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旋转矩阵
opencv学习笔记之图像尺寸、翻转与仿射变换
文章目录前言一、图像尺寸变换二、图像翻转变换三、图像仿射变换getRotationMatrix2D()函数用于计算
旋转矩阵
getAffineTransform()函数warpAffine()函数原型前言
杨大熊的代码世界
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2023-01-14 17:56
计算机视觉
opencv
计算机视觉
Eigen库的学习使用
文章目录前言一、基本使用1.矩阵输入输出:2.一些特殊的矩阵3.矩阵的基本运算4.向量计算5.特征值和特征向量6.方程求解7.
旋转矩阵
、旋转向量、四元数8.欧拉角、平移向量、变换矩阵总结前言记录下Eigen
如阳光如你
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2023-01-14 13:10
矩阵
c++
分别基于Egien和OpenCV实现
旋转矩阵
到欧拉角的转换
基于Eigen:#include#include#includeusingnamespacestd;#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){cout#include#include#include#include#include#include#include#include#includeusingnamespac
MclarenSenna
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2023-01-14 10:17
c++
opencv
numpy传播机制之矩阵乘向量的批量处理
0.问题描述你有没有遇到过在numpy中已知一个
旋转矩阵
(4x4),想要旋转一堆坐标点(4xN)的情况,数据形式如下图,问如何能够高效地使用numpy的广播机制运算得出旋转后的坐标点?
无始之始
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2023-01-13 21:06
Ubuntu
python学习
numpy
矩阵
python
获取相机内参和外参的方法
分为
旋转矩阵
和平移矩阵,
旋转矩阵
和平移矩阵共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系。(1)
旋转矩阵
:描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向。(2)平移矩阵:描述了在摄像机坐标系下,
奥比中光3D视觉开发者社区
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2023-01-13 21:51
3D视觉
开发者
计算机视觉
人工智能
3d
相机
经验分享
欧拉角与
旋转矩阵
目录1.欧拉角1.1欧拉角的表示1.2内旋和外旋1.3欧拉角的缺点2欧拉角到
旋转矩阵
的表示3值得注意的点4.非常感谢您的阅读!
宛如新生
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2023-01-13 11:38
视觉SLAM疑难杂症
矩阵
算法
1. OpenCV 可视化(Viz)——相机位置
1.OpenCV可视化(Viz)——相机位置立体视觉中,相机之间的位姿关系使用
旋转矩阵
和平移向量表示,对于相机位置难以直观表示,因此考虑使用OpenCV中的Viz模块对相机位置可视化,可以清楚的表示各个相机的相对位姿关系
Lucas-zhang
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2023-01-13 04:07
OpenCV
数字图像处理
opencv
可视化
旋转矩阵
和欧拉角
欧拉角介绍旋转可以参考两种坐标系,内部坐标系(XYZ),角度α,β,γ.外部坐标系(xyz),角度ψ,θ,φ.不考虑参考坐标系情况下,按照旋转方式可以分为两种:ProperEulerangles(z-x-z,x-y-x,y-z-y,z-y-z,x-z-x,y-x-y)Tait–Bryanangles(x-y-z,y-z-x,z-x-y,x-z-y,z-y-x,y-x-z).与proper方式相比,
lyyiangang
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2023-01-12 18:40
计算机基础
计算机图形学
矩阵
python
OpenGL超级宝典(第7版)笔记17 位移、旋转、缩放、观察、透视矩阵,三维空间的观察移动
17位移、旋转、缩放、观察、透视矩阵实现3维观察移动文章目录OpenGL超级宝典(第7版)笔记17位移、旋转、缩放、观察、透视矩阵实现3维观察移动前言1物体的变换矩阵1.1位移矩阵1.2缩放矩阵1.3
旋转矩阵
遗留的问题
叶落花开开彼岸
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2023-01-12 16:53
OpenGL笔记
c++
opengl
python opencv 标定相机_基于opencv-python摄像机标定的鸟瞰视角变换
在我用来寻找透视变换矩阵的公式是(参考上面的链接):Hr=K*R.inv()*K.inv()其中R是
旋转矩阵
(来自cv2.Rodrigues(
weixin_39523835
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2023-01-12 14:41
python
opencv
标定相机
标定学习笔记(八)-- 基于单幅图像的完全标定
1相机标定模型与方法1.1相机模型相机的投影模型可以用下式描述:其中,表示一个3X4的投影矩阵;是相机的外参
旋转矩阵
,是相机的外参位移矩阵;表示相机的内参矩阵,由相机本身的属性确定;为非零尺度因子。
ParzivalEdison
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2023-01-12 14:11
标定学习笔记
机器视觉学习笔记
计算机视觉
视觉SLAM十四讲学习笔记---前三讲学习笔记总结之SLAM的作用、变换和位姿表示
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
goldqiu
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2023-01-12 06:11
算法
书籍学习笔记
自动驾驶
计算机视觉
人工智能
三维重建——坐标系变换
为了方便自己记忆,记录一下三维坐标
旋转矩阵
的推导过程。坐标的旋转变换在很多地方都会用到,比如机器视觉中的摄像机标定、图像处理中的图像旋转、游戏编程等。任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。
hehehetanchaow
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2023-01-11 16:23
3D
recon
&
scene
understanding
机器人学随堂笔记(2)ᝰ位姿描述与齐次变换、机器人运动方程的表示
机器人运动学和动力学的区别https://blog.csdn.net/qq_31239371/article/details/112696379一、刚体的位姿描述>>>1如何描述刚体的运动状态(台大机器人学学习笔记)>>>2
旋转矩阵
详解
HCJKK
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2023-01-11 13:23
机器人学
机器人
【MR】现代机器人学-学习笔记-第三章
invR=RotInv(R)计算
旋转矩阵
R的逆矩阵。so3mat=VecToso3(omg)返回对应于omg的3×3反对称矩阵。omg=so3To
十年一梦实验室
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2023-01-11 13:52
python
matlab
人工智能
计算机视觉
机器学习
高翔slam14讲书籍部分示例代码 eigen部分(二)
高翔slam14讲书籍部分示例代码eigen部分(二)旋转向量
旋转矩阵
欧拉变换四元素#include#includeusingnamespacestd;#include//Eigen几何模块#include
不行人视
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2023-01-10 19:07
高翔slam14讲的代码示例
算法
计算机视觉
ARAP参数化算法
算法设计因为需要映射过程中尽可能保持三角形没有扭曲,所有发生变换的矩阵为
旋转矩阵
。我们可以通过限制变换矩阵,得到相应参数化结果。假设三维模型上的一个三角形ttt表示为xt=x_t=xt={xt0,x
一个勤奋的Coder
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2023-01-10 17:10
数字几何处理
图形学
一种利用棋盘格进行激光雷达与相机标定方法
mathrm{K}(RP+\mathrm{t})\tag{1}p∼K(RP+t)(1)其中p\mathrm{p}p为图像坐标系坐标,P{P}P为世界坐标系坐标,RRR表示为相机坐标系与世界坐标系之间的
旋转矩阵
xinxiangwangzhi_
·
2023-01-10 09:45
点云
传感器标定
人工智能
计算机视觉
算法
一些大牛的主页
旋转矩阵
、欧拉角、四元数的比较欧拉角和四元数的表示四元数与旋转B样条曲线非常好的概率统计学习的主页误差方差偏差编程语言学习C#编程视频OpenGL编程NeHeOpenGL官网OpenGL“我叫MT“纯手工
bebr
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2023-01-09 14:44
随笔
大牛主页
(3分钟速览)SLAM中的三大金刚-H E F Matrix
编辑切换为居中添加图片注释,不超过140字(可选)三个矩阵的自由度:单应矩阵H自由度8基础矩阵F自由度7本质矩阵E自由度5或者8,这个是根据使用
旋转矩阵
还是旋转向量编辑切换为居中添加图片注释,不超过140
whu_hy
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2023-01-08 19:56
SLAM
HALCON联合C#检测表面缺陷——仿射变换(三)
上一篇讨论了
旋转矩阵
,这一篇我们在
旋转矩阵
的基础上添加偏移矩阵。
郑建广视觉
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2023-01-07 13:49
c#
winform
HALCON
仿射变换
3Dslicer医学图像三维坐标系(xyz,RAS,IJK)差异,转换,旋转,平面角
xyzAnatomicalcoordinatesystem解剖学坐标系(LPS/RAS/RAI)Imagecoordinatesystem图像坐标系ijkImagetransformation图像转换三维坐标变换A.
旋转矩阵
和旋转向量
luemeon
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2023-01-07 07:36
医学图像
计算机视觉
图像处理
人工智能
ROS——一文读懂:tf变换
文章目录简介TF消息TF树的数据类型格式定义tfinc++数据类型数据转换定义空间点和空间向量定义四元数定义
旋转矩阵
TF类tf::TransformBroadcaster类tf::TransformListener
令狐少侠、
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2023-01-07 03:09
ROS——一文读懂
自动驾驶
Vins_mono重力对齐理解
//6通过将重力旋转到z轴上,得到世界坐标系与摄像机坐标系c0之间的
旋转矩阵
rot_diff//此处解算得到的g是枢纽帧下的重力//关于vins是4自由度的理解四自由度应该指的是xyzyaw//yaw的不可观察性质采集的
Sunshine_xiaodaxia
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2023-01-07 00:49
自动驾驶
slam
基于opencv的SVD分解求解变换矩阵
空间坐标转换的实质是用公共点的两套坐标去推导出两个坐标系之间的转换关系:R(
旋转矩阵
)和T(平移向量)。
zhoufm260613
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2023-01-05 10:01
三维测量
opencv
计算机视觉
手写VIO代码解析(1) -IMU
IMU欧拉角欧拉角与
旋转矩阵
的转换欧拉角速度与body角速度的转换IMU模拟数据的产生IMU运动学模型欧拉积分中值积分欧拉角相比于四元数、
旋转矩阵
,采用欧拉角表达姿态更加的直观,一个世界坐标若能依次绕着其
SLAM||DUNK
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2023-01-04 09:05
多传感器融合
vslam
ROS中将点云从相机坐标系转到世界坐标系(已知二者TF)
目录前言一、TF获得坐标系转换关系二、点云坐标系转换1.将四元数转换为
旋转矩阵
2.点云变换三、实验结果总结前言在复现PoinNetGPD以及整个抓取系统的搭建,需要将仿真环境中Kinect_2得到的点云从相机坐标系
Twilight89
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2023-01-04 09:23
本科毕设
python
ROS TF坐标变换库 & 重写创建高频坐标变换广播器
坐标变换可以分为位置变换和姿态变换,分别可由位置矢量和
旋转矩阵
表示,而这两部分可以组成4*4的齐次变换矩阵,可表示如下:T=[RP01]R=[r11r12r13r21r22r23r31r32r33]P=
Rosen.
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2023-01-04 09:52
ROS
机器人
ROS
深度估计:SGBM算法应用
SGBM深度估计流程算法实现2.1双目相机的基本参数对双目相机标定,获取参数左相机内参、左相机畸变系数[k1,k2,p1,p2,k3]右相机内参、右相机畸变系数[k1,k2,p1,p2,k3]左右相机之间的
旋转矩阵
@BangBang
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2023-01-04 04:20
object
detection
算法
python
机器学习
激光雷达和IMU标定
激光雷达和IMU标定激光雷达简介IMU简介算法的数学原理四元数ENU坐标系三维旋转欧拉角(EulerAngle)与
旋转矩阵
(RotationMatrix)四元数(Quaternion)与
旋转矩阵
四元数与欧拉角三维空间的位姿描述和齐次变换优化器标定方法标定流程图激光雷达简介激光雷达
海清河宴
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2023-01-03 18:38
calibration
自动驾驶
人工智能
计算机视觉
LOAM和SSL-SLAM
LOAM首先介绍scan-to-scanmap-to-mapscan-to-map之间的关系:1.scan-to-scan匹配即两帧激光雷达数据之间的匹配,目的是求得从起始帧A到目标帧B的相对平移量与
旋转矩阵
whu_hy
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2023-01-02 16:05
SLAM
世界坐标系,相机坐标系,像素坐标系,相机内外参 说明
这个相机位姿包含了
旋转矩阵
R和平移向量t。相机位姿R,t称为相机外参。像素坐标与成像平面的区别就是,像素坐标的原点在图像的左上角,它与成像平面之间相差了一个缩放和一个原点的平移。
蓝羽飞鸟
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2023-01-02 16:04
SLAM
slam
计算机视觉
旋转矩阵
面试题01.07.
旋转矩阵
每日几道leetcode刷刷题!传送门题目描述给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?
小杜在学习
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2023-01-02 10:32
算法刷题
矩阵
算法
leetcode
搞懂欧拉角、
旋转矩阵
、四元数
之前一直用
旋转矩阵
的转换,或者直接从机械臂中导出四元数,最近需要看懂一篇文章里面的推导公式,特地记录一下各个概念。
Herene_
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2022-12-31 12:01
线性代数
李群和李代数
引言
旋转矩阵
内的各个元素取值收到内在约束,即
旋转矩阵
为正交矩阵,且行列式为1。在采用优化方法进行SLAM位姿估计时,这种内在约束让优化求解变的非常困难。
ros漫步
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2022-12-30 18:07
slam
ceres学习笔记5——机器人2D/3D位姿图优化pose_graph_2d/3d
注意公式中是Ra^T,Ra确实是节点坐标系到世界坐标系的
旋转矩阵
,但是由于pb-pa是世界坐标系下面的位置表示,而hat_pab是在A的坐标系下表示的b相对于a的位姿,所以最后做减法的时候需要全部转换到
Cc1924
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2022-12-30 07:10
ceres学习笔记
算法
视觉SLAM十四讲学习笔记-第五讲-相机模型
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和
goldqiu
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2022-12-30 04:31
算法
书籍学习笔记
自动驾驶
人工智能
机器学习
机器人学导论第二章
…Page21-22
旋转矩阵
的逆矩阵等于它的转置。
旋转矩阵
是单位阵。位置和姿态经常成对出现,因此将其称作坐标系,四个矢量为一组,表示了位置和姿态的信息。
Zrx_
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2022-12-28 01:44
机器人
机器人学导论
机器人
关于位姿变换的一点体会
关于位姿变换的一点体会1.题外话2.刚体的位姿变换2.1位姿变换的定义2.2
旋转矩阵
的具体形式2.2.1二维情况2.2.2三维情况3.旋转方向4.平移方向1.题外话对于刚体的位姿变换问题,以前总觉得很简单
Andy是个男子名
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2022-12-28 01:43
SLAM
slam
旋转矩阵
坐标变换
【转】位姿变换
https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/82153503一、位姿变换1、
旋转矩阵
与变换矩阵
旋转矩阵
是描述刚体旋转最常见的一种形式,而变换矩阵通常是指
旋转矩阵
与平移向量组成的齐次变换矩阵
Yisnow.
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2022-12-28 01:38
计算机视觉
可视化
java
机器学习
slam
人工智能
SVD奇异值分解求解位姿变换矩阵
一、SVD奇异值分解理论推导SVD奇异值分解求解
旋转矩阵
和平移矩阵的理论推导可以参考如下博文:1.SLAM常见问题(四):求解ICP,利用SVD分解得到
旋转矩阵
2.机器学习中的矩阵方法04:SVD分解3
TimeRiverForever
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2022-12-28 01:05
传感器标定
矩阵
自动驾驶
机器人学基础(一):空间描述与坐标变换
2.方位描述3.位姿描述实际上同时描述位置和姿态,上面讲了用位置矢量和
旋转矩阵
来描述,这样,刚体B的位姿可以用坐标系{B}来描述:坐标变换1.平移坐标变换2.旋转坐标变换坐标原点相同,但两者方位不同最一般的情形
沧海~雨季.
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2022-12-28 01:04
笔记
线性代数
算法
机器人学导论 一、空间变换(1)位姿,变换
机器人学导论一、空间变换(1)位姿前言坐标系位姿位置姿态位姿变换映射平移旋转变换复合变换逆变换
旋转矩阵
,变换矩阵的意义
旋转矩阵
的意义变换矩阵的意义后记前言由于视觉伺服与机械臂关系紧密,因此还是从基础开始
RuiH.AI
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2022-12-28 01:03
视觉伺服学习
计算机视觉
几何学
算法
【论文阅读】DPLVO: Direct Point-Line Monocular Visual Odometry
一、公式及符号约定这篇文章与之前看的EDPLVO是同一个作者,EDPLVO是在这篇文章的基础上改进的,符号约定方面,DPLVO同样采用R和t表示
旋转矩阵
和平移向量,使用Π表示投影函数,利用R和t以及Π投影函数
林北不要忍了
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2022-12-27 20:37
视觉SLAM
python
算法
人工智能
利用python通过三点法计算两个坐标系之间的位姿变换矩阵
calPoseFrom3Points功能已知坐标系a的原点、x轴正半轴上任一点和y轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标,求解坐标系a到坐标系b的
旋转矩阵
R和平移矩阵T。
几何量测量技术
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2022-12-27 16:39
GeoMeas
矩阵
python
线性代数
深蓝学院-视觉SLAM课程-第2讲笔记--三维空间刚体运动
++没有矩阵的运算,用别人的库来进行矩阵运算,其中Eigen库能够进行刚体运动的一些计算,由3部分构成:Core:矩阵的表达;Dense:稠密矩阵的计算,矩阵求逆,稠密矩阵的分解等;Geometry:
旋转矩阵
读书健身敲代码
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2022-12-27 11:24
SLAM
C++编程
Ubuntu
计算机视觉
slam
linux
旋转矩阵
、欧拉角、四元数、轴/角之间的转换
旋转矩阵
旋转矩阵
R表示坐标系`O-x'y'z'`中的向量坐标变换为同一向量在坐标系`O-xyz`中的坐标的变换矩阵(transformationmatrix)。
飘零过客
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2022-12-27 11:08
机器人学
旋转矩阵
四元数
欧拉角
轴-角
相互转换
欧拉角,
旋转矩阵
和四元数之间的转换关系
引言因为关于欧拉角、
旋转矩阵
、四元数之间的转换关系有网上有很多人在讲,但是都比较乱,我专门自己梳理了一下。基本概念两个坐标系之间的转换关系的表示方法分别为欧拉角、
旋转矩阵
和四元数。
赵斌韬
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2022-12-27 11:37
学习
如何将四元数方向转化为旋转举证_四元数和
旋转矩阵
的转换
之前在网上找
旋转矩阵
和四元数相互转换的代码,找了几个都不大对劲,正反算算不过来,最后还是从osg源码里贴出来的这个,应该没什么问题,这里小bs一下wiki,wiki上给的那个互换方法ms是错的。
weixin_40002009
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2022-12-27 11:07
如何将四元数方向转化为旋转举证
【机器人学】四元数与
旋转矩阵
的相互转换
1.从四元数到
旋转矩阵
推导过程利用以下矩阵(该矩阵的推导过程链接),它能计算绕任意轴的旋转:R(n,θ)=[(1−cosθ)nx2+cosθ(1−cosθ)nxny−nzsinθ(1−cosθ)nxnz
whu木小易
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2022-12-27 11:06
机器人学
运动学
矩阵
线性代数
算法
数学
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