基于车辆运动学的规划算法 - Hybrid A*/ State Lattice Planning (前置知识:自行车模型、Dubins、Reeds Shepp、多项式曲线、螺旋曲线)
本文将按顺序讲解自行车模型、Dubins和ReedsShepp曲线、多项式曲线、螺旋曲线,再讲解两个案例:混合A*和StateLatticePlanning1自行车模型自行车模型:简化左右轮为一个轮子两个自由度:后轮提供纵向速度或者加速度信息,前轮提供转向信息自行车模型有三种定义参考点的方式:后轴中心、质心、前轴中心基本假设:(1)车辆在一个二维平面上运动(不会考虑上下坡和颠簸路段的运动)(2)不