机械臂动力学第42页

UR5机械臂仿真

第一步：roslaunchur_gazebour5_bringup.launch第二步：roslaunchur5_moveit_configmoveit_planning_execution.launchsim:=true第三步：roslaunchur5_moveit_configmoveit_rviz.launchconfig:=true结果显示rostopicecho/eff_joint_tr

X-JJ·2023-01-06 13:26

ROS——建立Movelt控制机械臂仿真

文章目录软件环境安装MoveltMoveIT控制机械臂1.建立机械臂仿真模型（1）运行仿真建模命令（2）CreateNewMoveIt!

Irving.Gao·2023-01-05 20:56

CADD课程学习（11）-- 构建已有小分子的构效关系模型(SYBYL)

QuantitativeStructure-ActivityRelationship）分析是指利用理论计算和统计分析工具来研究系列化合物结构（包括二维分子结构、三维分子结构和电子结构）与其生物效应（如药物的活性、毒性、药效学性质、药代动力学参数和生物利用度等

发呆的比目鱼·2023-01-05 16:00

利用计算机辅助药物设计方法有何优点,计算机辅助药物设计是什么？关于计算机辅助药物设计的详细介绍...

概述随着计算机科学的进步，以及数学、化学、物理学、生物化学、药物化学、分子生物学和结构生物学等基础学科的发展，利用量子化学、分子力学、分子动力学计算，以及用计算机图形学、数据库技术、人工智能技术进行药物分子设计的研究在不断地

weixin_39966465·2023-01-05 16:29

计算机辅助药物设计目录,计算机辅助药物设计理论及应用简介，目录书摘

《计算机辅助药物设计理论及应用》针对学生在计算机辅助药物设计学习过程中可能遇到的各种问题，介绍了数据库、定量构效关系、药效团、分子对接、虚拟筛选、同源模建、分子动力学模拟、自由能计算理论以及药物设计过程中常用软件和数值计算方法

沃特JS·2023-01-05 15:27

unity 机械臂控制（一）

unity机械臂控制基本原理机械臂的控制主要是通过控制父节点的旋转，带动子节点移动，子节点的旋转再带动自己的子节点移动以此类推。

小生云木·2023-01-05 09:07

六自由度机械臂雅可比矩阵计算

%%计算工具坐标系下的雅可比矩阵clear,clc,closeall;formatcompactsymsd1d2d3d4d5d6a2a3alp1alp4alp5symsq1q2q3q4q5q6%%建立机器人DH参数，初始状态为竖直状态%连杆偏移d,连杆长度a,连杆扭转角alphaL(1)=RevoluteMDH(‘d’,d1,‘a’,0,‘alpha’,0);L(2)=RevoluteMDH(‘d

CAE工作者·2023-01-04 14:32

机械臂控制——雅可比矩阵

前面提到过，雅可比矩阵表示的关节速度和末端笛卡尔速度微分运动的关系，运动包括旋转和平移，微分运动的话就是对应线速度和角速度。更进一步理解就是基坐标系的微分运动和末端坐标系的微分运动。内容接着上一篇文章。我们已经清楚地求出了基坐标系和末端坐标系的微分关系，是一个6x6的矩阵(与6-DOF无关，是因为有六个矢量。前面的等式中，对于noap的值我们是可以当作已知量。暂时未知的就是关节的平移微量和旋转微量

重智成城·2023-01-04 14:02

二连杆及三连杆的正逆运动学及雅可比

二连杆和三连杆是进行机器人控制中常用的模型，虽然机械臂大多是六轴，但是为了减轻求解复杂度，方便对算法的验证，仍会将六轴机械臂简化为两轴或者三轴的形式。

creedcc·2023-01-04 14:59

(7)机械臂的速度雅克比矩阵

雅克比方法求机器人的运动学逆解对于不同类型的机械臂求解过程是相同的，而且不要求机械臂的逆解的解析解存在，通用性较强。然而，它的缺点是计算量大、速度慢。一、雅克比矩阵的定义：雅克比矩阵是多维形式的导数。

公子文刀·2023-01-04 14:58

机械臂动力学--加速度计算

#机械臂动力学–加速度线加速在博客《速度与矢量的微分》的式（5-12）描述了坐标系{A}下的速度矢量BQ^BQBQ，当坐标系{A}的原点与坐标系{B}的原点重合时，速度矢量BQ^BQBQ可以表示为AVQ

Galaxy_Robot·2023-01-04 14:28

小米手机的“智能制造时代”

小米手机智能工厂慧灵机械臂自主制造，听起来容易，但确实是卡住了众多手机厂商多年的难题。

hitbot协作机器人·2023-01-04 13:46

慧灵Z-EFG-F电爪详细参数及线序说明

慧灵EFG电动夹爪可以满足生产的柔性夹持，可进行数字化控制，方便精确的控制速度、位置以及夹持力度；同时也支持编程控制，便于拓展更多应用场景；另外还可以适配多种机械臂，如可以直接在UR机械臂上安装慧灵EFG

显扬科技Hinyeung·2023-01-04 13:43

学习开源项目的几个实用套路

和身边一些朋友交流之后，他们大多表示有同感，感觉工作后就没有动力学习进步了。相信我的读者里也会有类似的问题，所以本文就如何在工作后继续提升技术能力这个问题，分享给大

·2023-01-04 10:04

实际的机械臂控制（8）使用find_object3D和Kinect2实现目标跟踪(基于python)

单纯的炫耀我的新机械臂和留下联系方式话不多说了。由于很多向入门机械臂的人不知道如何把视觉算法检测到目标坐标从图像坐标系转换到机器人坐标系。就这一关，让好多人包括我，在这块卡了很久。

难受啊！马飞...·2023-01-04 09:30

Moveit控制机械臂及报错与解决（No motion plan found. No execution attempted）

MoveIt控制机械臂的参考程序python版本（又waypoint）https://blog.csdn.net/qq_33328642/article/details/122667192python+

冰激凌啊·2023-01-04 09:26

从零开始学习VIO笔记 --- 第二讲：IMU 数据仿真(分析+代码)

分析+代码）一.理论分析1.1机器人的位姿1.2imu的角速度和线加速度1.3对imu数据添加噪声1.4问题二.代码2.1模型建立与产生数据2.2保存相机位姿2.3imu数据添加噪声2.4使用imu的动力学模型

GuNight·2023-01-04 09:19

Gazebo简介

功能DynamicsSimulation(动力学仿真)访问多

summer_sunrise·2023-01-03 11:19

gazebo教程---在gazebo中使用URDF

URDF只能单独指定一个单个机器人的运动学和动力学特性，但是它不能指定这个机器人自身在世界坐标里的姿态，并且它也缺少摩擦力等其他特性。除此之外，它不能描述一些东西，比如灯光，高度图等。

夜半__·2023-01-03 11:17

[机械臂笔记001]论文阅读-StructDiffusion: Object-Centric Diffusion for Semantic Rearrangement of Novel Objects

0.资源本篇论文的官网(包含简介和PDF文件，但代码还未上传)：StructDiffusion1.内容和结论简介和结论工作环境中，机器人需要根据语义排列对象，这些对象可能是机器人不认识的本篇关注的方向是：在没有逐步指导的情况下排列对象本篇提出了StructDiffusion，它结合了diffusionmodel和object-centrictransformer(也是multi-modaltran

Plusmile1·2023-01-03 09:51

刷题之莲子的软件工程学和机械动力学以及物理热力学

目录1、莲子的软件工程学1）题目2）题目解析3）代码2、莲子的机械动力学2）题目解析3）代码3、莲子的物理热力学1）、题目2）题目解析3）代码1、莲子的软件工程学1）题目题目背景在宇宙射线的轰击下，莲子电脑里的一些她自己预定义的函数被损坏了

冷兮雪·2023-01-02 03:50

利用RBF神经网络预测腐蚀失重数据—附Matlab代码

MATLAB代码及数据见资源：https://download.csdn.net/download/weixin_50578602/86733612一、利用腐蚀动力学曲线拟合来优选数据已知条件和数据整理如表

AndyVictory·2023-01-01 09:40

gazebo安装_【ROS 学习笔记】Gazebo

0.简介官网镇楼：Gazebogazebosim.orgGazebo同我们常用的vrep,adams一样，都是内置物理引擎（PhysicsEngine）的动力学仿真软件，只不过ROS直接集成了Gazebo

琦心·2022-12-31 13:22

搞懂欧拉角、旋转矩阵、四元数

之前一直用旋转矩阵的转换，或者直接从机械臂中导出四元数，最近需要看懂一篇文章里面的推导公式，特地记录一下各个概念。

Herene_·2022-12-31 12:01

#今日论文推荐#Npj Comput. Mater.: 机器学习+随机特征方法—开发原子间势

:机器学习+随机特征方法—开发原子间势基于经验力场的经典分子动力学(MD)已成为一种在原子尺度上预测材料性质和行为的强大技术。

wwwsxn·2022-12-31 06:36

四旋翼的非线性模型预测控制（MPC）

目录1.四旋翼的动力学模型2.模型预测控制（MPC）基本方程3.非线性模型预测控制1.四旋翼的动力学模型这里不加推导地给出四旋翼的动力学模型：m[x¨y¨z¨]=[∑i=14Fi(cos⁡φsin⁡θcos⁡ψ

高能阿博特·2022-12-31 05:01

【B站忠厚老实的老王】【学习记录】【基础】自动驾驶控制算法第四讲坐标变换与横向误差微分方程

貌似越来越难了上节课得到的动力学方程规划模块可以提供的信息控制目标的得来这部分内容可以参考DR_CAN(总线博士)的LQR轨迹跟踪。？为啥要这么处理？

学习make me happy·2022-12-30 23:06

CarSim联合simulink仿真横向控制

目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档目录前言一、知识点补充1、车辆控制的本质2、三个坐标系3、符号解释4、线速度与角速度的关系5、车辆运动学推导(手写拍照，自选）二、横向控制知识点1、轮胎侧偏刚度2、车辆动力学

路在脚下，梦在心里·2022-12-30 23:05

发射瞬时速度约束下的弹道导弹轨迹仿真算法

第一种研究思路是从动力学出发适当简化，根

eyepeak·2022-12-30 21:36

导弹制导与控制系统仿真

文章目录1引言2飞行动力学模型2.1牛顿动力学-质心动力学2.1.1弹体坐标系下质心动力学2.1.2弹道坐标系下质心动力学2.1.3地面发射坐标系下质心动力学2.2欧拉动力学-姿态动力学2.3导航方程-

Aircraft GNC·2022-12-30 21:33

爱因斯坦场方程之Reissner-Nordstrom(电磁真空)解

爱因斯坦场方程之Reissner-Nordstrom解一点电动力学静态球对称电磁场电磁真空场方程那个方程究竟是怎么解的第二种方法一点电动力学磁场是无源的，因此可以表示为旋度场，我们记B⃗=∇⃗×A⃗\vecB

qtxzh·2022-12-30 19:19

移动机器人运动学

移动机器人运动学控制对象的正逆解要控制一个机器人，首先得弄清楚输入与输出: 例如，一个两轮差速机器人，我们的控制对象是左右轮的转速，输出的是机器人整体的线速度和角速度；对于一个机械臂，我们控制的是各个关节电机的角度

TinyYuumi·2022-12-30 18:41

移动机器人动力学

移动机器人动力学拉格朗日动力学方程方程如下：ddt(∂L∂qi˙)−∂L∂qi=Q\frac{d}{dt}\left(\frac{\partialL}{\partial\dot{q_{i}}}\right

TinyYuumi·2022-12-30 18:41

MPC算法轨迹跟踪控制资源

点击文末卡片，加入会员全年无限制学习后台（MPC各矩阵的底层逻辑、MPC纵向控制、模型验证、MPC自适应巡航控制、非线性系统如何线性化及MPC动力学跟踪任何轨迹、约束添加及新求解器的求解、轨迹规划、纵向规划等

Jeossirey·2022-12-30 18:10

机器人学笔记(2)正运动学

为了使末端执行器顺利到达位置，机械臂一般需要最少6

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:47

数学之美读后感

1、自然语言处理研究的"鸟飞派"觉得看看鸟怎么飞，就能模仿鸟造出飞机，而不须要了解空气动力学。事实是，怀特兄弟靠的是空气动力学而不是仿生学。串想：有那么非常少一些的0基础投资者们。

weixin_30575309·2022-12-30 17:15

基于STM32与TB6600的机械臂项目（代码开源）

前言：本文为手把手教学STM32的机械臂项目——RobotArm，本次项目采用的是STM32作为MCU。该机械臂的基础模型为国外开源项目，诸多前辈经过长时间的验证与改进，其机械臂精度可以满足日常需求。

混分巨兽龙某某·2022-12-30 17:07

ROS aubo i5 noetic版本机械臂 Ubuntu 20.04

执行roslaunchaubo_i5_moveit_configmoveit_planning_execution.launchrobot_ip:=127.0.0.1时报错如下：RLException:whileprocessing/home/wen/catkin_ws/src/aubo_robot/aubo_i5_moveit_config/launch/planning_context.lau

读书观世界·2022-12-30 14:02

ROS简介

然而随着技术进步，机器人产业分工开始走向细致化、多层次化，如今的电机、底盘、激光雷达、摄像头、机械臂等元器件都由不同厂家专门生产，社会分工加速了机器人行业的发展。而各

感谢地心引力·2022-12-30 10:34

手眼标定之九点法

比如常见的XY移动平台（最常见的一种机械臂，往往还有个Z轴自由度执行具体某动作），在这个平台上往往还有个相机用于检测。

thequitesunshine007·2022-12-30 09:05

simulink简介

simulink简介simulink是基于matlab的框图设计环境，可以用来对各种动态系统进行建模、分析和仿真，它的应用领域十分广泛，任何能用数学模型来描述的系统都可以在simulink中进行仿真分析，如:空气动力学

傻童:CPU·2022-12-30 03:32

手眼标定—眼在手上（eye-in-hand）基本原理

基本概念相机固定在机械臂末端，机械臂移动相机也随之移动。主要标定求解相机坐标系和机械臂末端坐标系之间的转换矩阵。

王同学努力学习·2022-12-29 21:12

在ros使用Arbotix中出现no transform from [base_link] to [odom]

在arbotix的yaml文件中#该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如:底盘、机械臂、夹持器(机械手)....

anthony-36·2022-12-29 20:09

现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析，设计PID控制方案（附matlab）

直线一级倒立摆系统分析（1）系统稳定性分析（2）系统能控性和能观性分析仿真4、直线倒立摆系统PID控制与仿真（1）PID控制系统原理（2）PID控制算法仿真总结参考文献摘要此次大作业主要通过建立直线一级倒立摆系统的动力学模型

对不起，我还只是小孩·2022-12-29 17:57

刘鹏的2022年度总结

目录1.学习收获1.1心路历程1.2基本收支2.未来展望2.1UR3机械臂ROS2.2论文2.3开发板测评2.4打气的话3.CSDN的映象1.学习收获1.1心路历程加入CSDN有5年，从2021年1月份开始写博客首先记录我学习

2345VOR·2022-12-29 13:04

【ROS】回调的多线程问题

参考：机械臂学习(15)-ROS多线程动手学ROS（7）：精讲多线程之MultiThreadedSpinnerrosspin、rosspinOnce及多线程订阅ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用回调

Amelie_xiao·2022-12-29 11:13

老年人Stroop任务期间颈动脉粥样硬化与脑激活模式的联系：fNIRS研究

在这项工作中，研究者评估了动脉粥样硬化患者（定义为双侧颈动脉斑块（n=33）和健康年龄匹配对照组（n=32）在Stroop颜色词任务期间，基于功能近红外光谱（fNIRS）的脑激活、任务表现和中央血液动力学

悦影科技·2022-12-29 02:44

光纤激光器仿真：(6)Q开关-锁模的实时动力学

前言Q开关(Qswitching，QS)和锁模(modelocking，ML)是用于产生超短光脉冲的两种主要技术。Q开关技术通过调制激光腔的品质因数(Q)，当Q值高时，使存储的能量释放，从而在腔内形成脉冲。Q开关这种机制能够形成脉宽从微秒量级到纳秒量级的脉冲，重复频率通常在千赫兹左右，这与增益介质的寿命有关。锁模技术通过在激光腔的振荡模式之间诱导固定的相位关系(或者说相位同步)来实现脉冲的形成。这

知乎拔丝光年·2022-12-28 21:55

光纤激光器仿真：(2)孤子分子及其转换动力学

孤子分子类似于化学反应中通过强力的化学键链接组合实现原子之间平衡的分子，孤子分子（solitonmolecules）作为一种束缚的孤子形态，由多个子脉冲组成，它是非线性效应，色散效应，增益和损耗等许多效应复杂作用引起的孤子之间的斥力和引力平衡的结果。它还有些别称如孤子束缚态（Solitonboundstates）、多孤子态（Multisolitonstates）、多脉冲态（Multi-pulsin

知乎拔丝光年·2022-12-28 21:24

【2】CentOS-8.4.2105-x86_64的下载说明与安装

32位扩展版(一般安装这个)CentOSStream最新特性的前沿实验版ISO版本说明版本描述X86_X64带64位的32位扩展版(一般安装这个)ARM64(aarch64)嵌入式,适用于微端(树莓派,机械臂

★半岛铁盒·2022-12-28 16:34

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