激光雷达SLAM 第44页

视觉SLAM十四讲——ch6实践（非线性优化）

视觉SLAM十四讲----ch5的实践操作及避坑一、实践操作前的准备工作二、曲线拟合问题1.手写高斯牛顿2.使用Ceres进行曲线拟合3.使用g2o进行曲线拟合三、遇到的问题一、实践操作前的准备工作1.

琉璃轻纱·2023-06-11 00:47

SLAM十四讲——ch3实践

ch3的实践及避坑一、ch3的总体步骤二、文件的执行1.实践：Eigen2.实践：Eigen几何模块3.可视化演示出现的问题一、ch3的总体步骤确保已经安装Eigen库，Eigen库是一个C++开源线性代数库。sudoapt-getinstalllibeigen3-dev说明：它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能；想g2o\Sophus等上层软件库也会使用Eigen库。在终端中

琉璃轻纱·2023-06-11 00:46

视觉SLAM十四讲——ch5实践（相机与图像）

视觉SLAM十四讲----ch3的实践操作及避坑一、实践操作前的准备工作二、各个实践操作1.计算机中的图像2.3D视觉三、遇到的问题一、实践操作前的准备工作安装OpenCVUbuntu18参考：Ubuntu18.04

琉璃轻纱·2023-06-11 00:46

SLAM十四讲——ch4实践（李群李代数）

视觉SLAM14讲----ch4的操作及避坑一、ch4的实践的准备工作二、各个实践操作1.Sophus的基本使用方法2.例子：评估轨迹误差三、遇到的问题一、ch4的实践的准备工作确保已经有Sophus库

琉璃轻纱·2023-06-11 00:14

用于激光雷达的 APD，SPAD 和 SiPM 分析

1.术语及定义1.1激光雷达，LightDetectionAndRange,LiDAR发射激光光束，并接收回波以获取目标三维和/或速度信息的系统；1.2机械旋转激光雷达，MechanicalRotaryLiDAR

IDTOF·2023-06-10 22:43

聊聊激光雷达原理之dTOF —— APD篇

聊聊激光雷达原理之dTOF——APD篇文章目录聊聊激光雷达原理之dTOF——APD篇APD原理采集原理方面APD和SPAD的区别数据处理APD的激光雷达结构上与SPAD的基本没啥区别，之后我会专门写一下激光雷达的结构

强强徐·2023-06-10 22:13

激光雷达传感器c语言编程,基于SPAD、SiPM和ToF传感器的激光雷达电路设计对比，谁才是激光雷达的未来？...

激光雷达(LiDAR)是一种测距技术，近年来越来越多地用于汽车先进驾驶辅助系统(ADAS)、手势识别和3D映射等应用。

weixin_39595008·2023-06-10 22:13

聊聊激光雷达原理之dTOF —— SPAD/SiPM篇

聊聊激光雷达原理之dTOF——SPAD/SiPM篇文章目录聊聊激光雷达原理之dTOF——SPAD/SiPM篇前言什么是dTOFSPAD工作原理TCSPC(Time-CorrelatedSinglePhotonCounting

强强徐·2023-06-10 22:42

ADi_hhh·2023-06-10 22:10

激光雷达核心技术及行业格局梳理

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达引言：车载摄像头是ADAS的核心传感器。车载摄像头搭载颗数稳步提升。根据Yole数据，2018年全球平均每辆汽车搭载摄像头数量增长为1.7颗，预计2021年平均每辆车搭载摄像头数量有望达到2.5颗，并将在2023年达到每车平均3颗摄像头。目前我国在2020年汽车摄像头平均搭载量还仅1.3颗，市场发展空间巨大。来源：海通证券研究所

小白学视觉·2023-06-10 22:08

Object SLAM: An Object SLAM Framework for Association, Mapping, and High-Level Tasks 论文解读

AnObjectSLAMFrameworkforAssociation,Mapping,andHigh-LevelTasks论文：AnObjectSLAMFrameworkforAssociation,

LeapMay·2023-06-10 22:38

SPAD & SiPM 激光雷达sensor 简介

图片没法直接COPY过来，请下载我上传的PDFSPADSiPM激光雷达sensor技术简介1PhotonDetectionwithSPADandSiPMSPAD和SiPM的光子检测1.1.PhotonAbsorptioninSilicon

lbmygf·2023-06-10 22:07

基于SPAD / SiPM技术的激光雷达方案

激光雷达(LiDAR)是一种测距技术，近年来越来越多地用于汽车先进驾驶辅助系统(ADAS)、手势识别和3D映射等应用。

兔云程序·2023-06-10 22:36

论文解读：Towards Open World NeRF-Based SLAM，迈向开放世界的NeRF-SLAM

/pdf/2301.03102.pdf摘要：神经辐射场（NeuralRadianceFields，NeRF）在同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM

LeapMay·2023-06-10 22:36

激光雷达TTC估计

Camera系列文章传感器融合是将多个传感器采集的数据进行融合处理，以更好感知周围环境；这里首先介绍Camera的相关内容，包括摄像头及图像知识基本介绍，OpenCV图像识别（特征提取，目标分类等），融合激光点云和图像进行TTC估计。系列文章目录1.摄像头基础及校准2.LidarTTC估计3.CameraTTC估计文章目录Camera系列文章前言一、问题定义二、TTC计算三、Lidar点云数据获取

庐陵小子·2023-06-10 17:12

激光雷达处理简介

目录1、什么是激光雷达?2、什么是点云？3、激光雷达的类型4、激光雷达技术的优势5、激光雷达处理概述6、激光雷达技术的应用1、什么是激光雷达? 激光雷达，即激光探测和测距，是一种三维激光扫描方法。

点云侠·2023-06-10 11:39

ROS中使用VLP16激光雷达获取点云数据

ROS中使用VLP16激光雷达获取点云数据个人博客地址本文测试环境为：Ubuntu20.04ROSNoetic需要将激光雷达与PC连接，然后在设置=>网络=>有线中将IPv4改为手动，并且地址为192.168.1.100

闪电丶教主·2023-06-10 07:43

Ubuntu20.04安装EVO工具教程

EVO工具全名为“PythonpackagefortheevaluationofodometryandSLAM”，使用Python写的轨迹评估工具，目前在SLAM领域论文中的“使用率”逐渐上升，可以说已经成为了作为

极客范儿·2023-06-10 02:58

【SLAM学习笔记1】欧拉角之万向锁问题（Gimbal Lock）

四、Reference前言之前看视觉SLAM14讲时，看到欧拉角的万向锁问题，当时没搞懂，这两天突然又看到这个问题，看了很多帖子和动画，其实大家讲

Jay_z在造梦·2023-06-10 01:12

视觉相机模型以及投影原理推导——（单目）

相机模型简介参考文献：视觉SLAM十四讲、视觉惯性SLAM理论与源码分析、该博客、文中的公式直接引用上面的文章，如有侵权请联系本人删除1、针孔相机模型投影过程三维世界中的物体（目标点）P反射光线，通过相机光心

喧嚣之中不再一个人·2023-06-10 01:11

SLAM中刚体的运动描述

简介物体在真实世界中是运动的，SLAM中求解的机器人位姿就是求解机器人的运动。SLAM的问题就是求解世界坐标系中的静态物理点坐标以及运动的机器人点坐标集合（机器人运动点的集合构成机器人的运动轨迹）。

喧嚣之中不再一个人·2023-06-10 01:40

激光雷达接入ROS】

欢迎大家阅读2345VOR的博客【6.激光雷达接入ROS】2345VOR鹏鹏主页：已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号，座右铭：脚踏实地，仰望星空本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习

2345VOR·2023-06-09 23:48

【7. ROS 中的 IMU 惯性测量单元消息包】

欢迎大家阅读2345VOR的博客【6.激光雷达接入ROS】2345VOR鹏鹏主页：已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号，座右铭：脚踏实地，仰望星空主要开发专栏《arduino学习》：学习最简单开源便利的单片机

2345VOR·2023-06-09 23:48

人工智能细分领域常用的开发软件是什么？

链接：https://www.zhihu.com/question/421105005编辑：深度学习与计算机视觉声明：仅做学术分享，侵删机器学习、NLP、CV、SLAM、机器视觉、人脸识别、图像识别、语音识别

woshicver·2023-06-09 16:00

如何从平面图或蓝图为 ROS 创建地图

我们经常使用机器人的激光雷达来构建地图。这很好，但如果您根据手头已有的平面图或蓝图创建地图，通常可以构建出更好、更准确的地图。您需要做的第一件事是获取平面图或蓝图。确保它是.png格式。

orDream·2023-06-09 15:59

基于STM32F103+思岚A1激光雷达的扫描仪

前言一个朋友在做服务机器人项目，用到思岚的激光雷达，于是便把淘汰的A1M8雷达送我一个，本着拿到啥就玩啥的态度，必须整一波。

呐咯密密·2023-06-09 15:45

水下视觉SLAM的图像滤波除尘与特征增强算法

作者：胡瀚文,王猛,程卫平,刘宗霖,陈苗苗来源：机器人编辑：东岸因为@一点人工一点智能原文：水下视觉SLAM的图像滤波除尘与特征增强算法摘要：将视觉SLAM（同步定位与地图创建）方法应用于水下环境时，扬起的沉积物会导致

·2023-06-09 11:08

地下环境 | 九种3D Lidar-SLAM算法评估

原创：董亚微一点人工一点智能编辑：一点人工一点智能原文：地下环境|九种3DLidar-SLAM算法评估当机器人处在照明条件不足且无法使用GPS的地下（SubT）环境中，其自主导航是一项极具挑战性的任务，

·2023-06-09 11:37

基于最大似然反射率的异构激光雷达强度标定方案（开源）

文章：MaximumLikelihoodRemissionCalibrationforGroupsofHeterogeneousLaserScanners作者：BastianStederMichaelRuhnkeRainerKummerleWolframBurgard编辑：点云PCL代码：https://github.com/soytony/IntensityCalibration.git欢迎各位

Being_young·2023-06-09 10:01

ROS小车（SLAM+物体追踪）

属于交通运输工程设计的论文，包含SLAM与物体追踪这两个方向ROS智能车设计一.系统描述1.车轮子单轮平衡式结构，能量利用率高，但转弯的时候需要倾角高速运动，很难控制差速转向平衡两轮式：利用率高，上下坡的时候智能车可以保持垂直

问题存档·2023-06-09 07:54

SLAM公式引出、推导和理解 1-1

公式推导及由来0数学表达式1位姿表达—运动方程1.1基础知识1.2旋转矩阵1.3变换矩阵1.4旋转向量1.5欧拉角1.6四元数0数学表达式由于相机是在某些时刻采集数据的，所以我们只关心这一段时间机器人的位置和所处地图，将该段时间由连续变为离散，t=1,⋯ ,Kt=1,\cdots,Kt=1,⋯,K。各个时刻的位置为xk=1:Kx_{k=1:K}xk=1:K，构成了机器人的轨迹。地图是由路标（Lan

雨后的放线君·2023-06-09 01:48

视觉SLAM数据集（二）：EuRoC DataSet

本文展示了在微型飞行器（MAV）上收集的视觉惯性数据集。数据集包含立体图像、同步IMU测量以及精确的运动和结构地面实况。这些数据集发表于：M.Burri，J.Nikolic，P.Gohl，T.Schneider，J.Rehder，S.Omari，M.Achtelik和R.Siegwart，EuRoC微型飞行器数据集，国际机器人研究杂志，DOI：10.1177/0278364915620033，20

振华OPPO·2023-06-08 20:51

视觉与激光雷达融合3D检测（一）AVOD

1.概述AVOD（AggregateViewObjectDetection）和MV3D类似,是一种融合3维点云和相机RGB图像的三维目标检测算法.不同的是:MV3D中融合了相机RGB图像,点云BEV映射和FrontView映射,而AVOD则只融合相机RGB图像和点云BEV映射.从网络结果来看,AVOD采用了基于两阶的检测网络,这让我们很容易想到同样是两阶检测网络结果的FasterRCNN物体检测网

scott198512·2023-06-08 19:35

JavaEclipse中从Lambada表达式运行错误的解决方法到学到新知识

packagelambda;interfaceAnimal{voidshout();}publicclassLambda1{publicstaticvoidmain(String[]args){Stringname

兰巴达·2023-06-08 17:59

三维重建(单目、双目、多目、点云、SFM、SLAM)

1相机几何与标定1.1相机模型中的坐标系1.2四种坐标系之间的转换1.3相机内参1.4相机标定2传统三维重建2.1RGBD三维重建2.1.1KinectFusion2.1.2BundleFusion2.1MVS三维重建2.2.1COLMAP2.2.2OpenMVS3点云三维重建3.13D点云任务3.2点云数据3.3特征提取3.3.1PointNet3.3.2PointNet++3.4PointNe

Yuezero_·2023-06-08 17:51

ORB-SLAM3运行双目Demo（ZED 2i）

目录修改zed-ros-wrapper的参数双目测试平台：JetsonNano系统版本：4.6.1参考资料：zed-ros-wrapper——ROSWikiZED相机&&ORB-SLAM2安装环境配置与

乙酸氧铍·2023-06-08 03:42

ORB-SLAM3及ZED 2i驱动安装

目录ZED2i驱动安装安装驱动自测ROS测试zed2i.launchrostopiclistrosnodelistdisplay_zed2i.launchzed_rtabmap.launchORB-SLAM3

乙酸氧铍·2023-06-08 03:12

【3D激光SLAM(二)】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线激光雷达在Jetson Nano上的配置使用

一、安装依赖库、ROS包与环境配置在安装ROS包前，需要安装激光雷达驱动#安装pcap：sudoapt-getinstall-ylibpcap-dev接下来参考连接：【3D激光SLAM】Velodyne

Canminem·2023-06-08 03:11

Ubuntu 18.04 (Jetson Nano 4G/TX2)配置 CCM-SLAM

文章目录1.安装ROS2.安装OpenCV33.设置虚拟内存4.安装CCM-SLAM记录了安装CCM-SLAM的详细过程以及踩过的坑。

不能再吃了OvO·2023-06-08 03:35

【项目实践】基于Jetson Nano的ROS平台SLAM项目（一）

4ORB_SLAM2前言去年接了一个大创项目，是基于ROS平台的SLAM项目，在JetsonNano（以下简写为JN）上实现，第一次做这么“高级”的项目，写篇博客记录一下。

记录无知岁月·2023-06-08 03:05

jetson nano ubuntu18.04 编译安装ORB_SLAM3

该文章与我另一篇文章类似，只不过该篇是在jetsonnano上编译的方法，两者有细微差异一、前期准备创建一个工作目录cd..mkdirmyslam&&cdmyslam安装依赖sudoapt-getupdate

Isaachim·2023-06-08 03:03

Jetson Nano之ROS入门 - - SLAM之Gmapping建图与路径规划

Gmapping建图实操二、AMCL蒙特卡洛定位1、自适应蒙特卡洛定位算法原理2、AMCL定位实操三、move_base路径规划1、路径规划算法简介2、代价地图简介2、move_base路径规划实操总结前言SLAM

szu_ljm·2023-06-08 03:02

核心案例 | 南京理工大学空地协同编队控制系统建设项目

项目名称：空地协同编队控制系统建设项目场地：室内/室外关键词：自主导航与SLAM、集群协同决策、集群控制南京理工大学核心案例(1)01项目背景本项目通过集群四旋翼无人机、天地协同集群控制开发环境、无人机协同集群控制系统软件

飞思实验室·2023-06-07 23:38

基于SLAM的LiDAR提供的以色列北部史前晚期复杂洞穴的形成过程和空间格局

我们介绍了由GeoSLAMZebHorizon系统在上加利利（以色列北部）的HarSifsof洞穴（HSC）进行的基于SLAM的LiDAR扫描，这是一个复杂的喀斯特洞穴，包含丰富且保存完好的考古组合，可追溯到公元前五千年初

飞思实验室·2023-06-07 23:38

学术分享|基于远程数据处理的智慧城市机器人视觉SLAM

在这方面，研究人员提出了一种通用的方法，以提高机器人和无人机使用的SLAM算法用于定位和映射的效率，其本质是使用vSLAM的

飞思实验室·2023-06-07 23:07

点云 3D 天气数据增强 - Fog Simulation on Real LiDAR Point Clouds for 3D Object Detection in ... (ICCV 2021)

FogSimulationonRealLiDARPointCloudsfor3DObjectDetectioninAdverseWeather-恶劣天气下用于3D目标检测的真实LiDAR点云雾模拟（ICCV2021）摘要1.引言2.相关工作2.1不利天气对激光雷达的影响

77wpa·2023-06-07 22:00

点云 3D 天气数据增强 - Lidar Light Scattering Augmentation (LISA): Physics-based Simulation ... (arXiv 2021)

LidarLightScatteringAugmentation（LISA）:Physics-basedSimulationofAdverseWeatherConditionsfor3DObjectDetection-激光雷达光散射增强

77wpa·2023-06-07 22:29

Autonomous Driving in Adverse Weather Conditions: A Survey - 恶劣天气条件下的自动驾驶：一项调查 (arXiv 2021)

AutonomousDrivinginAdverseWeatherConditions:ASurvey-恶劣天气条件下的自动驾驶：一项调查（arXiv2021）摘要1.引言2.自动驾驶汽车概述2.1社会意义2.2传感器2.2.1激光雷达

77wpa·2023-06-07 22:59

鸭子的天空第442话图文分析车谷空&花园千秋3分连线

前言鸭子的天空是我觉得不下于SLAMDUNK的一部漫画，2019年动画也即将推出。台版译名：篮球少年王目前出版到49册。

青山绿水少年郎·2023-06-07 22:29

AWS Lambda函数实战

AWSLambda函数实战实战效果：开发一个函数，它会关注事件中的某个名字，并返回“Hello！”。如果输入事件没有提供名字，则函数返回一个更加通用的问候语“HelloWorld！”。

深度学习从入门到放弃·2023-06-07 20:18

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