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惯性测量单元的原理和应用介绍

惯性测量单元的原理和应用介绍惯性测量单元是通过加速度计和陀螺仪测量运动载体的方位与姿态的装置，它与AHRS的功能与装置都很相像，但是最大的区别是航姿参考系统包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，惯性测量单元仅仅提供传感器数据

ZITN001·2020-08-23 23:59

MPU6050卡尔曼滤波解算姿态角

理论推导假定条件使用陀螺仪和加速度计实现卡尔曼滤波有几个基

Shi_Technology·2020-08-23 23:19

使用PySerial库实现简单的串口程序

最近有个课程作业，需要实现惯性导航，那么就先使用PySerial库实现加速度计的数值读取，后续再使用PyQt+多进程+matplotlib实现加速度、角速度曲线的实时绘制，这里主要是实现命令行中串口数据的读写

Shi_Technology·2020-08-23 23:18

加速度传感器检测物体倾角的原理

在某些应用中，若整个时间范围内物体运动缓慢（忽略惯性力等因素的影响，物体只受重力作用），那么可以使用加速度计来测量物体的倾斜角度。该方法利用重力矢量及其在加速度计轴上的投影来确定倾斜角度。

AlexanderGan·2020-08-23 23:21

惯性测量单元（IMU）系列介绍（1）——加速度计简介

通常是指使用加速度计和陀螺仪来测量物体单轴、双轴或三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。

kickers18·2020-08-23 22:59

加速度传感器

加速度计有两种：一种是角

napu_sh·2020-08-23 22:01

Mems电容式加速度计的种类（三）

Mems电容式加速度计的种类（三）随着科技发展加速度计从原来大的尺寸逐渐往小型化发展可以应用在各行各业并且在性能上更上一层楼，给人们的生活、科技、住行大大提高了效率和安全。

ZITN001·2020-08-23 22:29

安卓传感器类型（来自google安卓开源网站）

安卓传感器类型（来自安卓开源网）目录传感器坐标轴移动设备坐标轴汽车坐标轴基础传感器加速度计环境温度传感器磁场传感器陀螺仪心率传感器光线传感器近程传感器压力传感器相对湿度传感器复合传感器类型动作复合传感器线性加速器大幅度动作传感器步测器计步器倾斜传感器姿态复合传感器旋转矢量传感器游戏旋转矢量传感器重力传感器地磁旋转矢量传感器未校准传感器未校准陀螺仪传感器未校准磁场传感器互动复合传感器唤醒手势传感器拿

ZK悟空·2020-08-23 21:35

MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵

IMU姿态解算IMU，即惯性测量单元，一般包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。

码农爱学习·2020-08-23 19:40

20180529周二.没有奇迹

得益于坚持不懈的锻炼，以及对食物摄入量的控制，今天上称称重终于让我增强了信心，体重已经下降到159斤左右，160的关口被我突破了，经过这些日子的锻炼，每天基本上减重在0.8斤样子，形势喜人，按照这个速度计算

福慧倍增·2020-08-22 20:45

使用MPU6050陀螺仪自制Arduino数字量角器

MPU6050惯性单元是一个3轴加速度计和一个3轴陀螺仪组合的单元。它还包含温度传感器和DCM，可执行复杂的任务。MPU6050通常用于制作无人机和其他远程控制机器人，如自平衡机器人。

woshiziyu·2020-08-22 12:32

lis3dh 三轴加速度计运动检测中断配置实现

首先，LIS3DH的II2地址:I2CDeviceAddress8bitformatifSA0=0->0x31（30也可以）ifSA0=1->0x33voidInit_LIS3DH(void){uint8_ttemp=0;if(HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2,DEVADDR,WHO_AM_I,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&temp,1,10)==HAL_OK){if(

张礼富·2020-08-22 11:43

安卓手机根据磁力计和加速度计求出旋转矩阵及欧拉角的原理

weixin_30609287·2020-08-22 10:55

陀螺仪和加速度传感器

1.加速度传感器加速度传感器，有些人也叫它加速度计，你只要记住其实是一个东西两个名字而已。加速度传感器，顾名思义，用于测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。

夜色的繁星·2020-08-22 02:51

关于加速度计

其中有两个传感器一定是基于硬件的（加速度计和陀螺仪），有三个可能基

laopolina83·2020-08-21 19:27

9.18 verilog100题学习

多bit接收异步fifo（略，顺序读出）保持寄存机构造的方案注意：设计关键：不知道时钟关系的情况下（知道的话，这么舒服怎么来）4：系统最高速度计算（最快时钟频率）和流水线设计思想：5：时序约束的概念和基本策略

季磊·2020-08-21 11:03

浅谈陀螺仪和加速度计的互补滤波

结合加速度计和陀螺仪的平衡解决方案首先通过ADC采样，读出陀螺仪和编码器的电压值，并将其转化为可用单位：1.偏移（offset）：让陀螺仪静止，加速度计保持水平并静止，这时候读到电压值，就是偏移值。

happzhao·2020-08-21 07:56

DA14585 官网例程读取I2C加速度计并发送通知数据--I2C_Accel_Data_Notiifcation 分析

一、文件下载与编译；1：文件下载链接：https://www.dialog-semiconductor.com/products/connectivity/bluetooth-low-energy/smartbond-da14585-and-da145862：软件应用程序和示例：使用Python脚本进行设置1.Python2.7istheminimalrequirementtorunthesmal

让我静静躺赢·2020-08-21 04:00

谷歌将用全球安卓手机打造地震监测网，中国除外

当你选择加入这个计划时，你的安卓手机中的加速度计将成为检测地震算法的一个数据点。当检测到地震时手机将自动向可能受到地震影响的人发出警告。

宗恩·2020-08-21 04:30

MPU6050 介绍

它内置一个三轴MEMS陀螺仪、一个三轴MEMS加速度计、一个数字运动处理引擎（DMP）以及用于第三方的数字传感器接口的辅助I2C端口（常用于扩展磁力计）。

阿基米东·2020-08-21 04:22

基于K60直立小车学习

我利用暑假空闲的时间调直立车，对陀螺仪加速度计有了了解，同时也对直立算法有了些认识。做此总结。小车是飞思卡尔的C车模，核心板用的是K60，用陀螺仪加速度计测量角度。

cherish_f·2020-08-21 03:30

LPMS-IMU姿态解算

参考文章：AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原理及原始数据分析)AHRS俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场～～他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度

answerMack·2020-08-21 03:42

惯性导航在车上的应用

惯性测量装置，包括加速度计和陀螺仪，又称惯性导航组合。前者是测量物体的加速度，后者又被叫做角速度传感器，是测量角速度的,利用这些装置的参数，计

ZITN002·2020-08-21 03:36

飞思卡尔（二）直立控制

通过查阅资料发现车模的直立和角度和角加速度有联系，于是花了几天通过Arduino把陀螺仪和加速度计结合调出角度和角加速度之后（因为Arduin

Themelody·2020-08-21 02:59

OskarBot小车驱动（三）、编码器读取与速度计算

OskarBot小车驱动（三）、编码器读取与速度计算【目录】-1、编码器分类与介绍-1.1编码器分类-1.2霍尔编码器（增量，正交）-1.3增量式光电编码器-2、软件设计与定时器配置-2.1软件4倍频时计算转速

nomil9·2020-08-21 02:25

Ardupilot固定翼无人机L1制导律原理及代码解读

L1制导律就是在期望路径上选取一个参考点，根据这个参考点和当前水平速度计算出水平期望加速度的算法。而L1指的就是期望路径上的参考点与无人机当前水平位

飞神上天·2020-08-20 20:42

视觉惯性融合学习笔记二 VI_ORB初始化方法

目录一、概述二、VI_ORB初始化方法2.1VI_ORB初始阶段简述2.2陀螺仪偏置估计2.3绝对尺度和重力粗估计2.4加速度计偏置估计，细化尺度和重力2.5速度估计这篇笔记会记录论文里的关于初始化的方法

我的笔帽呢·2020-08-20 16:26

关于MPU6050学习的一些总结之一MPU6050芯片手册的整理

bty156·2020-08-20 15:16

MEMS之重力加速计mma7660与陀螺仪及其样例驱动

mma7660与陀螺仪及其样例驱动这两天调好了3轴g-sensor,mma7660,可以用了.倾斜晃动或改变板子的方向,mma7660就会产生中断,并给出当前板子的姿态(水平/垂直,上下,左右等).1.重力加速度计

xqhrs232·2020-08-20 13:39

计算机组成原理day1

计算机组成原理计算机组成原理冯·诺依曼计算机特点:硬件框图计算机的工作步骤上机前的准备计算机的工作过程计算机硬件的主要技术指标机器字长存储容量运行速度计算机组成原理冯·诺依曼计算机特点:计算机由运算器、

Sola_Ex·2020-08-20 05:25

上传速度计算方法

宽带速度的计算公式：服务商承诺给你提供的带宽×1024÷8=你每秒钟实际可用的网络速度例如：你装的是2M带宽则你的宽带理论速度是：2×1024÷8=256KB/每秒你装的是10M带宽则你的宽带理论速度是：10×1024÷8=1280KB/每秒许多人对Kbps、KB、Mbps等速度单位有所误解，以下简单解释一下所谓的1.5M、3M、6M如何计算。所谓1.5M宽带，其实是指1.5Mbps(bitspe

Pitbull2014·2020-08-19 08:37

姿态解算

spm_id_from=333.338.recommend_report.5用做以后复习使用下面记录一下在观看的时候所遇到的几个误区1.在融合加速度计的时候对重力方向向量乘了一个方向余弦矩阵进行变换，注意此时是坐标系发生了变化

unlock1835·2020-08-19 05:21

四旋翼姿态解算常用的两种算法-互补滤波和梯度下降算法

互补滤波算法：通过加速度计的输出稳定性来修正陀螺仪的积分漂移误差。(既通过修正陀螺仪的测量角速度来实现)一句话

wust_fly_high·2020-08-19 05:01

惯性导航系统INS与GPS

应用学科：船舶工程（一级学科）；船舶通信导航（二级学科）定义2：应用高精度的陀螺仪和加速度计等惯性敏感器件测量运动载体的加速度，再经过计算机解算出运动载体的加速度、位置、姿态和航向等导航参数的自主式导航系统

welcome·2020-08-19 05:46

电子罗盘如何选型

利用三轴磁力计和三轴加速度计，实时检测地磁场和重力场的变化，通过CPU控制系统，实时解算、输出方位角（Azimuth）、俯仰角（pitch）、横滚角（Roll）等

莫论阴晴圆缺·2020-08-19 05:16

三轴向加速度计

ELF-B型三轴向加速度计说明书概述ELF-B型三轴向加速度计是一种采用MEMS技术的三轴向振动传感器，可以测量直流加速度。

weixin_34014555·2020-08-19 04:39

视觉SLAM技术及其应用（章国锋--复杂环境下的鲁棒SfM与SLAM）

同时定位与地图构建机器人和计算机视觉领域的基本问题在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图应用广泛:增强现实、虚拟现实机器人、无人驾驶SLAM常用的传感器红外传感器:较近距离感应，常用与扫地机器人激光雷达:单线、多线等摄像头:单目、双目、多目等惯性传感器（英文叫IMU，包括陀螺仪、加速度计等

Dongdong Bai·2020-08-19 04:13

MPU6050 获取角度理论推导(二)---6轴融合算法

而我们使用的传感器就是加速度计和陀螺仪。加速度计用于测量加速度，陀螺仪用于测量角速度

shao15232_1·2020-08-19 03:41

全球首发！惯性导航导论（剑桥大学）第十部分

6StrapdownInertialNavigation捷联导航算法如图13所示.本节详细描述了该算法，并概述了在单个加速度计和陀螺仪中产生的误差是如何传播的。

满天星._·2020-08-19 03:30

由加速度计解算得到姿态角

先说结论，再解释原理假设世界坐标系下重力向量为g=(001)Tg=(001)T机体坐标系下，将加速度计测量得到的数据归一化后得到a=(axayaz)Ta=(axayaz)T横滚角、俯仰角、偏航角可简单理解为加速度计绕

rain9van·2020-08-19 03:58

六轴系统中陀螺仪输出的角速度的一些问题

六轴=三轴陀螺仪+三轴加速度计姿态角求解在我们利用IMU求解运动姿态角时我们利用陀螺仪积分出角度，再利用加速度计来矫正滚转角与俯仰角（东北天坐标系下）。

小人国的蜗牛·2020-08-19 03:00

静态条件下三轴加速度求角度的算法

在只有三轴加速度计的场合下（MARG初始校准的时候，需要先通过加速度计得到水平倾角，才能继续对磁力计数据进行处理）如何求得三轴角度，搜索互联网一般是这以下这两种算法：左图算法是：右图算法是：atan2(

qcopter·2020-08-19 02:28

MEMS陀螺仪、加速度计和磁强计原理

目录0.前言1.MEMS加速度计2.MEMS陀螺仪3.MEMS磁强计4.参考资料0.前言本文根据HowToMechatronics1网站中的介绍MEMS加速度计、陀螺仪和磁强计的文章翻译和补充得来。

清风微升至·2020-08-19 02:51

基于加速度计的倾角检测算法-C语言程序

加速度计是一种常见的传感器，在某些场合下，我们可以利用加速度计求出物体实时姿态与参考姿态的夹角，例如做老人宝项目倾倒检测、数字倾角计等。本文将会分析加速度计来做倾角检测的原理，以及给出原代码。

低调的平头哥·2020-08-19 02:18

带你走进惯性导航

利用载体上的加速度计、陀螺仪这两种惯性元件，去分别测出飞机相对于惯性空间的角运动信息和线运动信息，并在给定初始条件下，由计算机推算出飞机的姿态、航向、速度、位置等导航参数的自主式导航方法。

i-legend·2020-08-19 01:38

一种常见的四轴飞行器姿态解算方法分析

Kp，Ki，控制加速度计修正陀螺仪积分姿态的速度halfT，姿态解算时

cp32212116·2020-08-19 01:03

SINS/GNSS组合导航：SINS系统及参数解算

惯性测量单元包括陀螺仪和加速度计，加速度计用于测量载体相对于i系的加速度与引力加速度之差，简称为比力，记为。陀螺仪用于测量载体相对于i系的旋转角速度，记为。

共和国之辉·2020-08-19 01:32

自动驾驶（五十六）---------Yawrate和Imu标定

一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，某些9轴IMU还包括三轴磁力计。首先介绍这三种传感器的原理。1.陀螺仪x方向是驱动方向，使m沿x轴有一速度，该速度已知。当

一实相印·2020-08-19 00:15

六轴传感器MPU6050

1.六轴与九轴的区别六轴包括：三轴加速度计、三轴陀螺仪九轴包括：三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁强计2.MPU6050简单介绍MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件

SeanyBrake·2020-08-18 14:02

模块介绍之六轴陀螺仪MPU6050篇（STM32基本使用）

它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（DigitalMotionProcessor），可用I2C接

程皖Orz·2020-08-18 05:18

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