四元数姿态解算

姿态解算（二）旋转表示方法

旋转表示方法旋转表示方法方向余弦矩阵旋转欧拉旋转四元数旋转旋转表示方法旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。
InfiniteYuan·2020-08-22 09:15

MPU6050介绍及姿态解算

1、介绍：MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。（1）绕X轴旋转角度为roll，绕Y轴旋转角度为pitch，绕Z轴旋转角度为yaw。（2）加速度传感器，本质是力传感器。用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力（包括重力），然后计算角度。（3）陀螺仪，本质是角速度检测仪。比如，一块板，
哈巴奈拉·2020-08-21 07:58

LPMS-IMU姿态解算

参考文章：AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原理及原始数据分析)AHRS俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场～～他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度
answerMack·2020-08-21 03:42

stm32+mpu6050+四元数解算

程序执行过程（1）读取数据，得到ax，ay，az，gx，gy，gz（2）四元数解算，得到q1,q2,q3,q4（3）计算欧拉角，得到pitchrollyaw（4）串口输出（5）误差处理:陀螺仪零值误差，
Prog_Life·2020-08-21 02:55

STM32 MPU6050数据获取、数据处理

2.4.1解决的问题DMP库的移植（文件已被更改过，更好的移植）MPU6050数据的获取（通过DMP获取的四元数，做姿态解算）零偏自动校准（实现
白茶-清欢·2020-08-21 02:08

四元数求导

补充知识：qa⊗qb=R(qb)qa=[sbzb−ybxb−zbsbxbybyb−xbsbzb−xb−yb−zbsb][xayazasa]q_a\otimesq_b=R(q_b)q_a=\left[\begin{array}{cccc}{s_{b}}&{z_{b}}&{-y_{b}}&{x_{b}}\\{-z_{b}}&{s_{b}}&{x_{b}}&{y_{b}}\\{y_{b}}&{-x_{b
学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:25

四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html
学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:54

定点控制链接

note-ros-控制小海龟到达指定点：ROS中配置使用Eigen库：ros订阅TurtleBot2的/odom：ROS中四元数转换欧拉角
学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:54

ROS中欧拉角与四元数相互转换

Euler2Quaternion.cpp#include#include//退出用：ctrl+zintmain(intargc,char**argv){//初始化ros::init(argc,argv,"Euler2Quaternion");ros::NodeHandlenode;geometry_msgs::Quaternionq;doubleroll,pitch,yaw;while(ros::
RealMadrid1920·2020-08-20 18:33

MPU6050简介(1)-基于正点原子的视频整理

DMP做姿态解算，做姿态解算。MPU6050的特点①自带数字运动处理（DMP:DigitalMotionProcessing），可以输出6轴或9轴（需外接磁传感器）姿态解算数据。
Stupid_Gao·2020-08-20 17:42

leetcode笔记—Hash Table

LongestSubstrWithoutRepeatingCharacters(medium)最长的无重复的子字符串problemViewCode18.4Sum(medium)找到所有和为target的四元数组
weixin_30580943·2020-08-20 04:31

VIO（1）—— 概述与基础知识

Visual-InertialOdometry）概述1.1IMU概述1.2IMU与视觉定位方案优势与劣势对比：1.3IMU数据可与多种定位方案融合1.3.1松耦合1.3.2紧耦合二、预备知识2.1数学符号约定2.2三维刚体运动2.3四元数
一抹烟霞·2020-08-20 01:29

Unity矩阵说明

而Uniyt中的四元数，其实也是类似的功能，只不过简化了运算。如果觉得看不懂，那就不要管了。反正就是那么回事吧。2.
yxriyin·2020-08-19 07:24

四元数微分求角速度【离散】

在姿态解算中，我们一般会利用角速度w和当前的四元数q(k)预测下一时刻的四元数q(k+1)，但是有时候我们需要根据四元数反过来求角速度。
zhoupian·2020-08-19 06:02

姿态解算

姿态解算（b表示机体坐标系c天南地北坐标系）文章内容来自：https://www.bilibili.com/video/av13035245/?
unlock1835·2020-08-19 05:21

四旋翼姿态解算常用的两种算法-互补滤波和梯度下降算法

上一篇讲了四元数、欧拉角和方向余弦的知识，不熟悉的请到这篇博客查看点击打开链接介绍两种算法前，先定义两个坐标系。
wust_fly_high·2020-08-19 05:01

四元数姿态解算

四元数姿态解算——互补滤波六轴floatq0=1,q1=0,q2=0,q3=0;floatexInt,eyInt,ezInt;//************************************
blackfly043·2020-08-19 05:56

姿态解算算法模块--C源码

了解或想开发无人机的朋友肯定绕不过姿态解算这茬，花点时间去了解它们原理并不难，这里提供两个原理链接供大家参考：四元数表示旋转的理解四旋翼姿态解算原理而在代码实现方面，我这里写好了姿态解算算法模块供大家学习和参考
tou_zi·2020-08-19 05:41

四元数与姿态阵间的关系式推导

—–下文摘自秦永元的《惯性导航》第二版设有参考坐标系R，坐标轴x0、y0、z0，坐标轴方向的单位向量为i0、j0、k0。刚体相对R系做定点转动，定点为O。取坐标系b与刚体固联，b系的坐标轴为x、y、z，坐标轴方向的单位向量为i、j、k。假设初始时刻b系与R系重合。为了便于分析刚体的空间位置，刚体上取一点A，转动点O至该点引位置向量OA，如下图所示：设刚体以ω=ωxi+ωyj+ωzk相对R系旋转，初
stdEnable·2020-08-19 04:42

Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换

之前整理过：《透析矩阵，由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》，这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》，算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
周陆军的个人博客·2020-08-19 04:31

龙格库塔（Runge-Kutta）法求四元数微分方程

文章目录一、背景知识1.坐标系2.四元数四元数的矩阵形式四元数与旋转的关系二、数学模型1.四元数微分方程2.四元数微分方程的矩阵形式三、常微分方程的初值问题1.欧拉法2.显式梯形法3.中点法4.泰勒法5
herr_edoc·2020-08-19 04:45

姿态解算知识点3——空鼠原理和实现

1.先看效果视频空鼠捕鱼演示－逊玛特威空鼠遥控器2.目标空鼠向上下左右，0~360度挥动时，电脑端鼠标箭头也跟着移动。3.鼠标运动模型的建立鼠标在空中挥动模型可以这样定义，把三维空间模型简化为二维空间模型，我们可以把鼠标当做一个点，鼠标运动的空间当做一个XY二维坐标系，接下来我们只要分析这个点在XY坐标系下是怎么运动就可以了，鼠标在空间中运动模型如下图：我们知道在二维平面中运动轨迹可以用x、y坐标
来自农村的打工仔·2020-08-19 03:20

欧拉角、四元数和旋转矩阵

一个旋转变换可以用用欧拉角、四元数或者旋转矩阵表示。以下讨论不同表示方法之间的关系，以及旋转变换的合成、取逆等操作。旋转矩阵旋转可以看做一种特殊的坐标变换，而坐标变换可以用用3×3矩阵R
shenxiaolu1984·2020-08-19 03:47

MPU6050 获取角度理论推导(二)---6轴融合算法

接着上篇文章：https://mp.csdn.net/postedit/101777018姿态角解算---互补滤波算法及理论推导一般在程序中，姿态解算的方式有两种：一种是欧拉角法，一种是四元数法。
shao15232_1·2020-08-19 03:41

学习姿态解算的笔记（包括四元数和融合算法）

参考资料：姿态解算简介Craze维基百科Mahony互补滤波算法Craze维基百科卡尔曼滤波B站IMUDataFusing:Complementary,Kalman,andMahonyFilter四元数解算姿态完全解析及资料汇总百度文库文章目录如何表示姿态如何表示旋转的信息欧拉角定义分类表示矩阵四元数如何表示旋转呢
Longer95479·2020-08-19 03:04

基于四元数和互补滤波对运动数据姿态解算整体思路版本（python）

2.四元数基础理论3.互补滤波器原理根据传感器之间的频域的互补特性，准
勇闯天涯(QQ:24565706)·2020-08-19 03:39

组合导航学习笔记--精确惯性导航

学习过之后才知道这种所谓的精确计算惯性导航的方式其实就是方向余弦法求解，之前一直用的是四元数法。
LittlePiHai·2020-08-19 03:35

设置角速度及生成四元数及利用刚体

在对物体的rotation属性赋值的时候，往往是四元数，所以我们需要把角度值转换成四元数代码如下：//转换为四元数Vector3rotationVector3=newVector3(0f,30f,0f)
猫不在·2020-08-19 03:38

四元数和欧拉角以及方向余弦的区别

欧拉角定义的是三次基本旋转的三个角度,旋转顺序和旋转参考轴随不同领域有不同,在飞机上常用的是Z-X-Y规则,三次顺序旋转角度是偏航,俯仰,横滚,具体还要指明是旋转的参考系还是旋转的体坐标系通过这三个基本旋转角度可以得到坐标变换矩阵,也叫姿态矩阵,一个3*3矩阵欧拉角法是直接迭代欧拉角微分方程,但是当转动规则中的第二次基本旋转接近90度的时候,第一次和第三次基本旋转将变得作用相同,称为万向锁,因此受
minyuanxiani·2020-08-19 02:08

旋转的描述【3】——欧拉角

欧拉角与四元数和方向余弦矩阵相比，参数更少，物理含义更加直观、更容易理解，但也存在万向节锁问题。  为什么是三次呢？可以证明，空间的任意转动都可以由三次基本转动合成，而基本
清风微升至·2020-08-19 02:51

旋转的描述【2】——等效旋转矢量与四元数

目录1.定义2.推导2.1.等效旋转矢量表示旋转——罗德里格公式2.2.等效旋转矢量与方向余弦矩阵的关系2.3.等效旋转矢量与规范四元数的关系2.4.规范四元数与方向余弦矩阵的关系3.总结4.参考文献1
清风微升至·2020-08-19 02:51

四元数变化率微分方程推导

因此利用四元数四个变量来代替δθ\delta\thetaδθ的三个分量，可以在所有环境下确定姿态。下面推导绕三个正交轴的角速度函数的四元数变化率微分方程。
linyuanthocr·2020-08-19 02:27

一种常见的四轴飞行器姿态解算方法分析

本文将分析一种常见的四轴飞行器姿态解算方法，Mahony的互补滤波法。此法简单有效，希望能给学习四轴飞行器的朋友们带来帮助。
cp32212116·2020-08-19 01:03

基于误差状态卡尔曼滤波惯性导航理论（初步，持续更新）

文章目录惯性导航中的一些问题四元数的表示方法是什么？科式加速度的表示什么时候能够用到科式加速度呢？在IMU中如何确定协方差矩阵？有没有一个简单的理解？或者通用的解释？如何确定协方差矩阵的更新？
擦擦擦大侠·2020-08-19 01:48

飞行器控制笔记（一）——姿态解算之微分方程数值计算

飞行器控制笔记（一）——姿态解算之微分方程数值计算飞行器控制笔记（一）——姿态解算之微分方程数值计算一、引言二、常用的数值计算方法2.1欧拉折线法2.2改进欧拉折线法2.3龙格—库塔法2.4上述数值计算方法的
紫金山下的碧涛·2020-08-19 01:49

（转）一种常见的四轴飞行器姿态解算方法分析

本文将分析一种常见的四轴飞行器姿态解算方法，Mahony的互补滤波法。此法简单有效，希望能给学习四轴飞行器的朋友们带
anguaiya6354·2020-08-19 01:26

四元数&MPU9250

四元数四元数可以理解为定义一个要做的旋转，旋转轴为V=(Vx,Vy,Vz),旋转角度为θ(右手法则的旋转)。
codenocold·2020-08-19 01:07

四元数运算与姿态变换

描述旋转有几种方式：旋转矩阵、欧拉角、旋转向量、四元数。旋转矩阵用９个量描述３个自由度，具有冗余性；欧拉角和旋转向量虽然是紧凑的，但是具有奇异性；因此某个牛人找到了四元数，既紧凑又没有奇异性。
Yoyo_wym·2020-08-19 01:07

姿态解算知识点4——挥动方向和大小

1.目标手势挥动的方向α，-180°~180°挥动力度大小intensity，0~102.已知量欧拉角pitch，roll，yaw地理坐标系的角速度pitch_rate,roll_rate，yaw_rate3.运动模型目标体在空中挥动模型可以这样定义，把三维空间模型简化为二维空间模型，我们可以把目标体当做一个点，运动的空间当做一个XY二维坐标系，接下来我们只要分析这个点在XY坐标系下是怎么运动就可
来自农村的打工仔·2020-08-19 00:01

四元数 旋转矩阵 基础运算

文章目录四元数相关运算旋转矩阵相关运算四元数相关运算四元数q=[qxqyqzqw]T=[qvqw]Tq=\begin{bmatrix}q_x&q_y&q_z&q_w\end{bmatrix
darkerJ·2020-08-18 15:00

PX4姿态解算源码原理理解

PX4源码原理理解一．主要参考资料链接：1.1取PX4源码一小部分姿态解算来进行讲解姿态解算源码中文注释：https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details
weixin_44210896·2020-08-18 05:16

5张彩色图+5张深度图+PCL= 点云拼接

该代码源于《视觉SLAM十四讲》joinMap.cpp主要是用已知的图片（5张彩色+5张深度图）+pose.txt(相机位姿->前三位是xyz轴方向上的平移量，后四位是旋转四元数实部+虚部；用以上数据得到点云思路
F-study·2020-08-18 05:13

51获取6050原始数据并通过匿名上位机显示波形

经过几天的努力，现在其实感觉6050没有想象中的那么复杂，复杂的是后面对他的数据进行的滤波和姿态解算。获取数据其实就是对里面的一些寄存器进行配置。但是要求熟练掌握单片机的IIC通信协议。通信
weixin_30693183·2020-08-18 04:35

欧拉角和四元数之间的转换

欧拉角和四元数之间的转换//四元数转Euler//q0q1q2q3//wxyzvoidquaternion_2_euler(floatquat[4],floatangle[3]){angle[0]=atan2
qq_43176116·2020-08-18 02:05

mpu6050 arduino串口 通讯在ros下的可视化实验

瞎忙好几天，草草做个总结，贴上混乱代码一堆涉及内容如下dmpiicmpu6050的通讯获取加速度角速度二者结合求出角姿势四元数，发送到计算机。
qq_278667286·2020-08-18 01:51

Unity基础随笔

笔记：Unity脚本基类MonoBehaviour与GameObject的关系，以及可重写函数四元数和旋转模型(Model)：材质(Material)着色器(Shader)贴图和其他参数,贴图也算一种参数网格渲染器
ForeverDirect·2020-08-17 22:45

匿名飞控TI版解析（1）【学习总结】

目录一、遥控器信号接收1.代码解读2.ppm原理二、传感器数据读取1.SPI代码和原理2.UART代码及原理三、加速度计、陀螺仪数据处理四、姿态解算五、高度数据融合六、PID控制一、遥控器信号接收匿名的飞控提供了
GWH_98·2020-08-17 19:16

姿态解算

姿态解算全过程关于这方面，姿态计算的理解大致需要经过以下几个步骤。1.秦永元的《惯性导航》，不但十分基础而且写的也十分好，适合入门。
Yohaoa·2020-08-17 17:56

【算法基础学习 4】互补滤波算法——PX4姿态估计

目录应用场景名词解释陀螺仪加速度计磁力计（又叫磁罗盘）坐标系姿态表示滤波原理滤波主要过程预备知识预测校正加速度计校正磁力计校正更新四元数源码分析主程序运行流程图函数功能简述源码分析头文件using@@@
wb790238030·2020-08-17 15:39

基于ROS的卡尔曼滤波姿态解算

链接：基于ROS的卡尔曼滤波姿态解算  前段时间由于项目关系需要实现基于卡尔曼滤波的姿态解算，也就是说融合加速度计、陀螺仪及磁罗盘进行AHRS姿态解算，得到机器人的姿态角。  
当你途经我·2020-08-17 15:37
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