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转动惯量
ROS基础(13)——机器人建模之运动仿真
目标:三个坐标轴的
转动惯量
碰撞参数link:添加gazebo
小白乔学技术
·
2022-12-01 12:06
ROS
自动驾驶
ROS
gazebo
机器人建模与仿真
【理论】车辆双轴振动模型(一)
此时,将质量为m2m_2m2,
转动惯量
为IyI_yIy的车身按动力学等效的条件分解为前轴、后轴和质心C上的三个集中质量:m2f,m2rm_{2f},m_{2r}m2f,m2r和m2cm_
CrazyRabbit0823
·
2022-11-24 22:56
车辆动力学
车辆动力学理论
半主动悬架
高数 | 【数一】 多元函数积分学 —— 总复习框架总结
(质量)概念与对称性计算直角坐标系先一后二法/先z后xy法/投影穿线法(柱体,侧面为柱体)先二后一法/先xy后z法/定限截面法(旋转体)柱面坐标系=极坐标下二重积分与定积分球面坐标系应用体积总质量重心
转动惯量
引力第一型曲线积分
西皮呦
·
2022-11-22 18:45
高数
线代
概统
考研
数学一 高等数学
一元函数微分学导数微分高阶导数微分中值定理3.一元函数积分学3.1不定积分3.1.1第一类3.1.2第二类3.1.3特殊函数积分3.2定积分4.多元函数微分学5.多元函数积分学5.1二重积分5.2三重积分5.3应用形心和质心
转动惯量
Istamina
·
2022-11-22 18:14
考研数学
数学
虚拟同步发电机技术(VSG)综述解读和研发思考
前言之前发过几篇有关VSG的文章,大部分是对高水平论文的解读,主要讲了讲储能技术和多机并联的稳定性分析,其实还有一个重要方向还没有谈到,那就是
转动惯量
和阻尼系数的自调节,后面再来说这个吧,之前自己做过一些基于神经网络算法的
转动惯量
自调节实验
魔术田
·
2022-11-20 17:47
VSG
硬件工程
Matlab/Simulink中的S函数模块嵌入人工智能、神经网络算法设计仿真案例详解(以基于RBF神经网络算法的VSG
转动惯量
自调节为例)
AnimprovedvirtualsynchronousgeneratorpowercontrolstrategyDeepreinforcementlearningbasedparameterself-tuningcontrol基于改进型RBF神经网络的VSG
转动惯量
自适应控制
魔术田
·
2022-11-20 17:35
VSG
matlab
算法
matlab
人工智能
硬件工程
c语言
【物理引擎系列(1)】基础刚体物理 - 旋转矩阵,欧拉角,角速度
(1)转动的描述绕O点旋转的直杆,P点上的线速度v,旋转半径,以及角速度Screenshot2022-08-20095105.png注意
转动惯量
momentofinertia,rotationalintertia
Vintner
·
2022-08-21 20:42
MATLAB鲁棒控制器实现
wheelweight车轮重量(个人更改)[kg]m=1.5;%bodyweight车体重量(个人更改)[kg]L=0.045;%车轮轴心到质心的距离b=0.1;%小车的摩擦系数J=m*L^2/3;%小车的
转动惯量
Zzw1129
·
2022-07-24 20:53
matlab
平衡车
鲁棒控制
车辆动力学及控制_Apollo控制算法车辆动力学模型分析(一)
首先,根据牛顿第二定律结合车辆前后轮受力,有:根据力矩平衡结合车辆前后轮受力和受力点到车辆重心距离,有:上述两式中,汽车质量、
转动惯量
、前轴到重心距离和后轴到重心距离都是可测量的。
weixin_39649736
·
2022-06-13 07:03
车辆动力学及控制
车辆动力学及控制pdf
理论力学复习内容及心得
①
转动惯量
这方面,期末考试只考查常见的刚体的
转动惯量
,因而我先现在只需要记住课本上常见的
转动惯量
即可。刚性杆质地均匀,长为l,质量为m。
信枫
·
2022-06-05 15:44
[智能车]平衡车/直立车的入门经验(代码讲解)
不到不得已的时候不要加配重,把车沿轴的
转动惯量
降到最低。车模结构还是挺重要的,重心低点能明显感觉车更稳。这
fomalhaut251
·
2022-03-24 17:59
单片机
嵌入式硬件
mcu
转动定律by武斌
平动有,,那么转动定律的公式是解答:说明刚体定轴转动时所获得的角加速度与它所受到的合外力矩M成正比,与它的
转动惯量
成反比。均匀细棒左端固定。今使
闪现过来奶我
·
2022-02-11 05:44
清晨六点
一总是听说早晨是最清醒的时候,一天之计在于晨嘛,但是到了我这里却完全跟平面镜成像似的颠覆了过来,早晨绝对是我最迷糊的时候,几千万条信息没有头绪地涌来,昨晚没有做完的梦啊,
转动惯量
的求法啊,怎样预防甲乙丙肝加晚期胃溃疡啊
萧峻
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2022-01-31 12:55
蜗轮蜗杆减速机与伺服电机组合选择
蜗轮蜗杆减速机伺服电机组合的选型方法,主要从以下5个方面考虑:1、确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩;2、伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩;3、负载通过减速机转化到伺服电机的
转动惯量
tianjicd
·
2021-06-06 01:08
matlab实现扩展卡尔曼滤波(EKF)进行故障检测
电机模型电机被模拟成具有阻尼系数c,
转动惯量
J,由一个扭矩u驱动。电机的角速度w和加速度˙w是测量输出。为了使用扩展卡尔曼滤波器估计阻尼系数c,为阻尼
拓端研究室
·
2021-05-12 18:53
matlab
故障检测
matlab
扩展卡尔曼滤波
EKF
故障检测
路径跟踪—基于车辆运动学方程的离散时间LQR控制仿真
由于动力学模型需要估计车辆重量,轮胎侧偏刚度,还有绕Z轴
转动惯量
,需要估计的参数非常多,相对而言,运动学则简单了
ScottieHan
·
2021-02-16 23:37
基于模型设计
永磁同步电机矢量控制(二)—— 控制原理与坐标变换推导
id=0那么电压方程就可简化为:磁链方程简化为:电磁转矩方程简化为:机械运动方程为:以上式中:ψf是永磁体磁链,R和L是定子绕组的电阻电感,we是电机电角速度,wr是电机的机械角速度,n为极对数,J为
转动惯量
wanrenqi
·
2020-09-17 02:46
机器学习
STM32电机驱动库调试经验
1.使用MotorProfiler测试电机性能,它可以粗略的测出电机的内阻,电感,最高转速,
转动惯量
,感生电动势系数Ke等电机参数以供Workbench在生成代码的时候使用。在此过程中不多以描述。
CheneyFc
·
2020-09-15 17:59
电机控制
嵌入式
刚体转动的定律及定理
刚体绕定轴转动时,刚体的角加速度与它所受的和外力矩成正比,与刚体的
转动惯量
成反比。2.平行轴定理d:两平行轴之间的距离。常用于已知
转动惯量
的刚体轴线偏移。
qq_35912930
·
2020-09-14 11:22
#
物理基础
《机电传动控制》(2017)综合作业
相关参数如下:额定速度:240m/min额定负载:24名乘客(1600kg)最高移动层数:30层(层间距3m)轿厢重量:2000kg平衡重物质量:2400kg转轮
转动惯量
:95k
angtongzhe8657
·
2020-09-12 15:27
《机电传动控制》(2017)第三周作业
上建立如下图所示的直流电机系统:设置电机的参数如下图:其中:电枢绕组电阻Ra为0.5欧姆;电枢绕组电感La为0.004亨;励磁绕组电阻Rf为200欧姆;励磁绕组电感Lf为0.2亨;电枢绕组和励磁绕组的互感Laf为2亨;电机
转动惯量
angtongzhe8657
·
2020-09-12 15:37
纯电动物流车动力传动系统方案设计
由于取消了离合器,在换挡过程中变速器输入端
转动惯量
大,会造成同步器磨损加剧且寿命降低,因此许
火柴96
·
2020-09-11 13:55
电动汽车
动力传动系统
经验分享
其他
OpenCV图像处理开发实战(16) -- 图像的几何矩moments(测面积、测弧度长)
单个点的力矩:,多个点则是积分的空间密度:,如果点表示质量,则第零矩是总质量,一阶矩是重心,二阶矩是
转动惯量
。(2)数学中的矩在统计学中,矩表征随机量的分布。
我是包不同
·
2020-08-24 20:43
OpenCV
双轴机械臂位置闭环控制:STC8H1K28,42HS48EIS,BH32
背景介绍对于一款用于化学实验室样品操作机械臂的调试过程中,在博文双轴机械臂调试:步进电机42HS348E,BH32角度传感器,MCU:STC8H1K28可以看到初步的通过带有闭环控制的步进电机42HS48EIS存在以下缺点:由于手臂的
转动惯量
卓晴
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2020-08-24 12:59
合作项目
ROS开发笔记(11)——Solidworks机械臂模型转化为URDF+mimic关节联动+gazebo中运动控制测试
简单的机器人模型可以人工编写,但是对于复杂的模型,
转动惯量
等参数计算复杂,人工编写很费时费力,好在ROSwiki中提供一款将Solidworks模型转换为URDF文件的插件sw2urdfSet
天涯0508
·
2020-08-24 04:57
ROS开发
为什么要采用行星减速机?
加了行星减速机可以降低
转动惯量
,一般是速比的平方降低,这对于控制来说很重要,能及时的控制起停、变速。
兆威减速电机
·
2020-08-22 02:19
【Matlab】简单的滑模控制程序及Simulink仿真
2.程序解析此程序中,电机控制系统的动态模型为:,其中,θ为电机的角位置,J为
转动惯量
,d(t)为干扰且满足,η为干扰上界,为角位置跟踪误差定义跟踪误差函数,也就是滑模面函数s为:,当s=0时,有e和edot
PriscillaSCU
·
2020-08-20 01:48
机器人控制学习
SolidWorks(2018)装配体及约束快速导入Adams(2017)
兼容能力,可以说与Adams一母同胞,其可以直接导出.adm后缀的Adams工程文件,绝大部分配合如:重合、平行、同轴心、对称等都能被自动的转化为Adams可以识别的约束或副,甚至弹簧、阻尼、重力、材质、
转动惯量
等也能一一对应地导入到
视频过了再拆车
·
2020-08-19 04:23
机电一体化
D-H参数表与URDF的关系
1.D-H参数表中各参数的意义2.URDF文件的构成.........标签代表机器人主体标签代表一个连杆标签代表一个关节1.连杆代表一个连杆,其中有关于连杆所有三维和物理信息的描述:形状,颜色,质量,
转动惯量
我要和你讲道理了
·
2020-08-16 12:42
ROS
D-H
URDF
D-H建模
D-H与URDF的关系
现代控制理论基础总结
1.1、从实际系统建立状态空间方程上图是一个直流电机的示意图,图中R,L为电枢回路的电阻和电感,J为旋转机械部分
转动惯量
,B为旋转部分粘性摩擦系数建立状
起风了吧
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2020-08-16 04:37
现代控制理论
现代控制理论
基于newmark-beta逐步积分法计算移动力过梁问题
有这么一道题其中的参数:梁长Lm25杨氏弹性模量EN/m^22.89e9泊松比σ0.2
转动惯量
Im^42.9每延米质量mkg/m2303悬挂刚度k_vkN/m1595悬吊质量M_vkg5750行车速度Vkm
你看我香不
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2020-08-16 03:30
杂谈
自动控制系统-第一期
线性定常离散控制系统3.非线性控制系统习题1-10典型外作用第二章控制系统的数学模型控制系统的时域数学模型控制系统微分方程的建立电路知识点回顾电容和电感的特性基尔霍夫定律大物知识点回顾力矩角动量角动量与
转动惯量
的关系角动量定理线性微分方程的求解拉普拉斯知识点回顾常用拉氏变换拉氏变换的性质部分
Code-Fighting
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2020-08-16 03:26
ROS学习(九):ROS URDF->link
组件:连杆的
转动惯量
矩阵1)、(optional:defaultstoidentityifnotspecified)定义
转动惯量
矩阵参考坐标系相对于连杆坐标系的变换矩阵。
飘零过客
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2020-08-15 21:36
ROS
多变量微积分笔记(3)——二重积分
直角坐标系下二重积分二重积分的定义如何选择积分上下限3.2极坐标下的二重积分微元及二重积分表达式如何选择积分上下限3.3二重积分中的换元方法直角坐标系与极坐标之间的转化Jacobian行列式3.4标量函数中二重积分的应用质量均值和质心二维平面内的
转动惯量
RhapsoG
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2020-08-08 20:17
微积分II
滑模干扰观测器的设计与仿真实现(一)
轴坐标系的运动方程为:式(1)中,ud、uq,id、iq和Ld、Lq分别为d-q轴定子的电压,电流和电感;Ls为交直轴的等效电感,R为定子每相电阻;we、ψf分别为电机机械角速度和磁链;Pn为磁极对数;J、B分别为电机
转动惯量
和粘性摩擦系数
昔时扬尘处
·
2020-08-07 17:09
PMSM
ADRC
SMDO
深度分析变结构PID
1.比例增益2.积分增益3.参数设置电机参数:额定功率565W额定转速6332rpm额定电压48V额定电流13.5A电阻0.4Ω转矩常数73mNm/A电感0.18mH
转动惯量
113gcm2相绕组漏电感0.144mH
贾松(Jason)
·
2020-08-04 06:03
永磁同步电机
矩母函数
数学上,一个分布函数f(x)的n阶矩定义为μn=∫∞−∞(x−c)nf(x)dx物理学上的力矩、
转动惯量
、磁矩、角动量、电偶极矩,统计学上的原点矩,都是这个形式。
东门之杨
·
2020-07-30 01:43
刚体质量分布与牛顿-欧拉方程
惯性矩、惯性积、
转动惯量
、惯性张量惯性矩是一个几何量,通常被用作描述截面抵抗弯曲的性质。惯性矩的国际单位为(m4)。即面积二次矩,也称面积惯性矩,而这个概念与质量惯性矩(即
转动惯量
)是不同概念。
weixin_34307464
·
2020-07-15 05:11
永磁同步电机矢量控制(四)——simulink仿真搭建
电机的相电阻为0.415,直轴和交轴电感分别为0.0045、0.0054、永磁体磁链为0.8767、
转动惯量
、阻尼系数、极对数、静摩擦力分别设置为1、0.0025、4、0,其他的初始化条件都设置0。
wanrenqi
·
2020-07-15 02:40
飞卡日常进度之540电机
空心杯电机:无铁芯转子结构,电机重量和
转动惯量
大幅降低。RS540电机是碳刷结构,耐磨且润滑性能好。无刷电机采用区别于有刷电机机械换向器的电子换向器。有刷电机还能变身为发电机,特别当小车下坡的时候。
ReCclay
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2020-07-14 05:15
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飞思卡尔比赛留念
中学物理奥林匹克竞赛竞赛大纲
有的说法更严谨,比如反冲运动及火箭改为反冲运动※变质量体系的运动,※质点和质点组的角动量定理(不引入
转动惯量
)改为质点和质点组的角动量定理和转动定理,并且删
kukosmary
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2020-07-12 04:37
利器 PumaGolf蛇王铁木杆
图片发自AppE9BiOCELL技术锻造杆面新款BiOCELL和E9杆面技术将加重从杆面和杆面顶部移至杆头内部,将低重心和高
转动惯量
的完美结合。
清枫高尔夫
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2020-07-10 22:12
热血丹心育桃李 栉风沐雨做园丁
主编出版教材一部——《大学物理实验教程》;获得实用新型专利授权一项——刚体
转动惯量
演示装置;近年在四
Mr丶千枭
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2020-07-09 05:25
您知道不清洗油烟机的危害吗?
不清洗油烟机有哪些危害第一,油烟机在使用一段时间后,叶轮、烟道上将粘有大量的油污,增加了叶轮的重量,从物理学的角度来看,增加了
转动惯量
,使电机起动电流加大,负荷增大,发热增加,电机的损耗加大;同时也加大了噪音
Style_j
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2020-07-06 17:02
角动量BY施炜佳
知识点动量的直观感受碰撞模型匀速圆周运动的模型角动量的直观感受圆周运动速度变化的模型质点的角动量质点对原点O的角动量方向:矢量叉乘法;直观感受法大小:例子:匀速圆周运动的角动量例子:一般运动的角动量(径向运动,切向运动)简单组合体的角动量刚体的角动量
转动惯量
类比法理解平动与转动表达题努力建立直观图像比记忆公式更能培养你的能力
湛卢今天被禁言了吗
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2020-07-06 05:22
机器人的动力学有什么用呢?
M=Jα(
转动惯量
乘以角加速度得到力矩)F=ma2.控制上有需求可以使控制更加的精确。这可以看看自
魂淡1994
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2020-07-05 18:54
机器人学
机器人控制
阿木社区pixhawk二次开发无人机参数测量报告
为了更好的给无人机建模,更好的给无人机建立数学模型,用于算法开发,我们测量了数据如下:1无人机绕三轴
转动惯量
的测量在此我们利用双线摆来测量三个
转动惯量
,其示意图和原理如下:原理:以z轴为例,双线摆动的周期满足下列公式故可推出
阿木实验室
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2020-07-05 00:48
多旋翼机架设计
•增加了机架的重量,
转动惯量
,灵活性降低。旋翼安装(1)常规布局和共轴双桨1)共轴双桨优点•不增加多旋翼整体尺寸•减少
徐凯_xp
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2020-07-02 01:46
物理实验数据处理(c语言)
看程序应该能看懂怎么输入,我就不写具体输入什么了1.
转动惯量
的测定1.不同物体的摆动周期#include#includeusingnamespacestd;intmain(){doublepi=3.14
_jym
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2020-06-25 18:12
MATLAB/simulink控制系统5.2微分方程模型(0基础)
牛顿定律质量块或定轴转动物体弹簧(弹性元件)电气:节点电流定律;回路电压定律电容电感耗能元件机械阻尼器电气电阻m-质量;x/x(t)-位移/变形量;f(t)-外作用力;θ-转角;M(t)-外力矩;J-
转动惯量
Yasuoo
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2020-06-25 14:08
MATLAB
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