机械臂动力学第40页

【论文解读--MPC+WBC控制】（Cheetah mini）Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control

写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介二、控制架构1、控制流程2、摆动腿落点规划器3、状态估计器（用于估计躯干的位置、速度、姿态）4、步态调度器和步态规划器三、模型预测控制MPC1.MPC使用的集中质量动力学模型

盒子君~·2023-01-21 08:14

【论文解读--MPC控制】Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control

写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介二、控制系统框图0.定义body坐标系和world坐标系1.状态机FSM2.摆动腿控制关节器3.支撑腿控制关节器4.躯干参考轨迹生成（系统状态生成）三、四足机器人（简化的）动力学模型

盒子君~·2023-01-21 08:13

Python时间序列模型使用河流-地下水-泵水数据计算地下水位下降

方法时间序列模型表示对观察井中不同应力对水头的作用的独立估计，应用多模型方法来确定哪些水文应力与描述观测井中的水头动力学相关。降水过剩、河流水位和地下水抽取被列为潜在相关的水文压力。

亚图跨际·2023-01-21 07:41

视觉是如何演化的1

当前的计算机视觉使用的理论方法主要是基于几何、概率和运动学计算与三维重构的视觉计算理论，它的基础包括射影几何学、刚体运动力学、概率论与随机过程、图像处理、人工智能等理论。

Cretheego·2023-01-20 13:03

ur3_kinect v2手眼标定

ur3_kinectv2利用ros手眼标定笔者软硬件环境：Ubuntu18.04ros_melodicur3机械臂，polyscope3.12Kinectv2传感器本文参考链接：Kinectv2在ros

求知小菜鸟·2023-01-20 09:10

ROS_Noetic使用handeye-calib进行机械臂手眼标定

本文使用Eye-In-Hand方式，对dofbot机械臂进行在线标定参考：基于ROS的手眼标定程序解决方案|支持眼在手外/上_鱼香ROS的博客-CSDN博客_ros手眼标定1.概览本程序包通过输入两组以上的机械臂姿态信息和相机所识别的标志物的姿态信息

麦榛子·2023-01-20 09:40

UR机器人装箱姿态_UR10 RG2机械臂手臂+RealsenseZR300 机器人手眼标定系列第四篇

UR10RG2机械臂手臂+RealsenseZR300机器人手眼标定系列第四篇发布时间：2018-09-1817:43,浏览次数：1180,标签：URRGRealsenseZR参考文章了链接：https

是她就是他·2023-01-20 09:39

实际的机械臂控制（7）USB相机与小强机械臂Lobot机械臂的标定方法

引言本文是针对一个实际的机械臂来控制的，而且这个机械臂很便宜，即使是平民玩家也玩得起。在前面两章，我们介绍了对机械手臂的开环控制，主要是让初学者明白一些简单的东西。

难受啊！马飞...·2023-01-20 09:39

aubo_i5机械臂无序抓取实践二：eye_in_hand 手在眼上-手眼标定

步骤一：安装标定包（realsense，easy_handeye，visp，aruco）Eye-to-hand眼在手外：标定的是相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿Eye-in-hand眼在手上：标定的是相机坐标系相对于机器人工具坐标系的位姿（1）安装realsense-SDK包1.源码构建SDK，注册服务器的公钥：sudoapt-keyadv--keyserverkeyserver.ubunt

我不不不不喝可乐·2023-01-20 09:39

MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学)

具体介绍见就上一篇文章：《MoveIt简单编程实现机械臂运动(正运动学)》使用的是probot机械臂模型，还是在关节空间下。

编程芝士·2023-01-20 09:08

【MR】C++ bullet客户端基于MR的动力学仿真

程序基于（AminimalexampleshowinghowtousePyBulletfromC++oversharedmemory.一个展示如何在共享内存上从c++使用PyBullet的最小示例。https://github.com/erwincoumans/pybullet_cpp_sharedmemory_example）实现与pybullet服务器通信交互。加上MR的算法库进行pybull

十年一梦实验室·2023-01-20 00:52

【MR】几何雅可比vs解析雅可比 + python加载Indy7的URDF逆动力学仿真（MR+Pybullet）对比...

Python加载urdf解析为MR参数，Pybullet加载urdf，逆动力学仿真知识点：几何雅可比，就是关节空间速度映射到末端的空间速度解析雅可比，就是不同姿态表示下所求的导数，比如欧拉角表示法，用来表示末端姿态的变化

十年一梦实验室·2023-01-20 00:52

UR机械臂逆运动学解析解

UR机械臂逆运动学解析解ur10机械臂的DH（修正）参数为d1=0.1273;a2=-0.612;a3=-0.5723;d4=0.163941;d5=0.1157;d6=0.6922;首先，推导机械臂的正向运动学方程

许若男·2023-01-19 17:00

【机器人学】基于PoE模型的串联机械臂UR5的正运动学、微分运动学和逆运动学

文章目录基本概念正运动学源码一阶运动学基本概念PoE(ProductofExponential)指数积公式。PoE和DH的作用都是一样的。实际使用过程中，绝大多数在售的机器人还都是使用DH模型进行建模的，所以为了验证正确性，在选取螺旋轴的时候最好还是和DH模型方向对正。PoE模型的优势：更好的应用于并联机器人结构、不需要对中间关节进行建模，虽然描述量有4n(DH)变为了6n。为了规范在使用PoE进

vrijheid·2023-01-19 17:30

【机器人2】基于POE公式的UR5机械臂逆运动学建模求解与matlab仿真

基于POE公式的UR5机械臂逆运动学建模求解与matlab仿真基于PoE公式的UR5机械臂逆运动学分析1.1理论基础1.1.1一阶运动学1.1.2牛顿-拉夫森数值迭代算法1.2基于PoE公式的UR5机械臂逆运动学求解

Wilbur11·2023-01-19 17:29

六轴UR机械臂正逆运动学求解_MATLAB代码（标准DH参数表）

代码逻辑参考https://blog.csdn.net/fengyu19930920/article/details/81144042#comments背景介绍：本人想用MATLAB+V-REP仿真机器人，对机器人的正逆运动学简单写了下代码实现部分。首先是正运动学求解代码（所用DH参数表为UR5）functionT=zhengyundongxue(theta)%已知关节角求变换矩阵a=[0,-0.

华01·2023-01-19 17:28

修正逆解文章——六轴UR机械臂正逆运动学求解_MATLAB代码（标准DH参数表）

如下参考链接1的作者大大实现了UR5机械臂的正运动学和逆运动学的Matlab代码。但逆解部分在不同版本的Matlab中运行有错误。

kissgoodbye2012·2023-01-19 17:25

【零基础强化学习】基于PPO训练gym的Acrobot机械臂

Acrobot机械臂写在前面Acrobot机械臂showmecode,nobb结果展示写在最后谢谢点赞交流！

南城果宝·2023-01-19 15:40

在PyBullet中进行机械臂的强化学习

1搭建环境（未完待续）创建强化学习任务的gym环境。1.1创建环境类定义环境类的属性和方法。1.1.1环境可视化：渲染并调试定义完环境类的属性后，可以先定义render()函数，搭配pybullet.stepSimulation()对环境的初始状态进行调试。1.2定义奖励函数在设计获得奖励的条件时，应关注条件在现实环境中的易获取性。当然也可以先在虚拟环境中训练，看看智能体能获得什么样的行为，再考虑

会飞的斯芬克斯·2023-01-18 21:03

Learning to Centralize Dual-Arm Assembly

LearningtoCentralizeDual-ArmAssembly概述控制方法PolicyLearningSim-to-real概述文章研究了双机械臂的装配任务。

会飞的斯芬克斯·2023-01-18 21:33

华为天才少年稚晖君自制「电子」机器人！应用OpenPose，项目已开源！

还记得上次那个「全栈自研」的给葡萄缝针的钢铁侠机械臂Dummy吗？近3个月没更的华为「天才少年」稚晖君带着他的最新视频来了！虽然跳票了一段时间，但他还是来了。网友纷纷表示：「失踪人口回归」。这次的项

Amusi（CVer）·2023-01-18 18:05

CADD计算机辅助药物设计+先导化合物筛选+薛定谔专题+分子动力学模拟

计算机辅助药物设计是通过计算机模拟、计算和预算药物与受体生物大分子之间的关系，设计和优化先导化合物的方法；近年来，计算机辅助药物设计已经取得一定成就，特别是在新冠肺炎爆发后，很多研究机构和企业采用计算机辅助药物设计方法辅助进行了很多研究工作。在新型冠状病毒的治疗方案中，通过同源建模方法发布了新冠病毒的三维结构，通过药物靶标预测、筛选出针对新型冠状病毒的药物，通过一系列计算机辅助药物生物计算的方法发

Waiting814·2023-01-18 18:28

使用python实现图灵斑图（以Gray-Scott为例）

这几天在学习斑图动力学，对于一个计算机菜鸡来说搞这个难度真的是颇大哦！看概念和公式真的是一遍又一遍，难受≧﹏≦。。。哈哈，废话不多说了！

wanghuiyu001·2023-01-18 13:54

列车控制matlab仿真,磁悬浮的PID控制系统设计+MATLAB仿真.doc

本课题通过理解实验室磁悬浮系统的工作原理，建立了磁悬浮控制系统的动力学方程、电压平衡方程，求得了系统的传递函数的数学模型，验证了此系统的能控性和能观性。

希望阳光下·2023-01-18 00:52

最新发布：2022斯坦福AI指数报告

8.机械臂越来越便宜。Part2：2022AI指数报告五大版块解读第一章：研究与开发

快乐小码农·2023-01-17 18:04

【STM32实战】机械臂快递分拣系统（一）——机械臂控制程序（下位机）编写

【STM32实战】机械臂快递分拣系统（一）——机械臂控制程序（下位机）编写前言题目分析工程模板生成蓝牙模块的使用蓝牙接收数据解析与机械臂控制测试前言近期回校上最后一门课，刚好是做机械臂有关的题目，所以写文记录一下

欠羽·2023-01-17 14:03

【STM32实战】机械臂快递分拣系统（二）——机械臂控制程序（上位机）编写

【STM32实战】机械臂快递分拣系统（二）——机械臂控制程序（上位机）编写前言题目分析蓝牙模块的使用上位机程序的编写连接阿里云测试前言近期回校上最后一门课，刚好是做机械臂有关的题目，所以写文记录一下。

欠羽·2023-01-17 14:03

matlab手眼标定

这里只罗列出可以用于手眼标定（相机坐标系和机械臂基坐标系之间的变换矩阵，3X4的。

conquer_kangke·2023-01-17 07:56

机器人介绍、应用、前景

机器人介绍、应用、前景1介绍1.1定义1.2作用1.3发展历程1.4分类1.5三大顾虑1.6前景2种类工业机器臂协作机械臂工业移动机器人复合机器人扫地机器人服务机器人机器狗人形机器人无人机3技术3.1机器人学分类

worthsen·2023-01-16 09:55

ROS 摄像头校准与Apriltag标签使用

apriltag_ros工作原理标签生成使用apriltag识别功能ROS摄像头校准与Apriltag标签使用最近在研究EAI的移动机器人，发现它里边是采用了Apriltag来识别物体位姿然后用dobot机械臂来进行抓取的

yaohuan8802·2023-01-16 08:54

【meArm机械臂】第二篇·Arduino控制程序

系列文章目录【meArm机械臂】第一篇·结构设计及搭建【meArm机械臂】第二篇·Arduino控制程序文章目录系列文章目录前言一、测试程序1.单个电机测试程序2.四舵机控制测试程序3.极限位置测量二、

K.Fire好好睡觉·2023-01-15 21:08

降尺度方法及其代码实现

1动力降尺度动力降尺度，即区域气候模型(RegionalClimateModels,RCMs)，是建立在系统的大气热力动力学方程基础之上，基于GCM提供的初始和侧边界条件，通过动力学方程之间的关系，推导得到的具有更高分辨率的气候变化情景

WW、forever·2023-01-15 12:58

Improved Techniques for Training Score-Based Generative Models论文阅读

论文链接：ImprovedTechniquesforTrainingScore-BasedGenerativeModels文章目录摘要引言背景郎之万动力学基于分数的生成模型选择噪声尺度初始的噪声尺度其它噪声等级结合噪音信息配置退火朗之万动力学

zzfive·2023-01-15 07:41

SDE论文阅读

论文链接：Score-BasedGenerativeModelingthroughStochasticDifferentialEquations文章目录摘要引文背景基于郎之动力学的去噪分数匹配/SMLD

zzfive·2023-01-15 07:11

遨博协作机器人ROS开发 - Gazebo仿真与控制真实机器人

目录一、简介二、环境版本三、Gazebo仿真1.gazebo使用2.仿真遨博机械臂四、ROS控制真实机器人1.网络配置2.真实机器人控制3.真实机器人运动速度调节五、小结一、简介大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章

遨博学院·2023-01-15 07:24

酶促反应动力学_【酶工程】酶活性定义及酶活性单位

1常用名词解释酶活力(enzymeactivity)也称酶活性，是指酶催化一定化学反应的能力。酶活力的大小是用酶的单位数来表示。酶活性单位：在一定条件下(PH，温度，反应体系等)，使酶反应速率达到某一值所需要的酶量，这一速率就是指单位时间内转化底物的变化量。国际酶活性单位(IU)：酶反应最适条件下(最适温度、最适pPH值等),每分钟催化1μmol底物转化所需要的酶量。酶量表示为IU/mL或者IU/

刘璐璐璐璐璐·2023-01-14 22:37

分子动力学模拟学习3-Gromacs数据处理

1.周期性边界处理：gmxtrjconv-smd.tpr-fmd.xtc-omd_noPBC.xtc-pbcmol-center#选择1("Protein")作为置中的组分，选择0("System")作为输出2.计算RMSD：gmxmake_ndx-fcomplex.gro-ormsd_index.ndx#新建用于计算RMSD的ndx文件，并在此运行下输入下列命令4&r1-303#新建4&待分析氨

TruelyBe·2023-01-14 21:28

【阅读笔记】分子动力学模拟理论

第一章-分子模拟概况量子力学方法(QM)精确但十分缓慢适用于简单分子。分子力学方法(MM)简单快速，在部分情况下也能获得和量子力学方法一致的结果。第二章-力场简单数学表达的势能函数被称为力场。总势能=非键结合势能+（键收缩势能+键角弯曲势能+二面角扭曲势能+离平面震动势能）+库伦静电势=LJ势能（vanderWaalsforce）+键能+库伦静电势势能函数由常数、距离（r，Δr）、和角度（键角和二

蛋白质模拟小白·2023-01-14 21:57

分子动力学模拟计算新冠病毒S蛋白和抗体结合自由能

参照教程,为了适合S蛋白和抗体，对原教程进行了大量适用性修改，得到结果不保证准确性（甚至是错误的），但好在流程走通，得到了一个数据。伞形采样(UmbrellaSampling)http://www.mdtutorials.com/gmx/umbrella/index.html准备复现的是上面的论文，所以也也部分参考里面的参数。云计算平台：北鲲云使用的软件是云计算平台的Gromacs，下面两个是用到

蛋白质模拟小白·2023-01-14 21:26

分子动力学模拟Amber/Gromacs结合自由能计算药效团模型构建RMSD、RMSF

文章来源：公众号“科研讨论圈”以下是使用AMBER、GROMAVCS的教程，希望对开始学习分子动力学的同学有帮助。

Hbaixue·2023-01-14 21:56

【分子动力学模拟】centos7使用gmx_MMPBSA时使用gmx_MMPBSA_ana时无法调用pyqt5

这是由于centos7的库太老了，建议使用conda安装，我们可以调用conda的库exportLD_LIBRARY_PATH="/home/user/miniconda/envs/gmxMMPBSA/lib"将上面的环境变量添加进入~/.bashrc,source后基本可以解决问题

meta_Yuren·2023-01-14 21:56

分子动力学模拟自由能计算gmx_mmpbsa脚本原理和使用

先讲原理：前三项是标准的键能项（MM，包括键，角，和二面角的变化引起的能量变化、库伦势、范德瓦尔斯相互作用），Gpol和Gnp是溶剂化自由能的极性和非极性贡献。Gpol通常通过求解PB方程或使用广义Born（GB）模型获得，而非极性项通过与溶剂可及表面积（SASA）的线性关系进行估计。最后一项是绝对温度T乘以熵S，通过振动频率的正常模式分析进行估计。Gpol周围的水，电解质会对盒子内的蛋白质原子电

蛋白质模拟小白·2023-01-14 21:25

bullet physics SDK 简介

Introduction简介Descriptionofthelibrary库的描述bulletphysics是一个专业的开源的碰撞检测、刚体和软体动力学库，用便携式C++编写。

Sanada Hiroyuki·2023-01-14 19:05

Coursera自动驾驶1.4——车辆建模

文章目录一、运动学建模（二维）1.坐标系转换2.两轮机器人运动学建模3.两轮自行车运动学建模（1）后轴参考点（2）前轴参考点（3）重心参考点二、基本动力学模型（2D）1.平移动力学2.旋转动力学三、车辆纵向模型四

李明朔·2023-01-14 17:26

【自动驾驶】【零基础】基础自动驾驶控制算法笔记

忠厚老实的老王下面是他的主页：忠厚老实的老王的个人空间_哔哩哔哩_bilibili目录第一讲绪论第二讲三个坐标系与运动学方程一、控制原理二、三个坐标系三、左手系与右手系四、自行车模型的运动学方程第三讲轮胎侧偏与车辆动力学方程一

免费教学录影带·2023-01-14 09:53

CommonRoad介绍与安装

其提供了环境、车辆动力学模型等，可以对motionplanning算法进行测评，同时可以进行强化学习训练。

小作坊钳工·2023-01-13 22:52

机器人抓取系列——路径规划（RRT原理）

目前应用在机械臂上的路径规划算法主要分为人工势场法以及RRT（随机生成树）的方法，这里我用的是RRT的方法，因此主要介绍RRT方法的原理RRTRRT算法不仅可以在二维平面上适用，也适用于三维空间。

3D_vision·2023-01-13 18:45

机械臂抓取学习笔记三

论文：Real-TimeDeepLearningApproachtoVisualServoControlandGraspDetectionforAutonomousRoboticManipulation摘要：为了探索有监督的深度学习在非结构化和动态环境中用于机器人抓取的预测，这项工作涉及任务中的视觉感知阶段。该阶段涉及视觉数据的处理，以获取要①抓取的对象的位置、②其姿势、③机器人的夹持器必须接触的

ljc_coder·2023-01-13 18:44

基于视觉的机器人抓取【转】2020

201106-Vision-based-Robotic-Grasping-GuoguangDu.pdf（slide）】论文：https://arxiv.org/abs/1905.06658FrankaEmika机械臂快速入门教程

light169·2023-01-13 18:43

分子动力学模拟AMBER参数意义

imin=0运行分子动力学模拟，imin=1运行能量最小化，i

shijian1318·2023-01-13 11:35

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