姿，其表示方式主要有：齐次变换法、矢量法、旋量法和四元数法。其中介绍及应用比较

zwh1298454060·2023-12-19 18:20

京微齐力：基于H7的平衡控制系统（一、姿态解析）

目录前言一、关于平衡控制系统二、实验效果三、硬件选择1、H7P20N0L176-M2H12、MPU6050四、理论简述五、程序设计1、Cordic算法2、MPU6050采集数据3、fir&iir滤波4、姿态解算六

千歌叹尽执夏·2023-12-19 00:44

证明四元数乘法与旋转矩阵乘法等价

刚体四元数姿态控制一文中没有证明的公式R(Q1)R(Q2)=R(Q1∘Q2)R(Q_1)R(Q_2)=R(Q_1\circQ_2)R(Q1)R(Q2)=R(Q1∘Q2)在这篇文章中证明。

找不到服务器zhn·2023-12-17 07:41

陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成(3)----读取融合算法输出的四元数

陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成.3--读取融合算法输出的四元数概述视频教学样品申请完整代码下载使用demo板生成STM32CUBEMX串口配置IIC配置CS和SA0设置串口重定向参考程序初始化SFLP

记帖·2023-12-16 17:59

陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成(2)----姿态解算

陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成.2--姿态解算概述视频教学样品申请完整代码下载欧拉角万向节死锁四元数法姿态解算双环PI控制器偏航角陀螺仪解析代码上位机通讯加速度演示陀螺仪工作方式主程序演示概述LSM6DSV16X

记帖·2023-12-16 17:28

SLAM基础：旋转向量与四元数

文章目录3D矢量旋转旋转向量四元数四元数定义四元数的基本运算相乘共轭模长逆四元数括号四元数的指数映射四元数的对数映射单位四元数的对数映射普通四元数的对数映射用四元数表示旋转四元数微分方程四元数与旋转矩阵的转换四元数与旋转向量的转换大写指数映射大写对数映射

Shilong Wang·2023-12-16 11:57

【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定

其中pose_graph.txt含有的信息：关键帧id、时间戳、vio的xyz、优化后的xyz、vio的四元数、优化后的四元数、回环到的关键帧id、回环信息（8个）、特征点数量。

白白白白白kkk·2023-12-15 05:36

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础

介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数

趴抖·2023-12-14 23:54

利用Python中的Manim进行数学绘画和创作

相信很多同学就算没听过3Blue1Brown，也一定曾看过他们出品的视频，其从独特的视觉角度解说各种数学概念，内容包括线性代数、微积分、神经网络、傅里叶变换以及四元数等晦涩难懂的知识点。

时雨h·2023-12-02 20:41

卡尔曼滤波（KF）和扩展卡尔曼滤波（EKF）相应推导

为了得出准确的下一时刻状态真值，我们常常使用卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、粒子滤波等等方法，这些方法在姿态解算、轨迹规划等方面有着很多用途。

m0_75252232·2023-12-02 19:13

阵列 MEMS-IMU的解算系统

MEMS-IMU（InertialMeasurementUnit,IMU）构成的捷联惯导系统可以应用到无人机、卫星、飞行器等领域的姿态解算、导航与定位。

惯师科技·2023-11-30 05:19

欧拉角，轴角，四元数与旋转矩阵详解

目录一、欧拉角1、静态定义2、欧拉角的表示3、欧拉角表示的优缺点4、欧拉角的万向节死锁（静态不存在万向锁的问题）二、四元数1、提出意义和定义（含轴角）2、四元数的相关计算法则3、四元数的极形式4、四元数的使用举例

tt丫·2023-11-29 11:01

为什么四元数要用ESKF？什么时候用四元数什么时候用李代数？一篇解决所有问题

首先讲一下基础：Q1:为什么四元数要用ESKF？？首先KF不能用四元数。

循梦渡·2023-11-28 20:41

【Ceres基本使用方法】使用Ceres拟合曲线求解最小二乘问题

参数块就是简单的向量，也可以是四元数、李代数等特殊的结构。定义残差块的计算方式。残差块

Huffiee·2023-11-25 10:50

ceres优化库的使用

Ceres求解的最小二乘问题一边的形式如下：1、定义每个参数块，在SLAM中可以定义四元数，李代数等这种特殊的结构。

内有小猪卖·2023-11-25 10:49

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇

文章目录3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义

路拾遗37·2023-11-24 11:41

px4: Ecl ekf2学习记录

Eclekf2：定义24状态向量：四元数定义从北，东，地(NED)局部地球坐

云端舞步·2023-11-23 17:00

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三章三维空间刚体运动

第三章三维空间刚体运动3.1旋转矩阵3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数

HIT_NOVA·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——三维空间刚体运动（ch3~旋转矩阵Eigen）

1.3变换矩阵与齐次坐标1.4小节二、代码实践2.1矩阵初始化2.2矩阵运算2.3矩阵变换2.4解方程2.4.1特征值/特征向量2.4.2解方程本节目标理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角

云梦泽没有东边和西边·2023-11-22 01:06

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记——第3讲刚体运动

第三章刚体运动学习任务一、点，向量和坐标系向量的坐标内外积二、坐标系间的欧氏变换三、齐次坐标和变换矩阵♥重点♥四、旋转向量和欧拉角4.1旋转向量4.2欧拉角4.3四元数五、四元数到旋转矩阵的转换学习任务理解三维空间的刚体运动描述方式

星禾说·2023-11-22 01:35

OpenCV实际使用中的笔记记录

内容1.对Mat类型的变量进行循环输入2.关于OpenCV中cv::RectR_rect()的用法3.关于OpenCV中cv::Point3f的创建4.Eigen::四元数赋值1.对Mat类型的变量进行循环输入关于

boss-dog·2023-11-20 10:28

【四元数简述】

上面就是一个四元数表示旋转。

look老猫·2023-11-20 08:26

平面直角坐标系中的旋转公式_绕轴旋转矩阵

（建议阅读原文）预备知识空间旋转矩阵，圆周运动的速度直角坐标系中，某点以单位矢量为轴按右手定则转动角的得到的点可用矩阵乘法计算其中为绕轴旋转矩阵其中事实上，数学上更规范的做法是用四元数表示该矩阵．推导推导的思路是用

weixin_39735005·2023-11-20 00:54

轨迹规划与插补

原机械臂轨迹规划——空间圆弧和直线插补及姿态平滑姿态插补线性插值普通线性插值线性插值(Lerp/LinearInterpolation)，即沿着一条直线（也就是圆上的一个弦）进行插值，此种插值方式所得结果并非单位四元数

linuxarmsummary·2023-11-17 15:44

基于单位四元数的姿态插补算法

基于单位四元数的姿态插补算法文章目录基于单位四元数的姿态插补算法摘要单位四元数空间与欧式空间的转化四元数的旋转变换表示空间定点旋转两个姿态间的插补仿真验证小结摘要现代制造领域对工业机器人的需求越来越多，

Galaxy_Robot·2023-11-17 15:11

四元数插值

四元数插值ref：轨迹规划之姿态插补https://zhuanlan.zhihu.com/p/47396001四元数插值https://blog.51cto.com/u_14929337/4716382

Jumping润·2023-11-17 11:35

STM32系列(HAL库)——F103C8T6通过MPU6050+DMP姿态解算读取角度及温度

1.软件准备(1)编程平台：Keil5(2)CubeMX(3)XCOM(串口调试助手)(4)文件资料包：点击跳转下载2.硬件准备(1)一个捡来的MPU6050(2)F1的板子，本例使用经典F103C8T6(3)ST-link下载器(4)USB-TTL模块(5)杜邦线若干3.模块资料(1)模块简介:MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差

嵌入式创客工坊·2023-11-16 21:50

【go/方法记录】局部坐标与世界坐标间的相互转换(位置/方向)

InverseQuaternionEulerToQuaternionWorldtoLocalPositionRotationLocaltoWorldPositionRotation参考说在前面golang版本：go1.20.5windows/386gonum版本：gonum.org/v1/gonumv0.14.0计算旋转矩阵四元数

o0o_-_·2023-11-16 19:29

python3跑通smpl模型_SMPL模型学习

每个骨骼点都由一个三元组作为参数去控制(可以查看欧拉角，四元数相关概念)蒙皮：将模型从一个姿态转变为另一个姿态，使用的转换矩阵叫做蒙皮矩阵。骨骼蒙皮(Rig)：建立骨骼点和顶点的关联关系。

助手的小跟班·2023-11-14 23:04

SLAM算法知识荟萃

文章目录SLAM自动驾驶八股PID控制算法ROS和ROS2区别四元数在表示空间旋转时的优势是什么？

howtoloveyou·2023-11-14 13:28

ros学习 tf；参数；话题；std_msgs

基本数据类型分别对应四元数，向量，点坐标，位姿和

111111111112454545·2023-11-13 22:13

基于Mahony互补滤波的IMU数据优化_学习笔记整理

这周自己被安排进行优化软件IMU姿态解算项目，之前自己只简单了解四元数，对IMU数据处理从未接触，通过这一周的学习感觉收获颇丰，在今天光棍节之际，，，用大半天的时间对这一周的收获进行整理，内容难免有错误还请大佬们指正

Gene_2022·2023-11-12 15:38

实时渲染(RealTimeRendering-4thEdition)笔记——4变换（上）

4变换变换（transform）1基础变换2特殊的矩阵变换和操作欧拉变换（eulertransform）绕任意轴进行旋转3四元数数学背景四元数变换球面线性插值表示一个方向旋转到另一个方向变换（transform

Guosheng-zZ·2023-11-11 00:18

An Introduction for IMU 1 - IMU原理与MPU6050数据采集

本系列博客将从IMU的基础概念和基本原理出发，基于Arduino单片机和MPU6050传感器，介绍数据采集、数据融合、姿态解算，进一步设计无线IMU模块，开发人体姿态测量系统，并同步到生物力学分析软件OpenSim

萤火·2023-11-10 00:42

记录一个Arduino调用MPU6050的姿态解算算法代码

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录Arduino风格代码Arduino风格代码/*MPU6050BasicExamplewithIMUby:KrisWinerdate:May10,2014license:Beerware-Usethiscodehoweveryou'dlike.Ifyoufinditusefulyoucanbuymeabeersometime.

棉花糖永远滴神·2023-11-10 00:35

VINS-Mono-后端优化（一：预积分残差计算-IMU预积分约束）

alphaαβ\betaβγ\gammaγ是用IMU预积分获得的增量（前面用了大篇幅去推导，可以看之前的文章），左边是优化获得的增量，整体就是优化后的值不能离预积分的增量太远，太远的话误差值就会变大对于四元数就是旋转后的相乘结果尽可

Rhys___·2023-11-09 20:39

VEX —— Quaternion|Euler Angle

挨代码·2023-11-09 02:21

《视觉SLAM十四讲》-- 三维空间的刚体运动

文章目录02三维空间的刚体运动2.0机器人位姿表述2.1点和坐标系2.1.1三维坐标系有关表述2.1.2坐标系变换2.2旋转向量和欧拉角2.2.1旋转向量2.2.2欧拉角2.3四元数2.3.1四元数的定义

算法导航·2023-11-08 21:33

旋转矩阵-数学理论

我们知道，姿态的数学形式有旋转矩阵（满足RTR=E）、欧拉角、旋转向量（角轴）、四元数（no

韩师兄_·2023-11-08 07:40

[自学记录07|Animation]四元数*、死锁与方位插值

一、前言还记得在很久以前不知道什么时候，看到过一个TA的面经，里面提到了四元数和万向锁，当时自己也查了一些资料，但是看的也是云里雾里，恰巧这两天学校的动画原理课讲到了这，打算整理一下做个小结。

_Yhisken·2023-11-07 03:50

推荐频道

四元数姿态解算