激光雷达SLAM 第39页

ORB-SLAM2学习笔记5之EuRoc、TUM和KITTI开源数据运行ROS版ORB-SLAM2生成轨迹

文章目录0引言1数据预处理1.1EuRoc数据1.2TUM数据1.3KITTI数据2代码修改2.1单目2.2双目2.3RGB-D3运行ROS版ORB-SLAM23.1单目3.2双目3.3RGB-DORB-SLAM2

ZPILOTE·2023-07-26 11:44

ORB-SLAM2学习笔记3之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1EuRoc数据集1.1下载数据1.2真值轨迹格式转换2单目ORB-SLAM22.1运行ORB-SLAM22.2evo评估轨迹2.2.1载入和对比轨迹2.2.2计算绝对轨迹误差3双目ORB-SLAM23.1

ZPILOTE·2023-07-26 11:43

python：基于GeoPandas和GeoViews库将GEDI激光高程数据映射到交互式地图

作者：CSDN@_养乐多_本文将介绍GEDI（GlobalEcosystemDynamicsInvestigation）激光雷达数据某数据点波形数据提取，并绘制图表，添加其他图表元素并使图表具有交互性。

_养乐多_·2023-07-26 08:07

基于激光雷达SLAM的的地下线缆多智能自主维修装置

该篇博客核心目的是给大家分享SLAM技术的实施案例，关于作品的代码与设计方案有需要的读者朋友可以私聊博主。诸如此类的SLAM技术应用是非常多的，奈何SLAM技术与人工智能都太吃学历和顶会了。

混分巨兽龙某某·2023-07-25 22:29

Slam笔记-相机模型与坐标系转换

1.物体在相机坐标系下的「真实坐标」到「成像平面坐标」的转换下图是针孔相机模型的示意图：设物体在相机坐标系下的坐标是，根据相似三角形，有：将其中，是相机坐标系下，物体在成像平面的坐标。2.成像平面的坐标到像素坐标系下的图像坐标的转化在相机坐标系下，坐标的单位是米；在像素坐标系下，坐标的单位是像素。通常我们把图像的左上角作为坐标系的原点。所以同一个点，在相机坐标系和像素坐标系的坐标相差了一个缩放和原

郑海鹏·2023-07-25 20:20

激光雷达在ADAS测试中的应用与方案

而在ADAS测试与开发中，激光雷达以其高性能和高精度占据着非常重要的地位，它是ADAS测试与开发中不可缺少的组成。

WINDHILL_风丘科技·2023-07-25 18:17

SLAM项目编程出错集合

目录1、undefinedreferenceto`google::kLogSiteUninitialized'2、如何卸载库3、vscode代码调试断点失效1、undefinedreferenceto`google::kLogSiteUninitialized'参考解决链接：https://github.com/google/glog/issues/543或者按照我的步骤也行catkin_make

对不起，我还只是小孩·2023-07-25 16:53

vercel 免费部署网站，前端项目

比较喜欢简单的，易用的新技术，从阿里云ECSLAMP到腾讯云云开发静态网站托管到腾讯云webfiy到GithubPage到Vercel.comvervel是我用过的最好用的网站托管服务。

__只是为了好玩__·2023-07-25 15:05

一起自学SLAM算法：8.2 Cartographer算法

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8

机器人研究猿·2023-07-25 15:52

slam建图与定位_cartographer代码阅读(7)后端约束构建

1.cartographer里的节点:当扫描匹配结束后，有新的一帧scan加入到submap中，这个扫描匹配的结果就叫做节点global_trajectory_builder.cc//将匹配后的结果当做节点加入到位姿图中autonode_id=pose_graph_->AddNode(matching_result->insertion_result->constant_data,trajecto

学习OpenCV·2023-07-25 15:17

深入浅出讲解自动驾驶 - 激光雷达性能评价

个人主页:同学来啦版权:本文由【同学来啦】原创、在CSDN首发、需要转载请联系博主如果文章对你有帮助，欢迎关注、点赞、收藏和订阅专栏哦文章目录一、激光雷达性能参数二、激光雷达应用性能1、点云性能2、感知距离

同学来啦·2023-07-25 14:43

深入浅出讲解自动驾驶 - 激光雷达原理和结构简介

需要转载请联系博主如果文章对你有帮助，欢迎关注、点赞、收藏和订阅专栏哦文章目录一、导言二、原理和结构1、基本原理1.1三角测距法1.2TOF测距法1.3FMCW测距法2、系统结构2.1结构组成2.2主要分类一、导言激光雷达最先应用于海洋深度探测领域

同学来啦·2023-07-25 14:42

自动驾驶技术-环境感知篇：激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达相关技术介绍

在上一篇《自动驾驶技术架构和综述》文章中我们介绍了自动驾驶三个核心环节，分别是环境感知和定位、决策规划、执行控制。接下来这章将会针对环境感知和定位展开介绍，环境感知和定位包含环境感知、定位、V2X3个子模块。环境感知指的是通过摄像头、传感器、雷达对自动驾驶行为的参与方环境的监控以及信息获取。完整的环境感知技术方案需要多方的信息协调构成，本文将重点介绍下雷达相关的自动驾驶技术。分为3个模块：分别是激

Garvin Li·2023-07-25 14:07

自动驾驶感知系统-激光雷达

感知系统现有的车载传感器主要包括超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达、车载摄像头、红外探头等。主流的自动驾驶感知平台以雷达和车载摄像头为主，呈现多传感器融合发展趋势。

Johnny 周·2023-07-25 14:35

【ROS工具学习】之topic_tools/throttle，改变节点发布频率

最近老师想做一个实验，机器人上搭在Hokuyo单线激光雷达，Velodyne16线激光雷达，Kinect2，Bumblebeexb3等传感器，这些传感器做一些实验，因为传感器较多所以采集的数据量非常大，

从零开始Yes·2023-07-25 09:25

（SLAM）提取特征总结

我们要知道三维空间中的点在图像中的位置，就需要提取特征与特征匹配了。1.检测特征点2.计算描述子3.特征匹配1.检测特征点我们用到的检测特征点的方法是FAST算法，最大的特点就是快！算法原理：遍历图像，找到所有的角点。我们就拿一个角点举例，例如只拿到一个角点，设其像素灰度值为，取这个角点以三为半径的圆上的所有像素点，能取到16个，然后设定一个阈值，如果连续个像素点的灰度值都大于或者都小于。我们则认

我就是李先森·2023-07-25 03:00

IMU和视觉融合学习笔记

当下，视觉与IMU融合(VI-SLAM）逐渐成为常见的多传感器融合方式。视觉信息与IMU数据进行融合，根据融合方式同样可分为基于滤波器和基于优化两类。

极客范儿·2023-07-25 03:14

机器人SLAM导航学习-All in one

参考引用张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M].机械工业出版社，2022.本博客未详尽之处可自行查阅上述书籍一、编程基础篇1.ROS入门必备知识ROS学习笔记（文章链接汇总）2.C++编程范式《21

Robot_Yue·2023-07-25 01:09

ERROR: cannot launch node of type [.../...]: Make sure file exists in package path ... (chmod +x)

ERROR:cannotlaunchnodeoftype[gmapping/slam_gmapping]:Cannotlocatenodeoftype[slam_gmapping]inpackage[gmapping

Jerry-hao·2023-07-25 00:22

ORB-SLAM2系列第二章——ORB 特征点提取

steerbrief2.IC_Angle计算技巧四、金字塔的计算五、特征点数量的分配计算六、使用四叉树均匀分布特征点七、高斯处理1.高斯模糊2.高斯模糊常用的高斯模板八、特征点去畸变九、近点和远点前言欢迎浏览我的SLAM

running snail szj·2023-07-24 21:17

LiDAR SLAM 闭环——BoW3D论文详解

标题：BoW3D:BagofWordsforReal-TimeLoopClosingin3DLiDARSLAM作者：YungeCui,XieyuanliChen,YinlongZhang,JiahuaDong

RobotsRuning·2023-07-24 21:45

使用“OpenCV函数”和“ORB-SLAM2源码中的ExtractORB()函数”提取ORB特征点

#include"ORB/global_defination/global_defination.h"//导入ORB的全局定义#include"ORB/ORBFeature.hpp"//导入ORB特征相关的头文件usingnamespaceORB;//使用ORB命名空间intmain(intargc,char**argv){google::InitGoogleLogging(argv[0]);//

RobotsRuning·2023-07-24 21:13

ORB-SLAM2学习笔记4之KITTI开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1KITTI数据集1.1下载数据1.2真值轨迹格式转换2单目ORB-SLAM22.1运行ORB-SLAM22.2evo评估轨迹(tum格式)2.2.1载入和对比轨迹2.2.2计算绝对轨迹误差

ZPILOTE·2023-07-24 20:53

自动驾驶关键传感器——LiDAR

LiDAR，是LightDetectionandRanging的缩写，常用作代表激光雷达。

虹科自动驾驶·2023-07-24 19:39

机器人中常见的定位技术

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言机器人中常见的定位方案惯性导航卫星导航组合导航UWB定位2D激光SLAM3D激光SLAM

盒子君~·2023-07-24 18:05

cartographer代码学习-2D仿真

昨天到今天花了两天时间研究了一下cartographer的2DSLAM仿真的launch文件以及lua配置文件。

一叶执念·2023-07-24 17:00

cartographer代码学习-GlobalTrajectoryBuilder类

1、构造函数主体GlobalTrajectoryBuilder类用于连接slam的前端与后端，它的构造函数主要如下：/***@brief完整的slam,连接起了前端与后端**@param[in]local_trajectory_builder2dor3dlocalslam

一叶执念·2023-07-24 17:30

跌跌不休, 一首凉凉送给比特币?

近日，市场分析师NaeemAslam表达了他对比特币的看法，尽管相较于去年1

千诺Coin·2023-07-24 11:44

TFmini和TFmini-Plus——激光雷达模组资料汇总

本文主要介绍TFmini和TFmini-Plus激光雷达相关资料。

Benewaker·2023-07-24 11:41

咣咣咣的ScalersTalk第四轮新概念朗读持续力训练Day122 20190206

知识笔记costume化妆服consist由……组成sheet被单effective有作用的comfortable舒适的storeroom储藏室electricity电meter电表pace一步flee逃走slam

推土机咣咣咣·2023-07-24 05:04

VoxelNet：End_to_End Learning for Point Cloud Based 3D Object Detection 论文学习与解读

IntroductionLiDAR（激光雷达）获取到的点云数据存在存在很高的随机点密度，这是由非均匀的3D空间采样，对一系列有效的传感器的遮盖和相关的动作。

健身的程序猿·2023-07-23 08:26

论文解读｜VoxelNet:基于点云的3D物体检测的端到端学习

此方法在KITTI基准数据集上进行了实验，并展示了VoxelNet在基于激光雷达的汽车、行人和骑自行车者检测任务中取得了最先进的结果。实验表明，VoxelNet

BFT白芙堂·2023-07-23 08:25

视觉SLAM十四讲-第五讲-OpenCV的安装和使用（基于ROS-melodic安装后）

目录一、安装OpenCV3.2.0二、测试运行例程代码2.1配置CMakeLists.txt2.2测试例程代码2.2.1测试代码imageBasics.cpp：2.3双目视觉例程2.3.1CMakeLists文件配置2.4RGB-D例程测试tips：编译文件后，可执行文件和被读取的文件最好在同一文件夹内，否则执行时可能出错，尤其是有读取文件的操作时。相对路径的相对是针对编译生成的可执行文件一、安装

海蓝菌·2023-07-23 05:12

我的算法工程师成长之路

基本技能：熟练掌握C++,pythonMatlab实现之路1多读源码，多看英文论文，多动手实现，这包括2深入理解常规的深度学习机器学习算法计算机视觉算法3动手实现常见的SLAM工程，计算机视觉任务自信，

fangxu622·2023-07-22 20:12

Ubuntu18.04 NX下用ZED2 双目立体相机进行SLAM

NX下的ZED2开发安装流程问题开始了看效果安装ZED2ROS工具新故事篇章-zed2测距开始实现安装流程了解zed参数因为网上的安装流程还是不太完整，我补充一下,希望对其他人也有帮助部分流程参考这位：博主自己的安装流程:因为NX本来就自带cuda,所以无需安装cuda,所以首先你要知道自己cudanvcc-V可以看到我的版本是10.2现在去下载SDK查看自己的jetpack版本jtop可以看到我

绑个蝴蝶结·2023-07-22 05:30

Ubuntu18.04 拯救者R9-7945HX 4060 配置ZED 2i代双目相机驱动+ORBSLAM2

AMD的拯救者网卡很拉，研究了很久除了换网卡可以解决网络问题，其它没找到合适的办法，这里我用手机USB共享网络的方式勉强上网，这里不得不说华为的信号桥很好用。之前在1050ti的电脑上布置过，很顺利，这个新电脑由于显卡太新，驱动以及CUDASDK匹配的问题，安装时出了些许错误，下面给出我的安装策略当然中间会出现的错误我会通过不断修改的方式补足完整，供各位参考，谢谢！A.NVIDIA驱动版本（我选择

老张高手·2023-07-22 05:28

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch6 非线性优化

文章目录6非线性优化6.1状态估计问题6.1.1批量状态估计与最大后验估计6.1.2最小二乘的引出6.1.3例子:批量状态估计6.2非线性最小二乘6.2.1一阶和二阶梯度法6.2.2高斯牛顿法6.2.3列文伯格---马夸尔特方法理论部分小结6.3实践:曲线拟合问题6.3.1手写高斯牛顿法6.3.2使用Ceres进行曲线拟合6.3.3使用g2o进行曲线拟合6非线性优化g2o库学习非线性优化_曲线拟合

路拾遗37·2023-07-21 23:32

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲非线性优化（1）

非线性优化算法在SLAM中主要解决的问题：如何在有噪声的数据中进行准确的状态估计。

晒月光12138·2023-07-21 23:32

《视觉SLAM十四讲》手写高斯牛顿—笔记记录

《视觉SLAM十四讲》手写高斯牛顿—笔记记录我们的最终目的：使用高斯牛顿法，拟合参数abc我们的实际小目标：求解增量方程得到ΔX（有了Δx就可以不停的迭代Eabc使得拟合Rabc啦）三个步骤：1、先根据模型生成

Y＋Y×Y·2023-07-21 23:02

随手笔记——Ceres 求解曲线拟合问题

参数块通常为平凡的向量，但是在SLAM里也可以定义成四元数、李代数这种特殊的结构。如果是向量，那么需要为每个参数块分配一个double数组，来存储变量的值。定义残差块的计算方式。

JANGHIGH·2023-07-21 23:02

VI-SLAM系统对比

依据视觉与IMU的特点，视觉与IMU融合的SLAM系统逐渐受到广泛关注，已成为SLAM系统的研究热点。

极客范儿·2023-07-21 19:02

基于粒子滤波SLAM算法的二维地图建图及成像Matlab仿真

基于粒子滤波SLAM算法的二维地图建图及成像Matlab仿真一、引言随着机器人技术的不断发展，机器人的自主定位和建图变得越来越重要。同时，二维地图建模也广泛应用于机器人导航、环境监测、智能家居等领域。

qq_39605374·2023-07-21 14:59

定格詹姆斯本赛季十大震撼瞬间，绝杀，隔扣，霸气，感动，悲壮！

《SLAM》杂志评选了詹姆斯本赛季的十大瞬间，大家现在就来回顾一下，本赛季老詹有哪些震撼的瞬间曾让你动容！

懂你篮球·2023-07-21 11:25

CMake:设置语言标准(三)

设置语言标准（三）导言C++20新增特性新增关键字新增标识符模块import头文件Ranges协程ConceptsLambda表达式的更新常量表达式(constexpr)的更新原子智能指针自动合流(Joining

jjjstephen·2023-07-21 10:13

三维重建的工作

融合LiDAR、Camera、IMU、轮速计等传感器数据像BlockNeRF一样重建城市级别逼真精细的三维场景，将世界领先的SLAM、深度学习相关技术应用到毫末海量的数据上，为感知、规划、决策、评测等研发提供

饿了就干饭·2023-07-21 01:13

Coursera C++ Part B [Week1] C++进阶

/welcomecourseoverviewIntroductiontotheSTLlibraryIteratorcategoriesandexamplesContainersandalgorithmsLambdaexpressions

小啾Kris·2023-07-20 23:10

2022-05-06遥感图像

主动遥感系统激光雷达被动遥感系统遥感发展历史GOES,TERRA,LANDSAT陆地资源卫星（ERTS重命名为了区分陆地资源和海洋资源）遥感影像解译DecadalSurveyMissions关注更新的卫星数据

Baron张·2023-07-20 14:27

g2o 学习笔记一

g2og2o是ORB_SLAM用到的后端优化库，这里我尝试将自己的学习过程记录下来。以便自己日后复习，查漏补缺。如果有不正确的地方，请各位指正。

梅夫人·2023-07-20 11:27

自由度的理解

自由度在SLAM算法里，我们会经常看到自由度这个概念，例如单应矩阵的自由度是8，基础矩阵的自由度是7，但是用旋转矩阵表达的旋转的自由度却是3。我一开始也很迷茫，什么是自由度啊？后面就慢慢理解了一点。