四元数姿态解算第6页

哈尔滨工业大学学报计算机方向,机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现-哈尔滨工业大学学报.PDF...

ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＪｕｌｙ２０１２机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现任秉银，梁兆东，孔民秀(哈尔滨工业大学机电工程学院，１５０００１哈尔滨)摘要：为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度，提出采用齐次矩阵和四元数法分别进行

Fei Ding·2023-06-16 04:51

图形学知识基础：三维变换，旋转（欧拉角旋转与万向锁，绕任意轴旋转，四元数）

三维变换与上一篇文章中的二维变换类似，我们可以使用一个3*3的矩阵来表示一个三维的线性变换：并且矩阵的，和即为变化后的值，，和即为变化后的值，，和即为变化后的值。仿射变换的公式为：同样的，我们可以通过引入齐次坐标来表示仿射变换，公式为：例如缩放s倍的矩阵为：旋转变换相比其他变换，旋转变换相对的要复杂一些。首先我们要确定我们的坐标系是左手坐标系还是右手坐标系，这会影响到x，y，z三个轴的相对关系，本

王王王渣渣·2023-06-15 22:51

六轴传感器基础知识学习：MPU6050特性，四元数，姿态解算，卡尔曼滤波

实际上，只要说到多少轴的传感器一般是就是指加速度传感器（即加速计）、角速度传感器（即陀螺仪）、磁感应传感器（即电子罗盘）。这三类传感器测量的数据在空间坐标系中都可以被分解为X,Y,Z三个方向轴的力，因此也常常被称为3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计。上面3类传感器有其各自的功能特点及应用，比如加速度计可以测量设备的测斜情况，陀螺仪可以测量设备自身的旋转运动，还有磁力计可以定位设备的方位。通过它们

吾爱技术圈·2023-06-15 15:06

三数之和的解法（附java和python代码）

一般变形有以下几种：1、求解三数之和等于某个固定目标值的三元数组2、求解四数之和等于某个固定目标值的四元数组3、求解与某个目标值最为接近的三元数组解题思路三数之和问题的一般套路是排序+双指针法。

萝萝荦荦·2023-06-14 16:49

三维坐标旋转变换——四元数与旋转矩阵的相互转换，python实现

0.公式参考参考公式1.代码导包importpandasaspdimportnumpyasnp旋转矩阵转为四元数（输入为numpy数组）defmatrix2quaternion(m):#m:arrayw

阿航626·2023-06-13 01:01

对Intel T265输出的旋转四元数进行坐标变换

问题描述IntelT265会输出位置和角度(四元数)在进行坐标变换的时候(例如，将T265的x-y-z变换为x-z-(-y)),位置很容易进行变换，但是四元数角度的变换非常confusing解决方案上述旋转的代码如下

R.X. NLOS·2023-06-12 07:13

Eigen之矩阵基本操作

开篇介绍在实际应用中，当要进行姿态解算时，必不可少的便是矩阵操作，这里我们引入Eigen这一矩阵操作库。Eigen是一个C++开源线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。

TamSom·2023-06-11 14:00

四元数转换为欧拉角（多解问题）

车辆行驶状态估计（4）中车辆横摆角信息在顺时针转向时存在明显的错误，进行记录输出2023-05-25-aft02.txt四元数：-0.00201210.00115721-0.0005967610.999997

Prejudices·2023-06-11 10:17

手眼标定(eye in hand)

眼在手上：要求解机械臂末端到相机之间的旋转平移矩阵原理：使用AX=XBA表示相机之间的坐标系转换，B表示机械臂之间的变换矩阵机械臂示教器上显示的数据为法兰末端在基坐标系下的位姿，通常有三种形式，欧拉角、四元数和旋转矢量

winer00·2023-06-11 06:23

221211 花瓣练习

你挥了挥手，铺开又一个夜晚它不比一次争吵更宽为了看清一个词的花序你在拥挤里拨弄Z轴的倾角却忘记四元数会被欧拉折断没人知道你想要写下什么——包括你自己太过琐碎，太过宏大你想要穷尽所有的沙粒并从每一颗里雕出你见过的每一朵花有些时候你只想合上但你的梦里没有苯环

吴子寒·2023-06-10 22:52

SLAM公式引出、推导和理解 1-1

公式推导及由来0数学表达式1位姿表达—运动方程1.1基础知识1.2旋转矩阵1.3变换矩阵1.4旋转向量1.5欧拉角1.6四元数0数学表达式由于相机是在某些时刻采集数据的，所以我们只关心这一段时间机器人的位置和所处地图

雨后的放线君·2023-06-09 01:48

Jetson nano 之 ROS入门 - - 机器人坐标变换

文章目录前言一、空间坐标变换原理1.位姿描述2.欧拉角与四元数二、ROS中python实现坐标变换1.坐标msg消息载体2.乌龟跟随的程序实现总结前言ROS给开发者们提供了很多集成度很高的开发工具，例如

szu_ljm·2023-06-08 03:06

2021年小结

四元数与3D旋转实例用几个实用的例子去理解四元数。当时发这篇文章的时候，四元数

白玉无冰 lamyoung·2023-06-08 01:21

四元数指数矩与Zernike矩的代码（Matlab）比较

(1)---------Zernikeimage.pngimage.pngProduct=p(x,y).*Rad.*exp(-1i*m*Theta);Z=sum(Product(:));%calculatethemomentsZ=(p+1)/π==================================================指数矩屏幕快照2020-01-22下午10.41.21.

gufsicsxzf·2023-04-21 04:36

水印嵌入方法总结（三可逆水印）

原始图像下采样，再用插值的方法生成与原始图像相同的载体图像[36\37\38]插值算法：最邻近插值法、双线性插值法、三次曲线插值法屏幕快照2020-03-01上午9.51.30.png7.基于混沌系统和精确四元数极谐变换的彩色医学图像无损水印

gufsicsxzf·2023-04-20 18:35

四元数总结

目录1.基本概念2.四元数的表示方法3.四元数的性质4.四元数乘法5.用四元数表示旋转参考1.基本概念空间中的子空间:一般而言，空间（维度>2）都存在更低维的子空间。

每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-04-20 17:38

四元数，旋转矩阵，轴角，欧拉角的相互转换（原理+Eigen代码实现）

目录1.旋转矩阵1.1.旋转矩阵->四元数1.2.旋转矩阵->欧拉角1.3.旋转矩阵->轴角2.旋转向量2.1.旋转向量->轴角2.2.旋转向量->旋转矩阵2.3.旋转向量->欧拉角2.4.旋转向量->

每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-04-20 17:36

C语言实现惯导更新算法（机械编排）

四元数四元数可用于描述刚体转动或姿态变换，与方向余弦阵相比，表达简洁。四元数是一个包含四个元素的列向量，列向量的第一个元素表示刚体围绕旋转轴转过的角度大小，其余3个元素代表了旋转轴的方向。

十八与她·2023-04-20 04:58

Quaternion插值方法

介绍unity，四元数Quaternion插值方法介绍方法线性插值（Lerp）：适用范围：适用于需要简单平滑地过渡的情况，比如物体的位置、大小等。优点：计算简单，效率高。

忽然602·2023-04-18 16:16

scipy与MATLAB中四元数的不同之处

摘要除了参数顺序不同scipy:(x,y,z,w)，matlab(a,b,c,d)以外，scipy.spatial.transform.Rotation中的四元数是Shuster’sconvention

Canvaskan·2023-04-18 13:25

Ardupilot EKF3核心算法《如何得到输出状态量》

官网给的整体算法思想流程3.代码分析4.输出状态量得到欧拉角信息摘要本节重点讲解：ArdupilotEKF3核心算法《如何得到输出状态量》，主要包含两种核心思想：1.EKF3的状态量输入量用来校正输出状态量2.输出量：四元数

魔城烟雨·2023-04-18 11:01

如何用四元数表示姿态差

在机器人控制中，经常需要控制末端工具的姿态，如果用欧拉角表示姿态，会出现万向锁的问题，而使用四元数就不会有这个问题，此外四元数求出的姿态差为一个标量，更容易在RL算法中使用。

eowyn0406·2023-04-16 16:20

cesium 常见坐标系及坐标转换（工具篇）

ceisum里面的常见坐标系包括1.屏幕坐标2.世界坐标（笛卡尔直角坐标）3.经纬度，可以是弧度形式和度的形式4.WebMercatorweb墨卡托5.欧拉角6.四元数看一张我自己画的图，整理了他们之间的关系下面提供坐标转换的代码

panergongzi·2023-04-15 23:07

偏航角、俯仰角、横滚角的理解

下面是视频地址：无人机DIY入门系列教程：(三）姿态解算上：姿态角、欧拉角与旋转矩阵_哔哩哔哩_bilibili坐标系首先是引入机体坐标系和世界坐标系，都是xyz坐

czc131·2023-04-15 04:41

SLAM总结（四）-视觉前端

SLAM总结（四）-视觉前端1.数据关联1.特征法2.直接法：2.姿态解算3.初始化4.局部地图5.选取关键帧策略前端的主要功能一般是求解当前帧的位姿。

loui robot·2023-04-13 13:08

使用Matlab机器人工具箱完成四元数到旋转矩阵的转换，附程序

在进行机械臂操作或写论文时，经常需要进行四元数、旋转矩阵、欧拉角等的转换。

Time_Memory_cici·2023-04-11 16:36

单位四元数多姿态插值（squad）

HelloVanvan·2023-04-11 11:39

四元数、欧拉角、旋转矩阵笔记

四元数单位四元数Q=[cos⁡ϕ2,isin⁡ϕ2,jsin⁡ϕ2,ksin⁡ϕ2]\begin{aligned}&Q=\left[\cos\frac\phi2,i\sin\frac\phi2,j\sin

找不到服务器zhn·2023-04-10 05:37

三维空间坐标的旋转算法详解_矩阵描述三维空间旋转

在二维平面上，复数无疑是描述旋转的最佳工具；然而推广到三维空间中，却要动用到“四元数”了。为了证明四元数的相关结论，我们需要三维旋转的矩阵描述。最一般的旋转运动为：绕某一根轴旋转$\theta$角度。

weixin_39953618·2023-04-08 02:55

三维空间坐标系变换-旋转矩阵

空间中三维坐标变换一般由三种方式实现，第一种是旋转矩阵和旋转向量；第二种是欧拉角；第三种是四元数。这里先介绍旋转矩阵(旋转向量)与欧拉角实现三维空间坐标变换的方法以及两者之间的关系。

baobei0112·2023-04-08 01:42

move_base代码解析（三）MoveBase::executeCycle

第一篇executeCb主要分析了一下move中对于传入数据的一些基本处理，该函数首先判断了传入目标点的四元数是否合理，然后将该坐标转换到世界坐标系下同时通过publisher发布该坐标用于可视化显示。

一叶执念·2023-04-07 21:04

一个高一对四元数的理解

绝对没有装x和标题党的意思…谢谢体谅矩阵，欧拉角，四元数旋转优缺点对比1.欧拉角优点：三个角度组成，直观，容易理解。优点：可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度。

ZhenpengYue·2023-04-07 18:15

点云配准（四）四元数与旋转变换

四元数与旋转变换参考资料：三维空间刚体运动4-1：四元数表示旋转如何形象地理解四元数？

阿阿阿安·2023-04-06 05:12

SLAM十四讲-个人总结

1.三维空间的刚体运动三维空间中刚体的运动可以通过旋转矩阵，旋转向量，四元数，欧拉角（不怎用）来进行描述，旋转矩阵和旋转向量之间可以通过欧德里格斯公式进行相互转换。

monana6·2023-04-05 13:58

unity Quaternion转欧拉角

我们可以使用Quaternion.ToEulerAngles函数将四元数转换为欧拉角。这个函数返回一个Vector3变量，其中x、y、z分别表示欧拉角的欧拉角欧拉角。

靠谱电竞·2023-04-05 06:11

Unity --- 三维数学 --- 欧拉角与四元数

1.Transfrom中的Rotation中的x,y,z三个值就是对应着三个方向上的欧拉角2.注意物体沿Y轴方向旋转时，是沿世界坐标系的Y轴旋转，而不是沿自身的Y轴旋转3.一个物体三个方向上的欧拉角是用一个Vector3三维向量对象来表示的---（x,y,z）分别对应三个方向上的欧拉角1.接下来开始细数欧拉角的缺点：1.三维向量Vector3类有三个值，可以分别表示x,y,z三个轴所对应的欧拉角1

Metallic Cat·2023-04-05 06:04

基于四元数的微核细胞图像增强算法

基于四元数的微核细胞图像增强算法相对于传统方法有更好的旋转和放缩不变性。

外码斯迪·2023-04-03 22:33

AR

ARiOS原生算法按照哈密尔顿算法，当你在房间中左转一圈，右转一圈后，你会从三维空间转到四维空间，再从四维空间转回来：P第一段从系统得到的四元数，就是左乘，右乘的那个，把摄像头向量（0，0，-1）经过一次计算

放牧塞外·2023-04-02 19:02

PX4代码解析(1)

目前打算分享以下几个内容：代码架构；通信协议；姿态解算算法，控制算法。先这样，后面想到再加。本章先来聊聊px4代码结构一、代码整体结构既然要聊px4代码结构，那就先把px4代码结构图放

超级菜狗·2023-04-01 06:48

VINS-Mono阅读笔记一

各关键代码段分析3.2.1img_callback()3.2.2readImage()3.2.3rejectWithF()3.2.4undistortedPoints()4.vins_estimator4.1姿态解算方法回顾

会杀球的程序员·2023-04-01 01:24

无人机之万向死锁与四元数

名称说明万向锁介绍后轴不可以带动前轴转动,欧拉角:描述的是针对初始姿态的变换，而不是转动,通过俯仰在中间来避免90度从而产生的万向锁问题四元数轴距计算0.7R机=R桨max暂定机架80mm

岁月人·2023-03-31 01:54

piccolo小引擎源码阅读

core目录base下面放了log和hash，其中log是调用core下log目录的内容；color下面定义了rgb颜色信息；log下面是调用spdlog的log内容；math是相关数学库，包括矩阵、向量和四元数的运算

江流艳·2023-03-30 18:13

转换矩阵、平移矩阵、旋转矩阵关系以及python实现旋转矩阵、四元数、欧拉角之间转换

文章目录1.转换矩阵、平移矩阵、旋转矩阵之间的关系2.缩放变换、平移变换和旋转变换2.python实现旋转矩阵、四元数、欧拉角互相转化由于在平时总是或多或少的遇到平移旋转的问题，每次都是现查资料，然后查了忘

非晚非晚·2023-03-29 20:39

刚体运动以及坐标变换-1

文章目录刚体运动和坐标变换-1基础代数欧式变换四元数用四元数表示旋转刚体运动和坐标变换-1基础代数外积：a\bfaa和b\bfbb两个向量的外积代表一个垂直这两个向量的向量，大小为∣a∣∣b∣sin⁡⟨

MezereonXP·2023-03-26 10:57

scipy spatial transform Rotation库的源代码

发现Rotation在scipy的表达是用四元数的https://github.com/jgagneastro/coffeegrindsize/edit/master/App/dist/coffeegrindsize.app

陈国文21·2023-03-25 00:41

Unity--四元数详解

Quaternion类Quaternion（四元数）用于计算Unity旋转。它们计算紧凑高效，不受万向节锁的困扰，并且可以很方便快速地进行球面插值。Unity内部使用四元数来表示所有的旋转。

格拉格拉·2023-03-24 13:45

2019-10-10

视觉SLAM之三维空间刚体运动描述数学工具:旋转矩阵,变换矩阵,四元数,欧拉角编程库:Eigen库"旋转矩阵"既然是说刚体运动,首先刚体是什么?

楼顶的咸鱼·2023-03-21 18:37

将四元数旋转换为欧拉旋转（2020-06-02）

这是一个Birdy'sNotebook的c++程序，用于演示根据各种旋转顺序将四元数旋转转换为欧拉旋转：//COMPILE:g++-oquat2EulerTestquat2EulerTest.cpp#include

NightChord·2023-03-17 05:41

Three.js控制物体朝向，旋转角度

答案是使用四元数vartargetPos=newTHREE.Vector3(10,10,10)//目标位置点varoffsetAngle=Math.PI/2//目标移动时的朝向偏移varmodel=你的三维模型

ANoman_M·2023-03-15 13:27

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