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四元数姿态解算
【Unity自制手册】游戏基础API大全
本文由秩沅原创收录于专栏:UnityUI篇实战⭐️基础⭐相关专栏:⭐【软件设计师高频考点暴击】文章目录⭐️基础⭐⭐前言⭐(==A==)MathF类(==B==)坐标系(==C==)三角函数(==D==)向量(==E==)
四元数
秩沅
·
2023-08-24 13:11
#
unity实战基础
unity
游戏
游戏引擎
视觉SLAM十四讲——ch3回顾与总结(三维刚体运动)
视觉SLAM十四讲——ch3的回顾总结以及课后习题的解决0.部分基础知识0.1概括0.2数学语言0.3提到的一些知识1.旋转矩阵R和变换矩阵T1.旋转1.2变换矩阵2.旋转向量3.欧拉角4.
四元数
写在最前面
琉璃轻纱
·
2023-08-23 10:39
SLAM
#
理论学习
数码相机
人工智能
计算机视觉
Eigen旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,
四元数
互相转换的示例
直接放代码/**本程序演示旋转向量,欧拉角,旋转矩阵,
四元数
之间的相互转换*CreatedByOuyangZizhouon2019.5.7*/#include#include#includeusingnamespacestd
欧阳紫洲
·
2023-08-20 07:54
SLAM
时序结构重要性加权图卷积网络用于时序知识图谱补全
目录摘要部分
四元数
时间戳时间信息对
四元数
的影响知识图谱里的结构信息时序注意模块重要性加权的图卷积网络引言部分现有方法的不足本文主要贡献准备工作问题定义大部分方法的缺陷本文方法框架时序注意模块实体分类带有注意力机制的双向长短期记忆模型时序感知注意力节点重要性加权的
BIT_mk
·
2023-08-19 02:52
时序知识图谱补全
知识图谱
人工智能
将机械臂
四元数
模长修改成等于1
经常通过rviz读取UR机械臂的
四元数
,输入到控制程序当中时,经常会模长与1的偏差太大而导致无法控制,以下函数可以修改
四元数
数值,将其优化到模长等于1#!
we-ai
·
2023-08-18 11:35
ros
python
Eigen线性代数库相关教程
一、参考资料Eigen官网Eigen库学习笔记Eigen部分功能介绍eigen中
四元数
、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量Eigen中三维位姿表示方式以及相互转换SLAM本质剖析-Eigen二、相关介绍1.Eigen
花花少年
·
2023-08-18 09:12
自动驾驶技术
Eigen
线性代数库
【数理知识】三维空间旋转矩阵的欧拉角表示法,
四元数
表示法,两者之间的转换,Matlab 代码实现
序号内容1【数理知识】自由度degreeoffreedom及自由度的计算方法2【数理知识】刚体rigidbody及刚体的运动3【数理知识】刚体基本运动,平动,转动4【数理知识】向量数乘,内积,外积,matlab代码实现5【数理知识】最小二乘法,从线性回归出发,数值举例并用最小二乘法求解回归模型6【数理知识】最小二乘法,一般线性情况,矩阵化表示过程,最佳参数的求解公式过程7【数理知识】协方差,随机变
Zhao-Jichao
·
2023-08-16 06:34
数理知识
矩阵
matlab
线性代数
Cocos Creator Node 旋转角度实现的几种方法
rotation需要
四元数
进行旋转,具体旋转方法本博主直接绕开了,因为没给案例不太了解,知道的欢迎评论1.在CocosCreatorv3.6中,要使用setRotation方法将节点旋转90度,可以使用以下代码
dupha
·
2023-08-15 14:18
cocos-creator
游戏引擎
cocos2d
stm32f4 mpu6050与
姿态解算
(仅供自己学习使用,学习笔记)
IMU原理及姿态融合算法详解一.陀螺仪的组成原理1)加速度计2)陀螺仪3)磁力计二.椭球拟合三.姿态的描述1)坐标系载体坐标系当地导航坐标系载体坐标系2)
四元数
3)欧拉角4)旋转矩阵四.传感器的噪声及去除与误差补偿基本原理误差补偿五
骑个大毛驴
·
2023-08-12 09:44
笔记
传感器
stm32
RT-Thread实战笔记|MPU6050使用详解及DMP
姿态解算
小伙伴们大家好,好久不更新RT-Thread实战笔记啦,今天来搞一搞MPU6050,话不多说,淦!本章源码获取欢迎文末留言区或者公众号后台回复“MPU6050”即可获取本教程源码MPU6050简介某宝买的,吃灰许久了...有钱,不想受那鸟气的,看这个,自己画一个,对比价格,我劝你买个吧,知道自己行就行了...典型用法:可在官网下载最新的芯片手册和寄存器映射和描述,参看:MPU6050官网基本功能:
小飞哥玩嵌入式
·
2023-08-12 09:43
Rt-Thread学习笔记
stm32
嵌入式
3. threejs源码阅读——math/euler
欧拉旋转、
四元数
旋转和矩阵旋转把Euler和Quaternion放在一起是因为他们都是跟旋转相关的类(虽然Matrix也可以做旋转,不过这里我们还是把欧拉和
四元数
单独拿出来说)首先来回顾一下欧拉角和
四元数
的几个区别
吃货传说
·
2023-08-09 02:19
Quaternion.AngleAxis详解
Quaternion.AngleAxis详解介绍Quaternion.AngleAxis是Unity中的一个方法,用于创建一个绕指定轴旋转指定角度的
四元数
(Quaternion)。
忽然602
·
2023-08-05 17:57
解决问题
unity
毕业设计-论文选题
的医院诊疗系统的设计与实现4基于Halcon机器视觉技术的缺陷检测系统5基于JAVA的线上考试系统6基于SSM框架二手手机交易平台设计与开发7基于OpenCV框架的人脸识别小区门禁系统的设计与实现8基于统计校正的
四元数
小波域图像水印算法设计与实现
W思聪、
·
2023-08-01 20:50
论文选题
论文选题
Unity 四元素
////设置角度(超过90°或负数时,会设置-1结果是359这样的问题,可以使用下面旋转的方式)transform.rotate=newQuaternion(0,0,0,0);//Quaternion
四元数
PA_
·
2023-08-01 08:04
unity
游戏引擎
四元数
publicstaticQuaternionEuler(Vector3euler);传入一个向量,使物体旋转,如:cube.transform.rotation=Quaternion.Euler(newVector3(0,30,0));值得注意的是:Unity中组件Transform的Rotation实际上是Quaternion类型的publicstaticQuaternionEuler(floa
J-SL
·
2023-07-27 04:06
unity基础
unity
基于STM32设计的人体健康监护系统(华为云IOT)
该系统可以实时监测被测者的心率、体温以及周围环境的温度,也同时可以通过
姿态解算
来判断被测者是否睡觉。
DS小龙哥
·
2023-07-26 10:45
智能家居与物联网项目实战
stm32
华为云
物联网
Eigen库 欧拉角<-->旋转矩阵<-->
四元数
相互转换
#include#include#include#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){using::std::cout;using::std::endl;doubleyaw=PI/3,pitching=PI/4,droll=PI/6;//EulerAnglestoRotationMatrix::Eigen::Vec
小凡197
·
2023-07-25 20:08
ROS
外设使用1:mpu6050
外设使用1:mpu6050本文目的前置知识点mpu6050简介mpu6050有什么用1.可以直接读出三轴加速度和三轴角速度2.可以算出
四元数
从而得到芯片姿态3.可以外接磁力计变成九轴传感器(没用过)mpu6050
猴猴红
·
2023-07-25 17:36
外设使用
c++
单片机
stm32
unity 调用C++追踪物体后的位姿通过 dll,左右手坐标转化2
外参矩阵转
四元数
,左右手坐标系转化1_天人合一peng的博客-CSDN博客在之前1的基础上更新通过定位已经求得了物体的4*4的位姿矩阵,将其变化为
四元数
并从opengl的右手坐标转化为unity的左手坐标系
天人合一peng
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2023-07-25 01:06
unity
C/C++/QT
机器视觉与图形图像
unity
游戏引擎
ROS之
四元数
、欧拉角以及旋转矩阵之间的相互转换(tf库)
大部分时候主要以使用
四元数
为主,但是
四元数
本身不是很直观,比如在需要对角度进行加减运算的时候就不太方便直接操作
四元数
而是会转换成欧拉角的形式,而当我们进行位姿间转换的时候,一般需要进行旋转矩阵进行乘法运算
一叶执念
·
2023-07-24 17:30
ROS
矩阵
线性代数
Unity旋转角度范围限制
因为Unity中在做旋转的时候是用
四元数
或者矩阵,有时候跟Transform组件面板显示的数值不一致,另外我们所有旋转角度常规数值其实是在-360—360度区间,所以我们判断一下,另外对于旋转角度范围予以限制
Abel02
·
2023-07-24 13:29
Unity
unity3d
随手笔记——Ceres 求解曲线拟合问题
参数块通常为平凡的向量,但是在SLAM里也可以定义成
四元数
、李代数这种特殊的结构。如果是向量,那么需要为每个参数块分配一个double数组,来存储变量的值。定义残差块的计算方式。
JANGHIGH
·
2023-07-21 23:02
SLAM
笔记
FPGA实现MPU6050
姿态解算
---附完整代码
那么在本篇文章中,将利用Cordic算法来进行
姿态解算
。二.踩坑分享在进行
姿态解算
分享之前,先分享一个踩坑经历。一般来说MPU6050的ID读出为0x68,淘宝上买到的模块,基本上都是这个。
FPGA之旅
·
2023-07-21 16:42
FPGA
fpga开发
MPU6050
姿态解算
UE4 三种旋转(二)
UE4三种旋转(二)UE4中旋转操作常用的方式:欧拉角、
四元数
和旋转矩阵。
wblong
·
2023-07-19 13:55
OpenGL ES(二) GLKit
GLKit功能提供高性能的数学运算:提供常用的向量,
四元数
和矩阵运算。
探索者的旅途
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2023-07-18 22:00
UE4 三种旋转(二)
UE4三种旋转(二)UE4中旋转操作常用的方式:欧拉角、
四元数
和旋转矩阵。
wblong_cs
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2023-07-18 20:31
UE4
UE4
旋转
3D
ros2 c++实现JY_95T IMU解算三轴 加速度 角速度 欧拉角 磁力计
四元数
起因,机器人建图导航程序需要做里程计imu数据融合,需要填充imu数据,但对imu填充的数据一直不是很了解,并且正在学习c++的类与对象,新近入手了一款JY_95TIMU,没有ros2的c++实现,所幸就拿它练练手,用c++实现读取imu数据。JY_95TIMU解算数据的python实现:ros2小车串口安装GY_95TIMU陀螺仪加速度计初体验_JT_BOT的博客-CSDN博客配置环境参考:怎样
JT_BOT
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2023-07-18 04:28
c++
机器人
人工智能
02轨迹规划基础---
四元数
的位姿表示
本篇文章主要讲述
四元数
的定义数学基础(没有推导只有公式结果)、
四元数
是如何表示旋转位姿,
四元数
表示位姿在轨迹规划过程中的插值方法、
四元数
的优缺点(主要是优点)。
我爱编程皮肤好好
·
2023-07-16 20:21
ROS下UR机器人的轨迹规划
移植DMP到MPU6050获取欧拉角
文章目录1、较浅显的
姿态解算
介绍2、
姿态解算
是怎么来的1、加速度反求2、角速度积分3、DMP介绍4、DMP移植5、源码经过上一节的介绍,我们可以读出MPU6050的加速度传感器和角速度传感器的原始数据。
桃成蹊2.0
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2023-07-16 19:14
单片机学习记录
stm32
单片机
arm
c语言
嵌入式硬件
飞控学习笔记-传感器IMU(陀螺仪+加速度计+磁力计)
测量角速度–间接得出角度和角加速度–和磁力计融合得出yaw角磁力计:yaw角/航向角测量陀螺仪陀螺仪校准加速度计加速度不仅包含载体运动的加速度,也包括地球的重力加速度,所以也称为比力计加速度计标定(校准)
姿态解算
和惯性导航的重要传感器为加速度计
Xuan-ZY
·
2023-07-16 00:43
四旋翼飞控理论
学习
笔记
飞控学习笔记-IMU姿态算法
扩展卡尔曼滤波算法传感器融合算法卡尔曼滤波算法最小二乘法毕卡逼近法对上式进行泰勒展开得到
四元数
各阶近似算法:梯度下降算法梯度下降互补滤波算法chatgpt解释:互补滤波(ComplementaryFilter
Xuan-ZY
·
2023-07-16 00:43
四旋翼飞控理论
学习
笔记
飞控学习笔记-姿态角解算(MPU6050 加速度计加陀螺仪)
目前,使用
四元数
来进行AHRS
姿态解算
的算法被广泛采用于四轴飞行器上。IMU部分:IMU是惯性测量装置(InertialMeasurementUnit)的简称,通常包含陀螺仪和加速度计。
Xuan-ZY
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2023-07-16 00:13
四旋翼飞控理论
学习
笔记
飞控学习笔记-梯度下降算法(gradient descent algorithm)
简介笔记来源于文章:An_efficient_orientation_filter_for_inertial_and_inertial_magnetic_sensor_arrays共轭:
四元数
叉乘:欧拉角等式
Xuan-ZY
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2023-07-15 23:07
四旋翼飞控理论
学习
笔记
VS2017使用Eigen库
如果要使用数学意义上的向量类型,可以使用一些常用的数学库,例如:GLM(OpenGLMathematics):是一个专门用于OpenGL开发的数学库,提供了矩阵、向量、
四元数
等数学类型,支持常见的数学运算和变换
Mike_666
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2023-07-15 20:00
c++
Eigen
四元数
相乘
ROSTF坐标系变换时用
四元数
变换可以忽略旋转轴的转变顺序,使用更方便一、多个三维坐标系变换时,
四元数
相乘Qx1,Qy1,Qz1,Qw1表示BinA下的
四元数
Qx2,Qy2,Qz2,Qw2表示CinB下的
四元数
BZ_PP
·
2023-07-15 06:55
几何学
【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand(小白向)3 非线性高精度标定法编程实现】
【从零开始进行高精度手眼标定eyeinhand(小白向)2Tsai轴角法与
四元数
法编程实现】3.【从零开始进行高精度手眼标定eyeinhan
狗头狗不狗
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2023-07-15 04:27
机器人
高精度
手眼标定
非线性优化
随手笔记——Eigen库中的
四元数
Quaterniond相关注意问题
随手笔记——Eigen库中的
四元数
Quaterniond相关问题说明构造使用说明Eigen库中的
四元数
Quaterniond相关问题,包括构造、及使用构造顺序是(w,x,y,z),w为实部,后三者为虚部
JANGHIGH
·
2023-07-14 05:53
SLAM
笔记
ros2 机器人imu传感器 加速度计 陀螺仪精度和数据填充单位换算
imu读取数据代码参考上期的博客:ros2c++实现JY_95TIMU解算三轴加速度角速度欧拉角磁力计
四元数
_JT_BOT的博客-CSDN博客单位转换依据imu使用说明ros2ium数据填充要求:加速度单位
JT_BOT
·
2023-07-13 21:42
机器人
单片机
基础知识,运动观测,旋转(旋转矩阵,轴角,欧拉角,
四元数
)和eigen库基础
"山薮藏疾"1.运动与观测1.1通用运动方程1.2通用观测方程1.3对SLAM的认识2.三维运动2.1旋转与平移2.2变换矩阵2.3矩阵知识补充2.4旋转向量2.5欧拉角2.6
四元数
2.7其他变换3.编程基础
终问鼎
·
2023-07-13 19:53
#
VSLAM
自动驾驶-SLAM
矩阵
机器学习
线性代数
linux
SLAM
基于STM32的四旋翼无人机项目(二):MPU6050
姿态解算
(含上位机3D姿态显示教学)
前言:本文为手把手教学飞控核心知识点之一的
姿态解算
——MPU6050
姿态解算
(飞控专栏第2篇)。
混分巨兽龙某某
·
2023-06-21 19:59
飞控
无人机
嵌入式
MPU6050
ABB机器人姿态与
四元数
(笔记)
不同机器人表示控件姿态的方式不一样,但也无外乎3中:旋转矩阵、欧拉角和
四元数
。ABB机器人使用的是
四元数
(可转欧拉角)作为机器人控件姿态的表示方式。
Heliophyte阳
·
2023-06-21 02:32
ABB
RobotStudio
ROS:欧拉角转
四元数
、
四元数
转欧拉角
一.欧拉角转
四元数
需要注意:有两种
四元数
类型,如下://初始化
四元数
geometry_msgs::Quaternionq;//初始化
四元数
(geometry_msgs类型)tf::Quaternionq1
Charlesffff
·
2023-06-20 17:36
ROS
机器人
测试——
四元数
绕轴旋转
floatangle=40;Vector3v=rotatePoint.transform.position;Debug.Log("旋转向量"+v+"__自身"+cube.transform.rotation);v.Normalize();Debug.Log(v);floatf=angle*Mathf.Deg2Rad/2;floatsinHalfAngle=Mathf.Sin(f);floatcos
阿成_
·
2023-06-20 11:40
Unity3D
unity
游戏引擎
四元数
Unity--
四元数
(Quaternion)和旋转
四元数
介绍旋转,应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移,中最复杂的一种了。大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫
四元数
。按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。
阿成_
·
2023-06-20 11:39
图形数学篇
Unity3D
unity
游戏引擎
四元数
如何限制moveit进行规划的时候panda机器人的末端姿态角是不变的
以下是一个例子,它将末端执行器的姿态限制在一个特定的
四元数
方向:moveit_msgs::OrientationConst
老康头儿
·
2023-06-17 21:59
机器人
人工智能
机器学习
panda机器人一个的期望的末端姿态角
若给定panda机器人一个的期望的末端姿态角,如何生成可微的旋转轨迹旋转轨迹的生成常常使用
四元数
(Quaternion)来表示,这是因为
四元数
不会受到万向锁(GimbalLock)问题的影响,且对于插值和规划轨迹也很方便
老康头儿
·
2023-06-17 21:27
机器人
numpy
python
PSINS工具箱学习(一)下载安装初始化、SINS-GPS组合导航仿真、习惯约定与常用变量符号、数据导入转换、绘图显示
相关资源三、下载安装初始化1、下载PSINSyymmdd.rar工具箱文件2、解压文件3、初始化4、启动工具箱导览四、习惯约定与常用变量符号1、PSINS全局变量结构体glv2、坐标系定义3、姿态阵/姿态
四元数
李郑骁学导航
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2023-06-17 16:49
PSINS捷联惯导工具箱学习
学习
组合导航
惯性导航
GNSS
驱动LSM6DS3TR-C实现高效运动检测与数据采集(5)----上报匿名上位机实现可视化
姿态有多种数学表示方式,常见的是
四元数
,欧拉角,矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点,在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了
四元数
和欧拉角。
记帖
·
2023-06-16 22:18
传感器
stm32cube
#STM32
LSM6DS3TR-C
加速度
陀螺仪
四元数
欧拉角
姿态解析
匿名上位机
哈尔滨工业大学学报计算机方向,机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现-哈尔滨工业大学学报.PDF...
JOURNALOFHARBININSTITUTEOFTECHNOLOGYJuly2012机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现任秉银,梁兆东,孔民秀(哈尔滨工业大学机电工程学院,150001哈尔滨)摘要:为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度,提出采用齐次矩阵和
四元数
法分别进行
Fei Ding
·
2023-06-16 04:51
哈尔滨工业大学学报计算机方向
图形学知识基础:三维变换,旋转(欧拉角旋转与万向锁,绕任意轴旋转,
四元数
)
三维变换与上一篇文章中的二维变换类似,我们可以使用一个3*3的矩阵来表示一个三维的线性变换:并且矩阵的,和即为变化后的值,,和即为变化后的值,,和即为变化后的值。仿射变换的公式为:同样的,我们可以通过引入齐次坐标来表示仿射变换,公式为:例如缩放s倍的矩阵为:旋转变换相比其他变换,旋转变换相对的要复杂一些。首先我们要确定我们的坐标系是左手坐标系还是右手坐标系,这会影响到x,y,z三个轴的相对关系,本
王王王渣渣
·
2023-06-15 22:51
图形学
欧拉角
万向锁
矩阵和旋转
四元数
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