四元数姿态解算第13页

四元数姿态解算及多传感器融合详细解析

modules/PX4Firmware/src/modules/attitude_estimator_so3/attitude_estimator_so3_main.cpp最近结合惯性导航这本书，详细看了四元数姿态解算的代码

zjuestcer·2020-09-12 14:59

第三讲 AHRS姿态解算

目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.DSebastianMadgwick，他在2009年开发并发布了该算法。

SuperFly科技·2020-09-12 14:06

四元数与三维坐标相乘

参考：http://zuoye.baidu.com/question/8e9b4285b221904e0209da0fa54f2d79.htmlQuaternion.Euler(x,y,z)返回一个绕x轴旋转x度再绕y轴旋转y度再绕z轴旋转z度的Quaternion,因此Quaternion.Euler(0,90,0)返回一个绕y轴旋转90度的旋转操作.Quaternion作用于Vector3的右

sakyaer·2020-09-12 13:08

用python将四元数换算成欧拉角

importmath,cmathwithopen(’/home/dji/下载/第一次运动数据Hz.txt’,‘r’)asf:list_read=f.readlines()list_num=[0foriinrange(len(list_read))]list_num[0]=list_read[0][:-1]+’,欧拉角x，欧拉角y，欧拉角z\n’foriinrange(len(list_read)-

士不可以不弘毅055·2020-09-12 13:47

Eigen库：旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化和相互转换

库中各种形式的表示如下：1:旋转矩阵（3X3）:Eigen::Matrix3d——用一个矩阵来表示空间中的旋转变换关系2:旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd——用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转3:四元数

NEU_33·2020-09-12 13:51

实用四元数

止于至玄·2020-09-12 13:17

四元数旋转运算过程

本博客通过运算验证旋转后的四元数仍是一个虚四元数，即实部分量为0，虚部三分量仍表示一个空间点。

gxsHeeN·2020-09-12 13:15

左右手坐标转换四元数

参考：计算机视觉基础（一）——左右手坐标系转换时R和T的具体形式分析旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系旋转矩阵，右手系转左手系四元数旋转，右手系转左手系右手系的四元数（在Rright下的四元数）左手系的四元数

DTQX·2020-09-12 12:53

UWA学堂｜虚幻4渲染编程（数学篇）

第四节介绍了使用四元数的方式来进行旋转变换之后再转回成欧拉角。第五节介绍了游戏渲染中用光线和AABBBo

UWA·2020-09-12 12:02

四元数乘以向量(欧拉角)的意义

Quaternion.Euler()的意义是Returnsarotationthatrotateszdegreesaroundthezaxis,xdegreesaroundthexaxis,andydegreesaroundtheyaxis.也就是说绕x轴旋转x度,y轴旋转y度,z轴旋转z度Quaternion作用于Vector3的右乘操作（*）返回一个将向量做旋转操作后的向量,也就是说是将一个向

Marccco·2020-09-12 12:14

旋转的左乘与右乘

旋转的表示有很多种：旋转矩阵，欧拉角，四元数，轴角，李群与李代数。旋转的应用场景也有很多种：惯性导航，机器人学（机械臂运动学，无人机姿态估计，SLAM等）。本文将以旋转矩阵为载体，说明旋转（旋转矩阵）

无偏估计·2020-09-12 12:18

四元数运算例子

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>>这里不介绍四元数的历史了，我只说明下他是一个超复数（请不要被这个名字吓倒了）这儿你不需要了解啥是超复数，只要你了解啥是向量，那么你就能读懂这篇文章了

weixin_33961829·2020-09-12 12:09

四元数(Quaternions)与旋转总结

四元数与旋转1四元数的表示1.1一般形式1.2有序对2四元数的乘法3单位四元数4共轭四元数5四元数的逆6四元数与空间旋转7总结8旋转矩阵，欧拉角，四元数比较9参考博文1四元数的表示1.1一般形式q=s+

wang161019·2020-09-12 12:32

点的旋转（2）：四元数的推导

点的旋转（2）：四元数的推导前言推导超复数如果交换两个乘子的顺序呢？它有什么性质?前言还记得上一节中我们怎么旋转一个二维向量的吗？

_luna·2020-09-12 12:53

AHRS基础知识（旋转矩阵(四元数）、向量叉乘、哥氏定理、四元数运算法则）

旋转矩阵：《惯性导航》所有观点参见秦永元教授的《惯性导航》书第6页，书中的旋转矩阵为右乘矩阵（坐标变换时候，向量在旋转矩阵右侧，旋转矩阵在向量的左侧：b=R*a）。以东北天参考系为例则：旋转的顺序为先绕Z轴（角度北偏东为正）旋转：Cn1=Cg1=[cos⁡Ψ−sin⁡Ψ0sin⁡Ψcos⁡Ψ0001]\boldsymbol{C}_{n}^{1}=\boldsymbol{C}_{\mathrm{g}

@奔跑的蜗牛@·2020-09-12 12:33

四元数乘积

今天看书的时候，看到四元数的介绍，然后发现百度百科上四元数的乘积部分好像是有错误的。在百度百科的定义里：然后有但是根据由此我们可以推到：这个与百度百科里面结果是不一样的。

pinian2504·2020-09-12 12:15

四元数左乘和右乘

doubleyaw=0.6*M_PI,pitch=0.25*M_PI,roll=0.3*M_PI;Eigen::Matrix3dR;R=Eigen::AngleAxisd(yaw,::Eigen::Vector3d::UnitZ())*Eigen::AngleAxisd(pitch,::Eigen::Vector3d::UnitY())*Eigen::AngleAxisd(roll,::Eigen

wangwangwang001·2020-09-12 12:29

点的旋转（4）：四元数的乘法

点的旋转（4）：四元数的乘法前言矢量积旋转C++代码前言同样的，跟前面一眼四元数的乘法也代表了旋转，四元数的积有多种定义，这里我们只讲被用在旋转操作的上积——矢量积矢量积对于两个四元数q，p：q=w1+

_luna·2020-09-12 12:53

四元数乘法

四元数都是由实数加上三个元素i、j、k组成，而且它们有如下的关系：每个四元数都是1、i、j和k的线性组合，即是四元数一般可表示为a+bi+cj+dk四元数乘法遵循以下的乘数表：X1ijk11ijkii-

shy1of1sky·2020-09-12 12:52

四元数乘法计算和学习体会

关于两个四元数的乘法，网上查了一大堆，没一个说明白的。我就想知道给我两个四元数，我该怎么算出来它们的乘积。这么简单的需求都没法找到答案，实在对不起四元数的江湖地位。

benchuspx·2020-09-12 12:33

四元数(Quaternions)

好吧，我必须承认到目前为止我还没有完全理解四元数，我一度把四元数理解为轴、角表示的4维向量，也就在下午我才从和同事的争辩中理解了四元数不完全是角、轴这么简单，为此写点心得给那些同我一样搞了2年3D游戏的还不清楚四元数的朋友

fengerfafa·2020-09-12 10:13

机械人运动控制和避障研究

《六自由度关节型机器人避障轨迹与姿态规划研究》这是篇大论文，写博客备注一下该论文：1、该文章研究的具体内容：1.1六自由度的机器人的运动学和动力学模型1.2关节型的机器人路径规划方法1.3基于单位四元数球面意义的姿态插补算法

qq_25147107·2020-09-12 10:41

三维空间刚体运动2：旋转向量与罗德里格斯公式

博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量与罗德里格斯公式；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简

shao918516·2020-09-11 16:14

三维旋转四元数系列（2.三维旋转之轴角与罗德里格斯公式推导）

三维旋转四元数系列（0.复数基本介绍）https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90033451三维旋转四元数系列（1.复数与二维旋转）https:/

一土山石·2020-09-11 13:14

简洁明了的搞清楚四元数和旋转矩阵的关系及使用

关于四元数和旋转矩阵，使用过程中很容易迷糊，很重要的原因是没有区分好『坐标系的旋转』和『向量的旋转』。不想看详细的说明过程可以直接看总结部分。2两种旋转下面首先来区分这两种旋转。

zhoupian·2020-09-10 22:48

刚体运动学——欧拉角、四元数、旋转矩阵

前言刚体运动旋转一般用：欧拉角、四元数、轴角对等表示，在对某个坐标旋转的时候，只需将欧拉角或四元数转换为旋转矩阵，并与原始坐标相乘，便可得到旋转以后的坐标。这里主要看看欧拉角、四元数和旋转矩阵。

风翼冰舟·2020-09-10 22:24

三维重建：三维空间中平面的旋转公式

参考：三维重建3：旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数---问题描述：三维空间内，给定一个多边形平面，得出旋转到任一平面的方法步骤。

wishchin·2020-09-10 21:24

四元素插值

四元数插值常见的有线性插值、球面线性插值等线性插值（LinearInterpolation，简称Lerp）四元数表示旋转时是单位四元数，这种插值方式，相当于我们是沿着一条直线（也就是圆上的一个弦）进行插值的

渐无书xh·2020-09-10 20:23

HelloVanvan·2020-09-10 20:18

三维坐标下的旋转

三维坐标的旋转有以下几种常见的表示形式：旋转向量，旋转矩阵，欧拉角，四元数,下面对这四种表示形式及其之间的转换进行介绍旋转向量通常为3x1的列向量，向量方向即为旋转轴，向量的模表示绕轴逆时针旋转的角度,

weixin_33688840·2020-09-10 19:58

四元数和旋转矩阵

Quaternion(四元数)Quaternion的定义四元数一般定义如下：q=w+xi+yj+zk其中w,x,y,z是实数。

JMAVI·2020-09-10 18:10

空间中位姿矩阵的插补算法代码，旋转中采用四元数进行插补

//五次多项式生成，用于后面的插补间距voidFive_ploynomial(doublet0,doubletf,doubleq0,doubleqf,doubled_q0,doubled_qf,doubledd_q0,doubledd_qf,VectorXd&qt){doubleA,B,C,D,E,F;A=(double(12.00*(qf-q0))-6*(d_qf+d_q0)*tf-(dd_q0

独坐寒江边·2020-09-10 18:43

四元数与矩阵

四元数是最简单的超复数。形如：a+bi+cj+dk。令四元数p=w1+x1*i+y1*j+z1*k=w1+v1(实部+虚部)。令四元数q=w2+x2*i+y2*j+z2*k=w2+v2(实部+虚部)。

读不懂的下卷·2020-09-10 17:51

四元数，欧拉角和旋转矩阵之间的互相转换

[文件]四元数与欧拉角以及矩阵之间的转换.c~4KB下载(93)?12345678910111213141516171819202122232425262728

smart_graphics·2020-09-10 17:30

学习四元数与姿态转换矩阵思考(1)

学习四元数与姿态矩阵之间关系的时候，想到一个问题：为什么旋转轴的四元数实部不为零，而变换前后的两个坐标向量却是实部为零的两个四元数？即四元数的实部代表什么含义。

面包比尔·2020-09-10 16:46

旋转矩阵和四元数之间互相转换代码

旋转矩阵和四元数之间互相转换代码python3代码：import numpy as npimport mathimport randomimport osdef rotation2quaternion(

qq_36265860·2020-09-10 16:27

基于单位四元数的姿态插补（Matlab）

在我前面的博文基于抛物线过渡（梯形加减速）的空间直线插补算法与空间圆弧插补算法、五自由度diy机械臂空间插补算法(直线和圆弧)简单测试中出现姿态奇异性问题，这主要是由于我选用的RPY角姿态表达方法在β角等于±90°时姿态解算会出现奇异现象

xuuyann·2020-09-10 16:22

四元数和旋转矩阵的相互推导过程

每一个单位四元数都可以对应到一个旋转矩阵单位四元数q=（s，V）的共轭为q*=（s，-V）单位四元数的模为||q||=1；四元数q=(s,V)的逆q^(-1)=q*/(||q||)=q*一个向量r，沿着向量

std_nxd_std·2020-09-10 15:15

欧拉角，四元素，旋转矩阵

#2.四元数(q0,q1,q2,q3)q=q0+q1*i+q2*j+q3*k描述物体在参考坐标系下的姿态，等效为物体绕某一转轴旋转一定的角度。其中q0,

西瓜柚子不要钱·2020-09-10 15:02

opencv相机标定和计算外参四元数

#include"opencv2/core/core.hpp"#include"opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include"opencv2/calib3d/calib3d.hpp"#include"opencv2/highgui/highgui.hpp"#include#include#include#include#includeusingnamespacecv;u

天人合一moonlight·2020-09-10 15:21

旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系

旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系author@jason_ql（lql0716）http://blog.csdn.net/lql07161、概述旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系

jason_ql·2020-09-10 15:29

从四元数到旋转矩阵

旋转矩阵和四元数都是描述三维空间中位姿的方式，此文将讨论如何从四元数计算出旋转。

Dragon_Stu·2020-09-10 14:52

物体绕任意向量的旋转——四元数法、旋转矩阵法、欧拉角法的比较

3D空间中的旋转可用旋转矩阵、欧拉角或四元数等形式来表示，他们不过都是数学工具，其中在绕任意向量的旋转方面，旋转矩阵和四元数两种工具用的较多，欧拉角由于存在万向节死锁等问题，使用存在限制。

jiexuan357·2020-09-10 14:43

四元数学习之四元数和矩阵的转换

四元数学习之四元数和矩阵的转换四元数是一种可以替代矩阵和欧拉角的数学工具。他最初是由WilliamRowanHamilton发现的（参考维基百科），它的最大的特点是不满足交换率。

iteye_13202·2020-09-10 14:09

旋转矩阵与四元数

旋转矩阵与四元数另一个Blog地址：http://insaneguy.me原文链接：http://insaneguy.me/2015/03/25/rotation_matrix_and_quaternions

insaneguy·2020-09-10 14:32

空间插补算法大综合——四元数姿态插补、十五段轨迹规划、直线圆弧位置插补以及坐标标架实现

四元数基础注意这里使用单位四元数来进行姿态插补，单位四元数具有比RPY更小运算量、便于插值的优势，更适合用于表达刚体的姿态变换。

easy_R·2020-09-10 13:20

三维旋转：旋转矩阵，欧拉角，四元数

原文见我的博客主站，欢迎大家过去评论。如何描述三维空间中刚体的旋转，是个有趣的问题。具体地说，就是刚体上的任意一个点P(x,y,z)围绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ，求旋转后的点P\'(x\',y\',z\')。旋转矩阵旋转矩阵乘以点P的齐次坐标，得到旋转后的点P'，因此旋转矩阵可以描述旋转，$$\begin{bmatrix}x'\\y'\\z'\\1\end{bmatrix}=R\cdot\b

dayuan5183·2020-09-10 13:27

相机坐标系与四元数和欧拉角的转换

（一）相机坐标系（二）如何在ROS中进行四元数和欧拉角转化将geometry_msgs::Quaternion转化为tf::Quaternion类型tf::Quaternionquat;tf::quaternionMsgToTF

叶轮回·2020-09-10 12:57

三维旋转四元数系列（5.四元数的插值）

三维旋转四元数系列（3.四元数定义与基本性质）https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90186556三维旋转四元数系列（4.四元数三维旋转表达）https

一土山石·2020-09-10 11:58

四元数与旋转矩阵

但是计划赶不上变换，中间插播了四元数。四元数里面的坑还真是不少，浪费了很多时间。学完四元数之后写了一篇笔记四元数与旋转变换，有需要的可以下载来看一看。从直观上来讲，四元数还是很好理解的。

KnowledgeIsMagic·2020-09-10 11:41

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四元数姿态解算