点云处理算法教程第7页

【三维点云处理】PCA主成分析＋实践(一)

PCA主成分析＋实践PCA简介python代码实验结果PCA简介PCA旨在找到线性不相关的正交轴，也称为m维空间中的主成分(PC)，以将数据点投影到这些PC上。第一个PC捕获数据中的最大差异。让我们通过将PCA拟合到二维数据矩阵上来直观地理解PCA，可以方便地用二维散点图表示：由于所有PC相互正交，我们可以使用二维空间中的一对垂直线作为两个PC。为了使第一台PC捕获最大的方差，我们旋转了我们的一对

点云兔子·2023-06-07 06:31

『OPEN3D』1.6 Voxelization体素化

目录1从trianglemeshes中创建体素2从点云中创建体素3体素包含测试（Inclusiontest）4Voxelcarving在点云处理的内容中，简单介绍了open3d中对点云下采样使用了体素的操作

NNNNNathan·2023-04-19 18:07

『OPEN3D』1.4 点云表面重建

点云的表面重建1Alphashapesreconstruction2Ballpivotingreconstruction3poissonsurfacereconstruction1点云法线一致性估计在点云处理的章节中已经介绍使用

NNNNNathan·2023-04-19 18:06

MATLAB点云处理：1点云的读取、显示和保存

本文作为MATLAB点云学习记录的开篇，介绍MATLAB读取、显示和保存点云的内容点云读取读取非PCD和PLY格式的文件点云显示点云保存点云读取MATLAB能够读取PLY或者PCD格式的文件rabbit=pcread('rabbit.pcd')这里读取了那个著名的兔子点云，获取了一个pointCloud对象，这个pointCloud对象包含的属性有Location包含了所有的点信息，每个点的xyz

DF.W·2023-04-19 00:46

点云数据处理实现Qt界面常用功能

目录1、主窗口设置2、pcl的QVTK控件3、菜单栏及其选项4、TreeView树形控件1、主窗口设置ui.setupUi(this);this->setWindowTitle("点云处理UI");this

桃子酱紫君·2023-04-18 16:26

Shared MLP的作用是什么？

MLP是多层感知机的缩写，在三维点云处理网络中经常能看到一层SharedMLP，下面是我关于其作用的分析。先从感知机的一层说起，其结构如下。

等等小豆子·2023-04-16 20:35

多台RealsenseD435生成点云（PCL显示）

代码在显示部分仅适用于小于等于两台设备的接入，大于两台需要稍微修改多台接入的点云处理部分程序。

FOFI·2023-04-14 17:25

基于流程图式点云处理开发

基于流程图式点云处理开发前言展示效果具体内容加载函数显示运行与停止后续前言工程中，很多软件采用流程图式开发，最近在研究基于QT流程图式开发，顺便结合PCL进行尝试，效果如下：展示效果具体内容以流程图模式

小修勾·2023-04-13 01:16

PointNN：一种无参数化的高效点云特征提取方法

点云处理从最早期的手工设计特征，到之后渐渐有一些深度学习的尝试，经历了multi-view或者3D卷积等等的混沌时期，知道pointnet的横空出世，开始蓬勃发展，于是有了后来的pointnet++,DGCNN

深蓝学院·2023-04-12 21:30

Python点云显示：open3d快速上手

文章目录上手几何变换曲面重建有关open3d点云对象的更系统的讲解：Open3d点云对象详解上手open3d主要用于三维对象绘制，为Python提供了非常友好的接口，而且封装了一些基础的点云处理算法，加之

微小冷·2023-04-11 11:43

3D点云分割系列5：RandLA-Net：3D点云的实时语义分割，随机降采样的重生

目前存在的一些点云处理方法包括PointNet、PointNet++、PointCNN、KPConv等方法，或多或少都存在效率不高或是特征采样不足的情况，

yumaomi·2023-04-11 10:08

【MATLAB点云处理】ICP实现点云精配准

点云配准定义参考链接：该如何学习三维点云配准的相关知识？-知乎(zhihu.com)（1）点云配准，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵（刚性变换或欧式变换），将源点云(sourcecloud)变换到目标点云(targetcloud)相同的坐标系下。可以表示为以下的方程:其中pt、ps就是targetcloud与sourcecloud中的一对对应点。而我们要求的就是其中的R与T旋转平移矩阵。这里，

初语之然·2023-04-08 03:01

3D点云分割系列4：PointSIFT：SIFT算法在点云处理中的应用，从PointNet++的球查询扩展到8向查询

PointSIFT《PointSIFT:ASIFT-likeNetworkModulefor3DPointCloudSemanticSegmentation》2018年发布在arXiv上。1引言PointNet和PointNet++成功实现point-base的3D点云分割。基于此，更多point-base的方法提出，这些方法普遍是对PointNet和PointNet++的改进。本文介绍的Poin

yumaomi·2023-04-07 10:27

点云处理：pcd到bin的格式转换与可视化

点云处理：pcd到bin的格式转换与可视化pcd到bin的格式转换可视化pcd到bin的格式转换在Kitti数据集中，点云以bin的格式存储，在项目的实操中经常需要将采集得到的pcd格式点云转换成bin

cv-player·2023-04-06 15:19

【点云处理】Lidar点云障碍物形状估计(1)

自动驾驶场景中对Lidar点云障碍物的形状估计就是要给点云簇找到一个合适的3D矩形框。简单起见，我们只考虑偏航角(Yaw)，忽略俯仰和翻滚角，这也符合自动驾驶场景中对一般障碍物的设定。有了这个设定之后我们很容易就可以想到一种简单快速的方法来做这个事情。通过OpenCV来计算水平面上的最小外接矩形，再找出垂直方向的最大最小值来确定高度即可确定最终的3D矩形框。以上图为例，橙色3D框内的卡车是我们待估

昌山小屋·2023-04-04 10:31

用于跑深度学习的嵌入式硬件平台资料整理（一）

本来想温习下数电，模电，单片机，电路设计，外围配套端口和设备方面的知识，往底层硬件方面去，鉴于精力有限，初衷点是想把算法和硬件相结合，考虑到这些年主要是算法方面（图像处理、3D点云处理、深度学习）的积累

竹叶青lvye·2023-03-25 12:15

介绍CesiumLab 2.2.0

不过这个超长的春节假期，刚好我们做了一些新的尝试，对我们未来产品应该算是一个阶段性开始，所以还是版本改大一些，主要有以下更新：1，点云代码重写，升级到点云处理V3版本，具体看这篇文章CesiumLab2.2.0

Cesium实验室·2023-03-21 05:10

三维GIS笔记

一、初级三维GIS1.1大规模点云处理及优化暂时略过，项目中没有遇到过直接加载点云数据1.2倾斜摄影数据获取、对接、处理、优化1.获取：航拍→空三加密→点云→TIN→白膜DSM→成品三维模型2.对接：在

嘻嘻哈哈cdzgr~·2023-03-17 08:16

『OPEN3D』1.1 点云处理 python篇

目录1.open3d中的点云IO2.点云的可视化3点云voxel下采样4.顶点法线估计5.最小外界矩6.凸包计算7.点云距离计算8.DBSCANclustering聚类9.RANSAC(RandomSampleConsensus)10.点云平面分割11.隐藏点移除12.outliers移除13最远点采样（FarthestPointSample）1.open3d中的点云IOopen3d.io.rea

NNNNNathan·2023-03-15 09:26

小甲鱼数据结构&算法教程学习笔记01

小甲鱼数据结构&算法教程学习笔记01一、绪论程序设计=数据结构+算法数据结构：数据元素之间的一种或多种特定关系的集合逻辑结构数据对象中数据元素间的相互关系集合结构线性结构树形结构图形结构物理结构数据的逻辑结构在计算机中的存储形式存储器主要针对内存而言

志威梦·2023-03-12 14:15

3D点云处理：点云粗配准（Fast PPF）

文章目录0.效果1.论文基本内容1.1ModelDescription1.2VotingScheme1.3PoseVerification1.3.1ComputePoseCandidates1.3.2PoseVerification1.3.3MultipleSelection2.参考0.效果节拍和效果也有待改进1.论文基本内容PPF主要内容：整体建模，局部匹配；离线创建模板，在线实现模板与场景匹配

让让布吉·2023-02-16 21:07

3D点云处理：RPS(3-2-1)和最佳拟合建立基准坐标系

文章目录一、RPSRPS系统作用RPS五大规则3-2-1规则RPS图纸标注形式3D测量中根据图纸RPS的确定基准点二、最佳拟合确定转换关系转换关系计算参考一、RPSRPS是德语单词REFERENZ-PUCKT-SYSTEM（定位点系统）的缩写；英语转译为ReferencePointSystem，即称作定位参考点系统。每个定位参考点叫做RPS点。RPS系统作用避免由于基准点的变换造成零件公差加大；避

让让布吉·2023-02-16 21:36

点云处理-高斯滤波与双边滤波

高斯滤波首先介绍下高斯函数：Gσ(x)=12πσ2exp(−x22σ2)G_\sigma(x)=\frac{1}{2\pi\sigma^2}exp(-\frac{x^2}{2\sigma^2})Gσ(x)=2πσ21exp(−2σ2x2)下面是高斯卷积核的定义：GB[I]p=∑q∈SGσ(∣∣p−q∣∣)IqGB[I]_p=\sum_{q\inS}G_{\sigma}(||p-q||)I_qGB[

weixin_38498629·2023-02-06 22:57

3D点云处理：直通滤波器&高斯滤波器

文章目录0效果1.点云噪声&离群点2.点云滤波场景3.点云滤波方法3.1直通滤波器直通滤波器基本内容PCL实现3.2.高斯滤波器高斯滤波器基本内容pcl实现4.点云可视化0效果红色为滤波后点云；白色为滤除的点云。1.点云噪声&离群点噪声：三维扫描仪在扫描的过程中由于外界的因素（如光线，震动，噪声等等）以及相机本身的原因造成的，这些点由于测量随机误差产生的点为噪声；离群点：点云数据中存在着一些离主体

让让布吉·2023-02-06 22:25

点云凹凸性检验（1/2）

使用open3d计算点云法向量并根据法向量判断凹凸性在某些点云处理场景中，我们不仅需要法向量，还需要法向量所指示的某些区域的点云的凹凸性。

三尺流流·2023-02-06 18:47

3D点云处理：简单的检测凹凸缺陷

文章目录0.检测效果1.基本内容1.1基于拟合平面的凹凸缺陷检测1.2基于3D点转2D图像的凹凸缺陷检测2.代码实现3.参考来源：检测凸起与凹坑0.检测效果基于拟合平面的凹凸缺陷检测：基于3D点转2D图像的凹凸缺陷检测1.基本内容关于缺陷的基本内容和总结可以查看以下链接内容，详细的说明了关于凹凸缺陷的内容。检测凸起与凹坑主要是“57楼”总结的内容。本文主要是基于3D点云和3D点转2D图像进行简单的

让让布吉·2023-02-06 18:15

点云处理的train pipeline

LoadPointsFromFile在进入train_pipeline之前，results中有如下的数据LoadPointsFromFile的作用就是从原始的点云的文件中读取出点的数据，并将其转换为mmdet3d.core.points.lidar_points.LiDARPoints这个类，然后在results中增加一个键值对，来存放读入的点的信息LoadPointsFromMultiSweep

conquer777·2023-02-05 18:54

常见点云滤波算法

姓名：张志文学号：19021210649【嵌牛观察】目前点云处理的算法十分的多，不同的滤波算法有着不同的应用方向【嵌牛鼻子】点云；滤波【嵌牛提问】常见的点云滤波算法有哪些？

张小文_f7d4·2023-02-05 17:43

逆透视变换IPM模型

公众号致力于分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章与技术，欢迎各位加入我们，一起每交流一起进步,有兴趣的可联系微信：920177957。

Being_young·2023-02-05 10:54

PCD文件格式（The PCD (Point Cloud Data) file format）

PCD文件格式并不意味着重新发明轮子，而是补充现有文件格式，由于某种原因，这些格式不支持/不支持PCL为nD点云处理带来的一些扩展。PCD不是支持3D点云数据的第一种文件类型。

一个新新的小白·2023-02-05 08:59

python 3d游戏源码_使用Python探索3D点云处理——案例：一座3D文物雕像

需要建立一个python环境(要是觉得麻烦直接使用PyCharm也可以，能实现就行，如果是小白就按部就班往下看)。建议下载AnacondaNavigator，它带有一个简单的GUI功能。下载并安装后，创建一个环境(左侧的第二个选项卡>“创建”按钮)，该环境允许您指定python版本(最好使用最新版本)。AnacondaGUI—通过具有不同库/Python版本的环境管理独立项目创建后，您可以链接所需

weixin_39870092·2023-02-04 17:56

【点云处理技术之PCL】随机采样一致算法（Random sample consensus，RANSAC）

文章目录1.RANSAC介绍2.RANSAC与最小二乘法3.RANSAC思路流程4.代码举例1.RANSAC介绍应用范围：曲线拟合、地面拟合、图像拼接。RANSAC是“RANdomSAmpleConsensus（随机抽样一致）”的缩写，这个算法于1981年由FischlerandBolles首次提出。它是一种迭代方法，用于从一组包含局内点Inliers和局外点outliers的数据中，通过迭代的方

非晚非晚·2023-02-04 14:07

3D视觉从入门到精通

星球主要关注3D视觉、vSLAM、三维重建、点云处理、立体视觉、结构光、深度学习、计算机视觉和图像处理等方向。日常分享各个领域的最新进展和经典论

Tom Hardy·2023-02-03 23:57

PCL1.10.1+VS2019+Qt5.14.2下载、安装及配置（强迫症福音~使用的软件均为最新版本）

本人之前学习三维点云处理时安装过PCL，并且已经在VS2017中配置成功（应项目需求，需设计在Windows环境下运行的点云处理软件）。

阿川_Lidar·2023-02-03 13:30

【点云处理】点云法向量估计及其加速(4)

上篇文章【点云处理】点云法向量估计及其加速(3)介绍了如何使用pcl提供的gpu版本法向量计算接口对点云发向量计算进行加速。不足之处在于点云k近邻查找依然比较耗时，成为影响整体计算性能的瓶颈。

昌山小屋·2023-02-03 02:32

八种常用激光雷达和视觉SLAM算法的评估与比较

公众号致力于分享点云处理

Being_young·2023-02-02 23:09

KITTI 原始点云数据（PCL）地面点分割

所以，地面点分割是自动驾驶激光雷达点云处理永恒的话题。目前，基于几何特征的地面点分割都基于各自的前提假设，大多数的原理是根

周吴郑王·2023-02-02 13:02

双目三维重建_使用结构光进行三维重建

HyperDepth-LearningDepthfromStructuredLightWithoutMatching知乎视频www.zhihu.com往期干货资源：汇总|国内最全的3D视觉学习资源，涉及计算机视觉、SLAM、三维重建、点云处理

weixin_39668282·2023-02-01 09:38

关于点云处理研究方向的一些思考

关于点云处理研究方向的一些思考因为我现在的研究方向的baseline是基于MLPs或者一般的基于核的点云处理框架所以我就不考虑和讨论图卷积的领域。

饭团1024·2023-01-31 16:57

点云深度学习研究现状与趋势

近几年的大规模发展得益于自动驾驶和机器人领域的火热，激光雷达成为重要的感知手段而得到人们关注，点云处理也成为热门。点云是什么？

小白学视觉·2023-01-31 15:54

点云智能分类研究进展与展望

点云智能分类研究进展与展望文章目录点云智能分类研究进展与展望摘要一、研究背景二、研究进展三、问题与挑战四、发展趋势五、总结摘要内容摘要：点云是目前摄影测量、遥感、计算机视觉等多个领域广泛应用的数据源之一，而信息提取是点云处理

氧艺·2023-01-31 15:52

【涨知识】国内外点云处理著名研究团队

文章目录一、国内1.厦门大学----李军、王程教授团队1.1王程教授主页1.2简介2.武汉大学----杨必胜教授团队2.1主页2.2简介3.北京师范大学----张立强3.1相关网址3.2简介4.北京大学、山东大学----陈宝权4.1个人主页4.2简介5.首都师范大学----钟若飞5.1个人主页5.2简介6.首都师范大学----张爱武6.1个人主页6.2简介7.中科院-空天信息创新研究院----王成

孙悟空·2023-01-31 15:50

PCL点云处理之基于颜色约束的区域生长（提供完整代码和实验效果图）（九十四）

PCL点云处理之基于颜色约束的区域生长（九十四）一、概述二、代码三、效果`一、概述我们将学习如何使用在pcl::RegionGrowthingRGB类中实现的基于颜色的区域生长算法。

点云学徒·2023-01-31 10:08

PCL点云处理之基于最小割的点云分割（九十六）

PCL点云处理之基于最小割的点云分割（九十六）一、算法简介二、使用步骤1.代码2.效果一、算法简介学习如何使用在pcl::MinCutSegments类中实现的基于最小切割的分段算法。