速度计

IMU噪声标定——加速度计和陀螺仪的白噪声和零偏不稳定性

前言imu_utils是一个用于分析IMU性能的ROS工具包。参考资料AllanVariance:NoiseAnalysisforGyroscopesvectornavgyroscopeAnintroductiontoinertialnavigation安装首先，安装依赖：sudoapt-getinstalllibdw-dev作者在README.md中的编译步骤为：downloadrequired
W_Tortoise·2020-08-15 23:33

IMU误差研究

1.IMU的数据和误差模型IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系（IMU本身的坐标系）独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系（z轴为当地水平坐标系，x
kickers18·2020-08-15 23:09

03惯性导航系统误差分析

主要有陀螺仪漂移、指令角速度的标度因素误差，加速度计的零偏等。2.安装误差。平台式惯导的安装误差3.初始条件误差。包括平台的初始误差以及计算机在解算方程时的初始给定误差。4.原理误差。
jxfuzmx·2020-08-15 23:32

IMU误差模型

零偏在静置状态下采集一段加速度数据，理论上此时(ax,ay,az)(a_x,a_y,a_z)(ax,ay,az)=(0,0,g)(0,0,g)(0,0,g).从下图可以看出，加速度计每个轴的输出都被拉偏了
奔跑的橘子·2020-08-15 23:39

飞控IMU姿态估计流程

飞控中使用加速度计，陀螺仪，磁罗盘进行姿态估计算法流程。step1：获取陀螺仪，加速度计，磁罗盘的原始数值。
仟人斩·2020-08-15 23:08

基于9轴惯性运动传感器的三阶卡尔曼滤波器算法

基于9轴惯性运动传感器的三阶卡尔曼滤波器算法最近在玩九轴的惯性传感器，很是有挑战性.九轴说的是三轴的加速度计、三轴的陀螺仪以及三轴的磁场传感器。
风雨兼程--远方·2020-08-15 22:45

22.IMU和里程计融合

概述实际使用中会出现轮子打滑和累计误差的情况，这里单单使用编码器得到里程计会出现一定的偏差，虽然激光雷达会纠正，但一个准确的里程对这个系统还是较为重要2.IMU数据获取IMU即为惯性测量单元，一般包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪
PIBOT·2020-08-15 22:07

转——AHRS（航姿参考系统）和IMU（惯性测量单元）的区别

后来慢慢的慢慢的，我理解了～AHRS俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS的真正参考来自于
babei8981·2020-08-15 22:58

imu_tk标定算法

它们由一组三轴簇组成：加速度计，陀螺仪和磁力计簇。在理想的IMU中，三轴簇应共享跨越三维空间的相同3D正交灵敏度轴，而比例因子应将每个传感器测量的数字量转换为实际物理量（例如，加速度和陀螺
anlaiji6783·2020-08-15 22:16

imu_tk标定算法原理

imu_tk代码地址https://bitbucket.org/alberto_pretto/imu_tkII.SENSORERRORMODEL对于理想的IMU，加速度计三元组的3个轴和陀螺仪三元组的3
anlaiji6783·2020-08-15 22:16

IMU误差的来源

将IMU的误差源归类后主要有以下四类：（1）加速度计影响因素在IMU中，加速度计对其的影响主要体现在加速度计的精度和稳定性两个方面。
abcwoabcwo·2020-08-15 22:58

IMU模型与标定

文章目录IMU传感器旋转运动学测量模型与运动模型MEMS加速度计陀螺仪IMU误差模型确定性误差确定性误差标定方法——六面法温度相关随机误差随机误差的标定方法——Allan方差法数学模型加速度计陀螺仪VIO
啊啦啦工业·2020-08-15 21:21

VIO-IMU知识总结

IMU测量模型加速度计测量值am=fm=a+g\boldsymbol{a}_m=\frac{\boldsymbol{f}}{m}=\boldsymbol{a}+{g}am=mf=a+g.
weixin_41959939·2020-08-15 21:39

在Matlab中读取采集到的imu数据(txt格式)，并绘图显示

本例程读取的数据是惯导数据（三轴陀螺仪、三轴加速度计），源文件为txt格式，在matlab中读取6种数据并作图显示data=load('data8.txt');%加载txt文件save('data.mat
Cau_Cieer_Xu·2020-08-15 21:50

imu_tk标定算法原理

www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10439057.htmlhttps://github.com/Kyle-ak/imu_tk.gitII.SENSORERRORMODEL对于理想的IMU，加速度计三元组的
hjwang1·2020-08-15 20:37

A robust and easy to implement method for IMU calibration without external equipments（IMU标定）

相比商用产品的简易标定流程，该标定方法有以下几点不同：给出了加速度计和陀螺仪更复杂的模型。利用Allan方差的定义，标定陀螺仪的偏置。大量冗余数据，保证最优化收敛。
擦擦擦大侠·2020-08-15 20:22

随机误差与Allan方差的理解

1.1加速度计加速度计误差模型[fxofyofzo]=[saxkxykxz∇xkyxsaykyz∇ykzxkzysaz∇z][fxifyifzi1]\begin{bmatrix}f_{xo}\\f_{yo
changshen_xu·2020-08-15 20:24

stm32f407用fat向SD卡写具体字符或数字

在做比赛想把加速度计的实时数值存在SD卡中，以方便分析数据，但用的时候发现f_printf函数无法写入，所以只能写了一下。以此记录。首先这是主函数。
_Pioneer_·2020-08-15 11:42

安卓坐标系转换之一：从手机坐标系到地球坐标系

在安卓手机中，加速度计、陀螺仪、磁场计、重力计等结果都是参照手机本身的坐标系来说的。
Regnaiq·2020-08-15 01:52

MPU6050单轴双浆姿态平衡PID调戏之姿态解算

解算姿态的前提一定要确认MPU6050的加速度计：AX,AY,AZ，陀螺仪：GX,GY,GZ的数据没有问题。
好玩的树莓派实验室·2020-08-14 21:15

16通道24位分辨率x8 PCIE 3U PXIE采集卡

该板卡专为声音和振动应用设计，单板具有16路同步模拟输入通道，24位分辨率，单通道最高采样率可以达到150KSPS，每个通道集成独立的IEPE激励源，可实现加速度计传感器及麦克风相关的信号调理，可支持AD
北京青翼科技·2020-08-14 02:00

多模态学习

例如，人有触觉，听觉，视觉，嗅觉；信息的媒介，有语音、视频、文字等；多种多样的传感器，如雷达、红外、加速度计等。以上的每一种都可以称为一种模态。
kyle1314608·2020-08-13 10:20

Andoid Studio-android开发04-获取加速度传感器数据并显示在屏幕上

android手机内有多个传感器，比如加速度计、陀螺仪等。本篇介绍如何获取加速度数据并显示到TextView上。
动起来才能健康快乐·2020-08-13 10:23

谷歌将用全球安卓手机打造地震监测网，中国除外

当你选择加入这个计划时，你的安卓手机中的加速度计将成为检测地震算法的一个数据点。当检测到地震时手机将自动向可能受到地震影响的人发出警告。
宗恩·2020-08-12 22:25

js模拟网上打字测试

无标题文档varSourceString="网上打字测试，点开始之后可以开始打字，按下第一个键之后开始计时，打字结束之后可以按计算速度计算你刚才打字的速度，下方同时显示错误的字数、经过的时间。
showlin·2020-08-12 17:27

js之拖动div(进行了范围控制，速度计算）

示例代码JS惯性拖拽*{margin:0;padding:0;list-style:none;font-family:"微软雅黑","张海山锐线体简"}#div1{width:200px;height:200px;position:absolute;background-color:#0000FF;left:0;top:0;}.box{width:10px;height:10px;backgrou
No Big Deal·2020-08-11 22:17

第十一届飞思卡尔电磁组程序流程分析

想写一下对电磁直立的理解：1.直立环：需要的传感器：陀螺仪+加速度计模块应用的是PD调节。P减小静态误差，D用来调整系统的调节速度2.速度环：一开始用的位置式PI的控制算法
Home---wang·2020-08-11 22:47

阿里面试题 八阵图问题 思路详解 （python 实现）/ 阿里实习生笔试2018编程题之八阵图

假设单阵与单阵之间兵力区域不会相邻，且单阵中兵力区域至少存在一个兵力相邻区域（注：相邻是指再其↖、正上、↗、正右、↘、正下、↙、正左八个方位与其相邻），请用最快的速度计算出八个单阵中的兵力（士兵个
hpulfc·2020-08-11 16:49

Xsens MTI使用IMU+GPS(基于ros melodic 及 MTI-G-710测试)

文章目录使用xsens-driver读取imu数据MTmanager使用xsens_ros_mti_driver使用为什么静止时imu加速度计理论值为[0,0,g]使用xsens-driver读取imu
Nie_Xun·2020-08-11 00:47

unity3d-Input介绍

使用此类来读取输入管理器中设置的轴，并访问移动设备上的多点触摸/加速度计数据。
一曲渡红尘·2020-08-10 18:24

MPU6050数据轻松分析-基于arduino

邮箱：[email protected]活动群；274894876最近看到加速度计和陀螺仪比较火，而且也有很多人都在研究。于是也在网上淘了一个mpu6050模块，想用来做自平衡小车。
馒头真棒·2020-08-10 00:31

四轴—MPU6050

准备制作微型四轴从MPU6050入手在网上查资料的过程中发现资料有些混乱，现总结以供人参考MPU6050MPU6050是6轴（可以另配磁力计为9轴）传感器：1.测量三轴加速度的加速度计2.测量三轴角速度的传感器陀螺仪
余佩韦君·2020-08-09 23:16

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和低成本传感器的AHRS实现

文章目录传感器观测向量观测矩阵状态向量系统矩阵测试结果传感器使用华为honor7手机采集加速度计，陀螺仪和磁力计数据。加速计数据在使用前经过低通滤波器。
奔跑的橘子·2020-08-09 21:14

阿里云服务器带宽1M/2M/3M/5M/10M/20M/50M/100M/200M等带宽实际下载速度峰值是多少?

赵一八笔记分享服务器带宽实际下载速度对照表及计算方法：阿里云服务器带宽实际下载速度计算方法赵一八笔记(www.fuwuqidl.co
赵八一·2020-08-09 16:34

STIM300读取数据

STIM300尺寸38.6mmx44.8mmx21.5mm，内置24bit陀螺仪、加速度计、倾角加速度计、温度传感器数据，使用高速422接口进行通信，采用5V供电，最大功耗2w，整体性能很不错：硬件连接我用的是绿联的
COM115200·2020-08-09 03:25

低成本IMU与GNSS进行组合导航时需要注意的问题

1x3velocityrandomwalks(m/s^2/root-Hz).从离散化的角度讲，就是白噪声参数；主要用于设置KALMAN中的Q矩阵；在参考值的基础上增大10-100倍之间；需要注意的是IMU中最重要的是陀螺仪，但就陀螺仪和加速度计的工艺相比
枯荣有常·2020-08-08 01:08

第三章：百度apollo定位技术

1.与自动驾驶地图配合提供静态环境感知2.速度、加速度、角速度等信息用于路线规划及车辆控制3.航迹推算：IMU：惯性测量单元：包含了加速度计和陀螺仪3.卫星实时的动态差分技术（GNSS）距离差分：伪距差分和载波相位差分
ACMer_lld·2020-08-08 00:45

高精度组合导航系统 推荐方案

该产品在没有卫星信号或者卫星信号受城市峡谷、建筑山林等遮挡、以及多路径干扰的情况，使用内置MEMS陀螺仪与加速度计，以及图像采集信息，借助新一代多传
星云舰长·2020-08-08 00:14

自动驾驶入门技术（2） —— 车辆定位与高精地图

注：IMU，即惯性测量单元，它由三个单轴的加速度计和三个
筋斗云与自动驾驶·2020-08-07 23:15

I2C很简单，但很多人却不了解其通信原理和协议

关注、星标公众号，不错过精彩内容作者：strongerHuang微信公众号：strongerHuangI2C是目前使用较多的一种总线，一般用于连接各种从设备，比如：EEPROM存储器、温湿度传感器、角速度计等
ybhuangfugui·2020-08-07 22:51

捷联惯导总结--初始对准，位置标定，INS姿态更新，GPS/INS组合

我们这里只考虑捷联式惯导及松组合首先拿到惯性传感器（加速度计和陀螺仪）需要对其进行标定，是为了求出零偏，比例因子，交轴耦合这些误差。
赤豆几维·2020-08-07 20:42

高通sensor驱动分析 ：AP侧 之 陀螺仪/加速度计 mpu6050 driver分析 (未完待续)

mpu6050driver分析1:驱动中入口module_i2c_driver(mpu6050_i2c_driver);直接moudle_i2c_driver==moudle_init+i2c_register_driver使用设备树匹配staticstructi2c_drivermpu6050_i2c_driver={.driver={.name="mpu6050",.owner=THIS_MO
yujixuan5419·2020-08-07 18:42

关于互补滤波原理

先介绍一下互补滤波的基本概念，这是阿莫论坛上一个会员的总结：对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，取瞬时值计算倾角误差比较大；而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，但是随着时间的增加积分漂移和温度漂移带来的误差比较大
WJsuperrunner·2020-08-05 20:25

惯性测量单元IMU

一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态
wx5af04775c2fbe·2020-08-05 19:23

惯性测量单元IMU

一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态
wx5af04775c2fbe·2020-08-05 19:20

[异常解决] MPU6050启动异常读出陀螺仪和加速度计的值全为0的解决办法

在调试一个自己做的手环，每次用keil烧写好程序运行的蓝牙、陀螺仪都是正常的。但是掉电再上电之后蓝牙是好的、陀螺仪可以读出ID但是读出的加速度和角速度数据全为0。下面是发生问题时main函数的前面部分：首先看到一篇：《mpu6050需要一段时间上电然后再初始化！！》的文章，于是在前面加了个延时。下面是添加一个延时的main函数前部分：不过，还是有相同的问题！然后，又找了一个《TM4C123GxLM
weixin_33757609·2020-08-05 02:16

电荷放大器设计 charge amplifier design

之前也有做过类似的设计，但是一直没有写博客的习惯，今天花点儿时间把它写下来~以后希望有同样写博客想法的孩子共同努力~压电式加速度计广泛用于测量振动，冲击，而产生的电荷信号需要通过放大为电压才能被进行数据化处理
旧人赋荒年·2020-08-04 22:54

Qt中多线程的使用

因为是高速相机，按照帧率至少200FPS的速度计算的话，30秒时间的图片也就是6000帧，同时要保持尽量不掉帧。
我只是一个单纯的2·2020-08-04 15:42

MPU6050姿态解算1-DMP方式

3轴加速度计加速度计，测量的是xyz方向受到的加速度。在静止时，测量到的是重力加速度，因此当物体倾斜时，根据重力的分力可以粗略的计算角度。在运动时
码农爱学习·2020-08-04 14:04

压电式加速度计的应用场景

压电式加速度计的应用场景压电式加速度传感器是基于压电晶体的压电效应工作的。
ZITN002·2020-08-04 12:42
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