机器人学Robotics

【机器人学】当前工业机器人应用中的机械结构设计方法分析

作者：郑会翔摘要：工业机器人是智能化的制造设备，对工业生产效率的提高具有很大影响。对机器人的机械机构设计进行改进和改良，能够提高机器人的使用能力，是当代工业机器人的发展方向。关键词：工业机器人；机械结构；设计方法本文发表于：《南方农机》一、工业机器人设计原则1.1遵循和注意最小惯量的原则机器人的各个零部件在进行活动的过程中，因惯性冲击对本身影响很大，设计过程中要注意最小惯量原则，以此使机器人的运动
gpeng832·2020-08-22 10:01

【机器人学】刚体的惯性张量及其物理意义

一、刚体的惯性张量在单自由度系统中，常常要考虑刚体的质量。对于定轴转动的情况，经常用到惯量矩这个概念。对一个可以在三维空间自由运动的刚体来说，可能存在无穷个旋转轴。在一个刚体绕任意轴做旋转运动时，我们需要一种能够表征刚体质量分布的方法。在这里，我们需要引入惯性张量，它可以被看做是对一个物体惯量的广义度量。现在我们定义一组参量，给出刚体质量在参考坐标系中分布的信息。下图表示一个刚体，坐标系建立在刚体
gpeng832·2020-08-22 10:01

【机器人学】机械臂球形手腕的逆解

如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值q3q3,q4q4,q6q6。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。图1典型腕关节结构假设现在已知的旋转矩阵为：R63=⎡⎣⎢nxnynzsxsyszaxayaz⎤⎦⎥R36=[nxsxaxnysyaynzszaz]q3q3,q4q4,q6q6的值
gpeng832·2020-08-22 10:00

【机器人学】使用解析法求解6轴机械臂的逆运动学解

本文是承接上一篇求3轴拟人机械臂逆解内容（链接），扩展到求6轴机械臂的逆解，研究的仍然是目前比较流行的工业机械臂构型：拟人臂+球形腕关节（如下图1和图2所示），因为这种构型的机械臂具有闭合形式的逆运动学解，并且可以将机械臂末端的位置和方向分开求解，即根据手腕的位置可求出前三个关节的值，根据手腕的姿态可求出后三个关节（手腕关节）的值。图1工业机械臂图2拟人臂+球形手腕我们已经知道拟人臂（链接）和球形
gpeng832·2020-08-22 10:00

【机器人学】机械臂逆动力学的牛顿欧拉方法（MATLAB版）

本文的主要内容是：（1）在MATLAB中编写了机械臂动力学算法—牛顿欧拉方法，并且加入了电机转子的惯量。（2）和MATLAB机器人工具箱的RNE函数进行了对比，发现了RNE函数的一个特点：RNE函数虽然可以加入电机的惯量，但是只能附加一部分电机的惯量力矩，没有计算全面，可能是考虑到电机的设置位置因人而异，不具有通用性。通过设置motor_position=[11111]将电机都设置在基座上（连杆1
gpeng832·2020-08-22 09:59

【机器人学的数学基础】（2）使用指数积公式对SCARA和拟人（肘）机械臂进行正运动学建模

一般的机器人学教材中，首先介绍的是使用DH方法对机械臂进行正运动学建模，DH方法是对每个连杆给定4个参数，建立齐次矩阵相乘后即可得到机械臂末端的位置和姿态的表达式，另外一种建模方法是指数积公式，这种方法的知名度不高
gpeng832·2020-08-22 09:59

【机器人学】机器人学领域的顶级期刊和会议

机器人学是一门涉及机械、控制、计算机和电子等领域的交叉学科，所以其涉及到的概念和技术也非常多，但是市面上关于机器人学的教材多种多样，文献更是数不胜数，在眼花缭乱的教材和文献中找到有价值的资料可以节省时间和精力
gpeng832·2020-08-22 09:59

机器人学——3.4-轨迹规划

机器人学中最常见的要求之一，是把机器人末端执行器平滑地从位姿AAA移动至位姿BBB。基于之前讨论过的轨迹的内容，我们将讨论两种方法来产生轨迹：在关节空间中的直线和在笛卡儿空间中的直线。
cxwwyc·2020-08-22 09:03

【机器人学】使用代数法求解3自由度拟人机械臂的逆运动学解

这篇博客会讨论一下使用解析法求解3自由度拟人机械臂的逆解及分析。一、机械臂的逆解机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向，确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类：数值解和解析解（封闭解），解析解又可分为代数解和几何解。数值解和解析解有各自的特点，商用的机械臂一般都会采用解析解，因为求解速度快且准确，而不会采用本质迭代的数值解法。二、拟人机械臂+球形手腕如果大家注意到
gpeng832·2020-08-22 09:02

精通ROS机器人编程 - 第二版（使用机器人操作系统设计、构建和仿真复杂机器人）

精通ROS机器人编程-第二版使用机器人操作系统设计、构建和仿真复杂机器人（书籍链接）ThesecondeditionofbookMasteringROSforRoboticsProgramming在使用
zhangrelay·2020-08-22 09:48

ROS2规划系统ros2_planning_system

先记录一下，稍后仔细研究：plansys2：https://github.com/IntelligentRoboticsLabs/ros2_planning_systemexamples：https:/
zhangrelay·2020-08-22 09:02

使用ROS2机器人操作系统进行多机器人编程技术实践（Multi-Robot Programming Via ROS2 ）

上图所示机器人按规划路径进行物流运输或场地巡逻任务引用：rmf_demo专用名词：机器人操作系统RobotOperatingSystem(ROS)机器人中间件框架RoboticsMiddlewareFramework
zhangrelay·2020-08-22 09:26

机械臂动力学建模（4）- Lagrangian拉格朗日算法

Lagrangian算法参考思路实现参考哈密顿原理和拉格朗日的推导:第六章拉格朗日动力学.书籍：机械工业出版社的《机器人学导论》145页开始《RigidBodyDynamicsAlgorithms》《MODERNROBOTICSMECHANICS
自圆其说·2020-08-22 02:54

机械臂动力学建模（3）- Newton Euler牛顿欧拉算法

算法参考思路（参考丁教授第二讲ppt）矢量在不同坐标系下的转换关系速度的递推重心处的力和力矩力的递推完整公式代码参考北航丁希仑教授的机器人动力学课件：检出概念:第一讲.推导公式:第二讲.书籍：机械工业出版社的《机器人学导论
自圆其说·2020-08-22 02:22

【论文阅读】Very deep convolutional networks for large-scale image recognition

论文简介：《VeryDeepConvolutionalNetworksForLarge-ScaleImageRecognition》文章出自牛津大学RoboticsReSearchGroup团队，在2014ILSVRC
MoFMan·2020-08-22 00:19

强化学习训练机器人2 Unity3D环境

前言：之前在Unity3D中尝试训练四足机器人学习奔跑前进，只是做了简单的尝试。在19年的寒假里由于要写论文，所以基于强化学习提出一种分层学习算法，实现四足机器人在腿瘸后仍可以继续向前运动。
JameScottX·2020-08-21 10:09

Matlab GUI 多窗口 编程总结

以一个实际例子中的代码为例：https://github.com/borninfreedom/robotics_arm/blob/master/RobotStudio/RobotStudio.m第947
born-in-freedom·2020-08-21 08:36

花最少的钱，训超6的机器人：谷歌大脑推出机器人强化学习平台，硬件代码全开源...

这就足以让很多刚刚起步，或者正想涉足RL/机器人学研究的小型实验室望而却步了。不过现在，谷歌正在试图让这件事变得更简单，更便宜。比如这样一只三指机器人：价格仅3500美元（约合人民币2.5万元）。
QbitAl·2020-08-21 07:05

阿童木机器人教育：让孩子的思维、感知得到全面发展！

1.扩展孩子的空间想象力机器人学习套装里包含种类丰富的结构零件，这些结构可以组成各种简单的、复杂的机械结构，这些结
阿童木创客·2020-08-21 06:21

关于Matlab2019a+Matlab2019b使用Peter cork robotics tool box 中报错的解决方案

简介这个主要罗列一些使用Petercorkroboticstoolbox遇到的问题汇总和解决方案，会进行持续更新，今天先上第一个问题，之前从头撸到尾的时候其实还是遇到很多问题了，只是当初没那个意识记录问题
乐小树爱追逐雅克比·2020-08-21 03:07

如何解决 Ubuntu18.04-Matlab 报Unable to launch the MATLABWindow application错

简介今天使用MATLAB2017b进行RoboticsToolbox的部分仿真，结果发现报如题错误，根据网上查询资料解决，现记录如下。
乐小树爱追逐雅克比·2020-08-21 03:07

登山机器人问题（本题满分40分）（福建04年省选题目）noip提高组难度

它涉及小车机械、飞行器控制、机器人学、机电一体化、单片机、数据融合、精密仪器、实时数字信号处理、图像处理与图像识别、知识工程与专家系统、决策、轨迹规划、自组织与自学习理论、多智能体协调、以及无线通讯等多项理论和技术
Who_is_WZX·2020-08-21 01:55

navigation stack 中amcl 源码解读

amcl运用在地图地位中的算法（见ProbabilisticRoboticschapter8与基于多假设跟踪的移动机器人自适应蒙特卡罗定位研究，mcl具体推导过程可参考http://blog.csdn.net
xyz599·2020-08-20 20:59

Jetson Nano ubuntu18.04安装海康MVS

首先从海康官方下载软件https://www.hikrobotics.com/service/soft.htm?
江湖夜雨十年灯。。。·2020-08-20 20:12

机器人学中的状态估计——学习笔记

机器人学中的状态估计——学习笔记离散时间的批量估计问题1、最大后验概率法(MaximumAPosteriori,MAP)2、贝叶斯推断(Bayesianinference)离散时间的迭代平滑问题1、Cholesky
学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:25

Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 翻译和总结（一）

HessW,KohlerD,RappH,etal.Real-TimeLoopClosurein2DLIDARSLAM[C]//2016IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation
blowballs·2020-08-20 13:19

Real-Time Correlative Scan Matching 翻译和总结

OlsonEB.Real-timecorrelativescanmatching[C]//RoboticsandAutomation,2009.ICRA'09.IEEEInternationalConferenceon.IEEE
blowballs·2020-08-20 13:19

机器人操作系统ROS从入门到放弃(七):使用rosbag

在我们平时处理一些robotics问题的时候，我们得到一些数据，有些时候我们需要实时的处理，即获得数据，写好的程序分析数据然后得出结果，但另一些时候我们只是想采集数据，事后分析，这些数据存储在哪儿呢？
陈瓜瓜_ARPG·2020-08-20 06:54

从零开始学习SLAM

一，入门篇1.AndrewDavison的课程：http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.
阿困·2020-08-20 05:19

VPS-SLAM: Visual Planar Semantic SLAM for Aerial Robotic Systems

VPS-SLAM:VisualPlanarSemanticSLAMforAerialRoboticSystemsABSTRACT：室内环境中存在大量的高级语义信息，这些信息可以为机器人提供更好的环境理解
南理一颗野菜·2020-08-20 04:24

不止视觉，CMU研究员让机器人学会了听音辨物

另外，研究成果以论文的形式发表在《机器人学：
喜欢打酱油的老鸟·2020-08-20 04:43

机器人学笔记之——操作臂逆运动学：可解性

0.概述之前，我们讨论了正运动学的内容，从这里开始，我们就来开始看看逆运动学的东西。逆运动学回比正运动学复杂些许。所谓逆运动学就是已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位姿，要求计算出一系列满足期望条件的关节角。1.可解性求解操作臂逆运动学方程是个非线性的问题。我们已知要求：我们回顾一下之前的内容：下面这个是之前求出来的PUMA560的正运动学方程，我们现在相当于把整个过程反过来了，左边的12个参
沐棋·2020-08-20 02:39

HDU 1890 splay区间翻转

RoboticSortTimeLimit:6000/2000MS(Java/Others)MemoryLimit:32768/32768K(Java/Others)TotalSubmission(s):
_rabbit·2020-08-20 01:12

国外移动机器人公司

作者：Sam(甄峰)[email protected]公司和他们的先锋机器人：曾用名：ActivmediaRoboticsMobileRobots公司以斯坦福大学SIR
w_fly99·2020-08-20 01:27

四足机器人——3自由度机械臂正逆解（肘式+膝式）

为了简单起见，没有用到机器人学复杂的
一个圆圈·2020-08-20 01:48

国外知名足式机器人研发机构

BostonDynamics、TheInstituteforHuman&MachineCognition(IHMC)、OregonStateUniversityDynamicRoboticsLaboratory
燕清扬·2020-08-20 01:31

斯坦福四足机器人运动学逆解

逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。一般机器人运动学逆解算法可分为以下几种:解析法(又称反变换法)、几何法和数值解法。
酷我仔·2020-08-20 01:15

Github项目推荐 | 腿式机器人通用控制架构 Free Gait

FreeGait-AnArchitecturefortheVersatileControlofLeggedRobotsbyleggedroboticsFreeGait是一个软件框架，它可以用来对腿式机器人进行多功能
AI 研习社·2020-08-20 01:57

【ROS】机器人学习资源，视频，书籍，博客，教程等 (全面、免费)

这篇博客主要是分享我目前涉及到的一些关于ROS机器人学习方面的资源，因为本人也是极其新手。
猪猪传奇·2020-08-20 01:54

1.0 机器人学之概述

参考教材：《机器人学导论》学习目标：机器人运动学+动力学+控制策略口号：坚持就是胜利，不要向困难低头，要向困难下跪
剑雨巍巍·2020-08-20 00:49

【机器人学：运动规划】OMPL开源运动规划库的安装和demo

开源运动规划库（OMPL）是美国莱斯大学的kavrakilab开发的，包含了当下主流的运动规划器。对于机器人方向的同学来说，无论是做移动机器人还是机械臂，这是必须要学习的工具。在ubuntu14.04环境下，安装OMPL是比较简单的。首先进入OMPL的官网http://ompl.kavrakilab.org/点击GettingStarted下的installOMPL，进入下边的页面点击“Downl
gpeng832·2020-08-20 00:47

Central pattern generators(CPG)介绍

Centralpatterngeneratorsforlocomotioncontrolinanimalsandrobots:Areview更改得到;首发与个人博客：cheetaherblog,转载请注明出处．1.前言控制运动的问题是神经科学和机器人学能够很好结合的领域
cheapter·2020-08-20 00:38

leggedrobotics free gait 足式机器人自由步态 苏黎世机器人系统实验室

----免费步态一种腿部机器人通用控制架构免费步态是一种用于对腿式机器人的多功能，强大和任务导向控制的软件框架。自由步态界面定义了一个全身抽象层，以适应各种任务空间控制命令，例如末端执行器，关节和基础运动。使用反馈全身控制器跟踪定义的运动任务，以确保即使在滑动和外部干扰下也能进行准确和稳健的运动执行。该框架的应用包括机器人的直观远程操作，行为的高效脚本以及运动和脚步计划者的完全自主操作。源代码是根
zhangrelay·2020-08-19 23:26

AI大牛张正友提出机器人A2G理论

张正友是世界著名的计算机视觉和多媒体技术专家，在微软美国研究院工作了20年，于今年3月加入腾讯组建RoboticsX机器人实验室。张正友在会上详细阐述了自己对于机器人的研究
网易智能·2020-08-19 23:42

机器人学笔记之——操作臂逆运动学：代数解法和几何解法

0.代数解法和几何解法0.0代数解法我们用三连杆的平面操作臂为例：就像这样的：我们可以得出他的D-H参数表：根据我们之前说过的知识。我们可以得到基座标系到腕部坐标系的变换矩阵，即正运动学方程：由于我们是在讨论平面内的逆运动学，所以我们只需要确定三个量就可以确定目标点的位姿。这三个量分别是x,y,Φ，Φ是连杆3在平面内的方位角。由此，我们可以写出另一个运动学方程：联立两个运动学方程可得：将（4-10
沐棋·2020-08-19 21:24

强化学习 | 基于强化学习的机器人自动导航技术

在这段视频中，我们介绍了在未知环境下机器人学习自主导航的一种方法。机器人的输入仅仅是二维激光扫描仪和RGBD摄像机的融合数据以及目标的方向，而地图则是未知的。输出量是机器人的动作(速度，线性，角度)。
九三智能控v·2020-08-19 20:55

wxpy微信机器人学习2 -获取群人员信息

#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-"""#@Time:2019/1/1719:57#@Author:Spareribs#@File:06_group_member.py#@Software:PyCharm#@Description:"""fromwxpyimport*bot=Bot(cache_path=True)#机器人账号自身zmyself=bot.
DataScience·2020-08-19 18:29

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（2）牛顿拉普森迭代法求机器人的数值解

对于串联机器人来说，求逆解的难度要大于求正解，市面上的工业机器人一般是利用的是利用解析法求封闭解，机器人有封闭解是有条件的---Pieper法则。另一种求逆解的方法是利用迭代法求数值解，适用于不满足Pieper法则的构型，特别适用于运动学冗余的机械臂。KDL提供了3种逆解方法：（1）纯牛顿拉普森迭代法；（2）关节限位的牛顿法；（3）基于LM的方法。其中（1）和（2）几乎是相同的，只是在迭代求解的时
gpeng832·2020-08-19 17:20

利用强化学习控制机械臂

机械臂的组成三个关节和两个链接组成Roboticsenvironments在这篇文章中，我们将抽象化在现实世界中构建机械臂的复杂性。我们将使用一个模拟机器人环境的程序代替实际的硬件。
SpengTAN·2020-08-19 16:53

机器人学中的Pieper准则

网上找到两种关于Pieper准则的说法，还是感觉这个对吧【另一种就不妨在这里了】从《机器人学+机器视觉与控制+MATLAB算法基础_PeterCorke_刘荣等[译]》找到的一段话：【选节自——P142
Lishuwei_JJ·2020-08-19 16:32
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