四元数姿态解算第14页

四元数

在讨论「四元数」之前，我们来想想对三维直角坐标而言，在物体旋转会有何影响，可以扩充三维直角坐标系统的旋转为三角度系统（Three-anglesystem），在GameProgrammingGems中有提供这么一段

Jno19880·2020-09-10 11:31

四元数与旋转矩阵之间的关系

若矩阵与四元数均表示由坐标系G变换至用坐标系L进行表达。则因为某点P绕某轴旋转角后在坐标系中的坐标值，等于，保持点在空间中不动，将坐标系绕此轴旋转角度后，点在新坐标系中的坐标值。

改个名字真不容易�·2020-09-10 10:19

相机坐标下数据获取（2019.8.31）

我自己的坐标信息获取首先，先看转换部分的程序（这一部分是直接复制师兄的）现在，启动图像发布和接收节点和虚拟环境1.旋转矩阵和欧拉角旋转矩阵描述两个坐标系间的相对姿态有多种方式，比如：旋转矩阵、欧拉角、四元数

这个名字真好·2020-09-10 09:30

盗链

四元数应用——顺序无关的旋转混合Unity项目中资源管理（续）Unity将来时：IL2CPP是什么？

weixin_34402090·2020-09-10 09:47

《Real-Time Rendering》变换

本文同时发布在我的个人博客https://dragon_boy.gitee.io本章目录概览：基础变换特殊变换和操作四元数顶点混合变形几何缓存回放投影变换是将例如点、向量或颜色等实体以某种方式进行转换的操作

Dragon_boy·2020-09-03 11:41

画SLAM的轨迹方式

2.四元数4*1：复平面上，乘上复数i相当于逆时针把一个复向量旋转90度。一个实数，三个虚部

try_again_later·2020-08-26 14:14

从零开始一起学习SLAM（6）三维空间刚体的旋转

文章目录三维空间中刚体的旋转表示1旋转矩阵2四元数3旋转向量4欧拉角矩阵线性代数运算库Eigen作业此文发于公众号：计算机视觉life。

YuYunTan·2020-08-26 12:07

【学习SLAM】Matlab ——旋转矩阵，旋转向量,四元数，欧拉角之间的转换

基于Matlab现有函数下的内容Matlab——旋转矩阵，旋转向量,四元数，欧拉角之间的转换旋转矩阵dcmR四元数quatq=[q0q1q2q3]欧拉角angle[row,pitch,yaw]/[r1,

苏源流·2020-08-26 11:41

[学习SLAM]Eigen库使用教程之旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现（ch3）

Eigen:C++开源矩阵计算工具——Eigen的简单用法Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效，许多上层的软件库也使用E

苏源流·2020-08-26 11:10

[学习SLAM]欧拉角,旋转矩阵，旋转向量和四元数[opencv(C++,python),matlab,eigen]转换

[学习opencv]基于OpenCV的四元数、旋转矩阵和欧拉角互相转换【学习SLAM】’Matlab——旋转矩阵，旋转向量,四元数，欧拉角之间的转换[学习SLAM]Eigen库使用教程之旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现

苏源流·2020-08-26 11:36

U3D常用方法总结

1，四元数与三维向量的转换Quaternion.eulerAngles将四元数转为Vector3;Quaternion.Euler(Vector3(0,30,0))传入一个Vector3将其转为四元数2.2D

yukoxiaowangzi·2020-08-24 18:08

《3D游戏编程大师技巧上册》学习笔记

第一章3D游戏编程入门memset单字节填充并不是最快，四元数QUAD可以一次写入4字节思考：四元数是1,i,j,k的线性组合。

Conchpeng·2020-08-24 13:47

Matlab坐标系变换---姿态的表示方法:旋转矩阵-欧拉角--四元数-齐次矩阵

1、前记：老生常谈的坐标变换，主要将之前的系列稍稍梳理一下。因为在进行机器人逆解的时候，或者笛卡尔空间规划时需要知道机器人的末端位姿。借https://www.guyuehome.com/5478中的一个图，末端位姿由姿态矩阵和位置矢量组成。而机器人的姿态可以由怎样表示？表示的方法怎么相互转换？3by3的旋转矩阵如何与3by1的位置矢量构成4by4齐次变换矩阵的呢？下面进行简单说明。2、姿态的表示

RobSim·2020-08-24 03:26

三维空间刚体运动1：旋转矩阵与变换矩阵

博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量表示旋转；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注

shao918516·2020-08-24 02:14

利用matplotlib和PyQt5绘制姿态球

前言这个博文可以说是承接前几篇的MPU6050数据读取、姿态解算，这里主要是实现姿态的可视化（也是课程作业要求，爬了）。

Shi_Technology·2020-08-23 23:19

MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵

IMU姿态解算IMU，即惯性测量单元，一般包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。

码农爱学习·2020-08-23 19:40

《视觉SLAM十四讲》第3讲课后习题编程题

include#includeusingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){Eigen::Quaterniondq1(0.35,0.2,0.3,0.1);//定义两个四元数

stjuliet·2020-08-23 11:43

SLAM 入门之《SLAM 14讲》笔记

2.2.Linux下程序的编译3.第三讲：三维空间刚体运动3.1.刚体在三维空间里的旋转3.1.1.旋转矩阵R\textbf{R}R3.1.2.旋转向量θn\theta\textbf{n}θn3.1.3.四元数

Bonjour Mlle·2020-08-23 11:09

imu数据融合一阶滤波卡尔曼滤波

本帖主要介绍三种姿态融合算法：四元数法、一阶互补算法和卡尔曼滤波算法。一、四元数法关于四元数的一些概念

菜鸟lr·2020-08-23 10:00

【SLAM十四讲】第三讲

1.旋转矩阵2.旋转向量和欧拉角3.四元数1.旋转矩阵1.1点向量坐标系向量是空间中存在的有方向有长度的一样东西，向量不等于坐标，不同坐标系下向量的坐标表示也不尽相同。

Min220·2020-08-23 10:54

Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换

一、旋转向量1.0初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3drotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3drotation

yang__jing·2020-08-23 08:27

使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换

首先，来看如何用四元数来表达对一个点对旋转：对应式（3.19）的解释如下：省略推导，直接给出四元数到旋转矩阵对转换方式：下面给出一个案例，参考高博《视觉SLAM十四讲》

Vitcharm·2020-08-23 08:28

ROS2 使用 tf2的过程的四元数变换，需要通过python的第三方包进行四元数旋转关系转换

在机器人系统中，经常需要用到坐标转换，比如一个机器人的手臂要去拿一个运动的物体，控制的时候我们需要手臂的当前坐标，同时还需要知道手臂和身体的坐标，这个时候就需要用到坐标转换，把手臂的坐标转换为身体的坐标系，这样控制起来就方便一点。当然这里是动态的情况，也存在静态的情况，比如机器人头顶的摄像头，转换到身体的坐标系，那么位置关系是相对固定的，所以可以一开始就写到固定的位置。有固定转换关系的文件放在哪里

小朱智能驾驶·2020-08-23 08:47

Eigen学习笔记(16)-空间变换

Eigen中的Geometrymodule提供了两种不同的几何变换：抽象变换，如旋转（rotation由角和轴表示或由四元数表示）、平移(translation)、缩放(scaling)。

ClaireQi·2020-08-23 07:08

Eigen中转换

欧拉角、四元数、旋转矩阵转换：头文件:Eigen/Geometry四元数：w+xi+yj+zk欧拉角到四元数：floatpitch,roll,yaw;pitch=0.1;roll=0.2;yaw=0.3

无痕92·2020-08-23 07:25

Unity3D之旋转方式总结

));//transform.Rotate(0,25*Time.deltaTime,0,Space.Self);//第二种//transform.Rotate(Vector3.up,90);//第三种四元数

电达·2020-08-23 07:30

四元数插值与均值（姿态平滑）

四元数插值与均值（姿态平滑）四元数的求负是对每个分量变负就可以了，即q=(w,x,y,z)q=(w,x,y,z)，−q=(−w,−x,−y,−z)−q=(−w,−x,−y,−z)。

Howie.Wong·2020-08-23 07:47

Eigen库 EulerAngles RotationMatrixQuaterniond 转换方法欧拉角旋转矩阵四元数

#include#include#include#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){using::std::cout;using::std::endl;doubleyaw=PI/3,pitching=PI/4,droll=PI/6;//EulerAnglestoRotationMatrix::Eigen::Vec

tzm0412·2020-08-23 07:12

Ceres LocalParameterization 理解

在g2oformat文件中的各个点的定义使用的是px,py,pz,qx,qy,qz,w这种形式的前三个量带便的是该点的三位坐标后面四个量的含义是该点的四元数，其实问题就出在这里了。

sanshixionglueluelue·2020-08-23 07:54

Eigen的使用总结2——geometry

常用：旋转矩阵（3X3）:Eigen::Matrix3d旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond平移向量（3X1）:Eigen::Vector3d

_yuan_·2020-08-23 07:14

Eigen四元数乘法

记录下自己犯得错四元数归一化：Eigen::Quaterniondq1=Eigen::Quaterniond(0.1,0.2,0.1,0.3).normalized();//定义一个四元数并用normalized

滚蛋吧头发君·2020-08-23 07:50

Eigen实用博客记录

Eigen的APIhttp://eigen.tuxfamily.org/dox/四元数与欧拉角的在线转换工具，动画演示的那种，很不错https://quaternions.online/1.很不错的Eigen

天际的鸟·2020-08-23 06:19

旋转变换（三）四元数

四元数是另一种描述三维旋转的方式，四元数使用4个分量来描述旋转，四元数的描述方式如下：q=s+xi+yj+zk,(s,x,y,z∈R）i2=j2=k2=ijk=−1q=s+xi+yj+zk,(s,x,y

奔跑的小甘·2020-08-23 06:18

Eigen中Quaternion的一些小细节

参考:http://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1Quaternion.html针对一个刚体的旋转,我们可以用欧拉角,旋转矩阵,旋转向量,四元数等等方式来表达

白眼哥哥·2020-08-23 06:35

Eigen中欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数的转换

三维空间的旋转可以用欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数来表示。首先是欧拉角表示法，我们可以用绕某个轴旋转来表示。旋转向量就是用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转。

沧海飞帆·2020-08-23 06:48

Eigen库四元数表示顺序

同理其余常用四元数数组顺序为q[w,x,y,z]euler=R.eulerAngles（2,1,0）其中2,1,0表示旋转顺序为zyx，euler[0],euler[1],euler[2]分别表示绕zyx

kenhuyang·2020-08-23 06:10

Eigen库欧拉角、旋转矩阵、四元数之间的相互转换

#include#include#include#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){using::std::cout;using::std::endl;doubleyaw=PI/3,pitching=PI/4,droll=PI/6;//EulerAnglestoRotationMatrix::Eigen::Vec

Ziven-Hu·2020-08-23 05:51

Eigen中四元数Quaterniond的初始

));//第二种方式Eigen::Quaterniondq2(Matrix3d(R));//第三种方式以上两种方式是不同的，在Quaternion内部的保存中，虚部在前，实部在后，如果以第一种方式构造四元数

hjwang1·2020-08-23 05:07

Eigen集合模块学习（角轴，位姿，欧拉角，四元数）--参考SLAM十四讲3.6

#includeusingnamespacestd;#include#include#include#include//欧拉角#includeintmain(intargc,char**argv){Eigen::Matrix3drotation_matrix3d=Eigen::Matrix3d::Identity();//单位阵cout<<"rotation_matrix3d="<

fukaixin12·2020-08-23 05:29

Eigen、Eigen四元数坑记、Eigen四元数

Eigen::Quaterniondquaternion(w,x,y,z);//这里注意参数顺序Eigen::Quaterniondquaternion2(R);//用旋转矩阵初始化四元数//注意这里的输出对应关系

只因为那个分子的不安·2020-08-23 05:40

Unity3D 控制物体旋转详解 —— 自身绕轴旋转、缓慢旋转、鼠标控制旋转、欧拉数和四元数的关系...

问题描述：昨天需要实现一个功能是根据指令左转90度或者右转90度，当时脑汁可能是有浆糊吧，居然要用直接赋值rotation，这样一来就要牵扯到eulerAngles和四元数的Euler函数了，结果忙活了好久没解决

清，纯一色·2020-08-23 04:16

《视觉SLAM十四讲第二版》笔记及课后习题（第四讲）

读书笔记：李群与李代数上一讲，我们介绍了三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数等若干种方式。

nullwh·2020-08-23 03:27

高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数

weixin_30307267·2020-08-23 03:13

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 3 讲三维刚体运动（上）

第3讲三维刚体的运动原书主要内容在这一讲中，作者原书主要介绍了：三维刚体运动的数学描述方法，包括旋转矩阵、变换矩阵、四元数、欧拉角；以及一种C++常用的数学矩阵运算库Eigen。

一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 00:25

D3D鼠标旋转物体算法(总结)

首先我们需要定义一些变量来储存所需信息D3DXQUATERNIONg_qNow,g_qDown;//分别是现在的旋转用四元数按下鼠标时的旋转用四元数D3DXVECTOR3g_vDownPt,g_vCurrentPt

weixin_30951231·2020-08-22 23:57

unity --22 数学基础- 四元数和欧拉角

//欧拉角，每次叠加（1，0，0）旋转transform.eulerAngles+=transform.right;//与前者等效，但实际涵义不同，内部使用的四元数transform.Rotate(

dark_tone·2020-08-22 12:31

姿态解算(二)，姿态更新

这匹黑马不太黑·2020-08-22 11:22

【机器人】欧拉角，四元数，我的个人理解

导师最近又让我去了解一下四旋翼，以后可能会搞四旋翼挂个机械臂的东西……四旋翼建模看的朦朦胧胧的，突然被以前做机械臂时忽略了的刚体旋转给绕昏了，今天似乎懂了一些欧拉角和四元数的东西，特此记录一下，注意，本文仅为我自己的理解

PriscillaSCU·2020-08-22 10:39

姿态解算（一）飞控控制方法学习

##飞控PID取值方法（姿态控制算法）##互补滤波方法（姿态检测算法）卡尔曼滤波取值方法（姿态检测算法）欧拉角四元数飞控控制方法学习“飞控”是指无人机的飞行控制器，用于自动化保持飞行器处于一个特定的状态

InfiniteYuan·2020-08-22 10:51

【机器人学】机械臂球形手腕的逆解

旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。

gpeng832·2020-08-22 10:00

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