里程计第14页

SLAM快速入门

SLAM的典型应用领域:机器人定位导航领域-地图建模，VR/AR方面-辅助增强视觉效果，无人机领域-地图建模,无人驾驶领域-视觉里程计。

奥比中光3D视觉开发者社区·2022-08-27 07:56

【视觉SLAM十四讲】第一章理论详解

SLAM：SimultaneousLocalizationandMapping课程内容与预备知识预备知识与课程使用的环境SLAM是什么SLAM是什么各传感器介绍视觉SLAM框架1.传感器数据前端视觉里程计

毅博明喆·2022-08-27 00:03

【视觉SLAM】ORB-SLAM: Tracking and Mapping Recognizable Features

传感器、视觉里程计、后端优化、回环检测和建图这五大模块的组成。摘要当前的视觉SLAM系统构建的地图非常适合在会话期间跟

振华OPPO·2022-07-23 07:22

ros(25):发布一个静态的里程计odom信息

有时为了验证程序可以运行，需要给程序输入一个里程计信息；有时为了在实车实验前验证程序，需要修改不同的里程计数据(可以在下面代码中增加一个odom_tmp的数组，或者用循环来使odom_tmp值变化)，下面这个

biter0088·2022-07-20 09:57

LVI-SAM论文重点总结

利用激光的测量得到精度更高的深度信息激光惯导系统：利用视觉惯导的初值来做帧间匹配、做回环检测其中一个不工作时，另外一个可以正常工作介绍视觉惯导系统执行利用雷达帧恢复深度的视觉特征的跟踪，通过优化视觉重投影误差和imu测量误差的视觉里程计为激光雷达的激光匹配提供初值

英雄小摔哥·2022-07-18 14:54

激光SLAM论文简单导读--LOAM、VLOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、LIMO、LIC-FUSION、TVL-SLAM、R2LIVE、R3LIVE

LIMO、LIC-FUSION、TVL-SLAM、R2LIVE、R3LIVE时间线开篇巨作LOAM（张辑，RSS2014，CMU）算法框图LIDARODOMETRYLIDARMAPPING思考激光视觉里程计

Flying Youth·2022-07-18 14:23

雷达系列论文翻译（十一）：LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometryvia Smoothing and Mapping

LVI-SAM:Tightly-coupledLidar-Visual-InertialOdometryviaSmoothingandMapping摘要我们提出了一个通过平滑和映射实现的紧耦合激光雷达视觉惯性里程计的框架

Teamo1996·2022-07-18 14:53

LVI-SAM:使用SAM的激光-视觉-惯导紧耦合里程计

转载自：https://mp.weixin.qq.com/s/MlN-0BD9rAdJwsVco7TRlgLVI-SAM:使用SAM的激光-视觉-惯导紧耦合里程计原创泡泡机器人泡泡机器人SLAM今天标题

TYINY·2022-07-18 14:22

《论文阅读》LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

LVI-SAM:Tightly-coupledLidar-Visual-InertialOdometryviaSmoothingandMapping做什么MonocularVisualOdometry单目视觉里程计相机在运动过程中连续两帧之间会存在

未知丶丶·2022-07-18 14:51

【LVI-SAM论文全文翻译】： LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

B.JackalDatasetC.HandheldDataset四、总结写在前面本文参考：惊鸿一博作者简介：LVI-SAM是TixiaoShan的最新力作，TixiaoShan是Lego-loam(基于激光雷达里程计的

JaydenQ·2022-07-18 14:47

LVI-SAM：激光-IMU-相机紧耦合建图

1.摘要我们提出了一个通过平滑和建图实现激光-视觉-惯性里程计的紧耦合框架LVI-SAM，其实现了高精度和鲁棒性的实时状态估计和地图构建。

瞻邈·2022-07-18 14:16

ROS仿真机器人（安装、配置、测试、建图、定位、路径规划）（下）

作者丨在梦里-119编辑丨3D视觉开发者社区文章目录03机器人建图3.1建图前期准备3.2运动控制实现流程及里程计查看（Gazebo）3.2.1编写xacro文件并集成3.2.2启动Gazebo并发布/

奥比中光3D视觉开发者社区·2022-07-13 08:27

【cartographer_ros】五：发布和订阅陀螺仪Imu信息

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。

CloudFlame·2022-07-08 09:00

打车

打车也得是这样了，出租车有按里程计价。于是就有了不按里程计价的，延伸为按时间计价，还有“一口价支付”的，可不就是多重套餐吗。当然比出租

去痛片·2022-07-06 23:31

可支持Livox固态激光雷达的slam算法LILI-OM实测

前端匹配采用基于特征的轻量级激光雷达里程计，可以自适应地提取关键帧进行快速运动估计。后端通过边缘化执行基于关键帧的分层滑动窗口优化方法，用于直接融合IMU和激光雷达测量数据。

Alpha狗蛋·2022-06-23 07:31

LiLi-OM: 面向高性能固态激光雷达惯性里程计和建图系统

论文：https://arxiv.org/abs/2010.13150源码：https://github.com/KIT-ISAS/lili-omTowardsHigh-PerformanceSolid-State-LiDAR-InertialOdometryandMapping

Soverngity·2022-06-23 07:14

ros入门（六）--imu融合里程计robot_pose_ekf扩展卡尔曼融合包

最近在研究imu融合里程计方面的内容，初学一些内容，总结一下：环境信息：Ubuntu：18.04ROS:melodic一.IMU接入ROS系统imu型号：ROSIMUhfi_a9型号1.安装ros-imu

wqm_测试story·2022-06-10 10:05

【原创】SLAM学习笔记（三）视觉里程计-本质矩阵

文章目录本质矩阵八点法本质矩阵根据定义，本质矩阵EEE是一个3X3矩阵，有9个未知数，其有如下特征：本质矩阵是有对极约束定义的根据E=t^RE=t\hat{}RE=t^R证得本质矩阵E的奇异值必定是[σσ0]T[\sigma\sigma0]^T[σσ0]T的形式，这成为本质矩阵的内在性质由于平移和旋转各有3个自由度（共6个自由度），又有尺度等价性，故EEE有5个自由度八点法由于EEE有5个自由度，

A-Star·2022-06-05 16:25

运动学模型（一）-----传感器选型与技术路线

Freja_Issac·2022-05-25 07:13

视觉SLAM十四讲笔记六（第七讲）

2、特征点法特征点法：长久以来（直到现在）被认为是视觉里程计的主流方法。它运行稳定，对光照、动态物体不敏感，是目前比较成熟的解决方案。

9527风先生·2022-04-27 07:42

视觉slam学习笔记以及课后习题《第五讲特征点法视觉里程计》

这篇博客主要记录了我在深蓝学院视觉slam课程中的课后习题，因为是为了统计知识点来方便自己以后查阅，所以有部分知识可能不太严谨，如果给大家造成了困扰请见谅，大家发现了问题也可以私信或者评论给我及时改正，欢迎大家一起探讨。其他章的笔记可以在我的首页文章中查看。整个作业的代码和文档都可以参考我的GitHub存储库GitHub-1481588643/vslam如果想要了解视觉slam其他章节的内容，也可

啦啦啦1231213·2022-04-20 07:05

深蓝-视觉slam-第五讲学习笔记

引言：之前我们学习过，一个SLAM系统分为前端和后端，前端称为视觉里程计。视觉里程计根据相邻两图像的信息来估计粗略的相机运动，给后端提供一个比较好的初值。视觉里程计的算法分为两大类：特征点法和直接法。

思考之路·2022-04-18 11:39

【slam十四讲第二版】【课后习题】【第七讲~视觉里程计Ⅱ】

【slam十四讲第二版】【课后习题】【第七讲~视觉里程计Ⅱ】0前言1课后习题1.1除了LK光流之外，还有哪些光流方法？它们各有什么特点？

踏破万里无云·2022-04-13 10:19

SLAM14讲学习笔记（五）视觉里程计（光流法和直接法）和对于雅克比矩阵的理解

这章的内容不多，但是很奇妙的和上一章的串起来了。这里我简单总结一下光流法和直接法，主要想在最后总结和比较一下两个这节和上一节尤其是雅克比矩阵推导上的区别。雅克比矩阵的内容非常关键，如果不能充分理解它们的含义，前端基本就没有办法使用g2o来进行图优化。本文的内容主要是讲述重投影误差和光度误差分别对于位姿求偏导、以及对于世界坐标系下的点求偏导的理论文章，不涉及代码。如果希望理解代码中是如何用到雅克比矩

zkk9527·2022-04-10 19:44

SLAM笔记

fangfang12138·2022-04-06 15:47

Open3D源码笔记

文章目录geometryGeometry.hGeometry3D.hGeometry3D.cppRGBD里程计geometryGeometry.h在Geometry.h中定义了基类Geometry，Open3D

豌豆生·2022-03-28 15:31

《多传感器融合定位》 3D激光里程计（二）

续：《多传感器融合定位》3D激光里程计（一）.3D激光里程计习题三、自己实现一个激光匹配的方法,可以是ICP,NDT或者是LOAM,新建一个接口类的实例,同样要求可在配置文件中对各方法进行切换。

MIKingZCC·2022-03-22 07:05

多传感器融合定位三章 3D激光里程计2

多传感器融合定位三章3D激光里程计2参考博客：slam中ceres的常见用法总结参考代码：基于线面特征的激光里程计代码下载：https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping

KaHoWong·2022-03-22 07:58

使用Mapviz,进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制(2)-调用天地图API，快速加载刷新地图

使用Mapviz,进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制(2)-调用天地图API，快速加载刷新地图上一篇博客：使用Mapviz、中科图新进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制Mapviz做GPS里程计可视化主要参考博客

KaHoWong·2022-03-22 07:50

多传感器融合定位第二章 3D激光里程计

多传感器融合定位第二章3D激光里程计参考博客：深蓝学院《多传感器融合定位》第1章作业参考代码：Geyao前端里程计代码代码下载：https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping

KaHoWong·2022-03-22 07:49

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）6-实现手写icp

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）6-实现手写icpps:因为个人能力不足，本次代码和伪代码框图主要是参考goon大佬的，本人只是搬运工做记录ps：本文来自goon助教的讲解ppt伪代码框图ps：图来自

KaHoWong·2022-03-22 07:52

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）6-实现调用pcl-icp-3 evo里程计精度评价

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）6-实现调用pcl-icp、ndt-3evo里程计精度评价参考博客：从零开始做自动驾驶定位(七):里程计精度评价下载evo工具pipinstallevo--upgrade

KaHoWong·2022-03-22 07:29

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）4-实现调用pcl-icp-1

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）4-实现调用pcl-icp-1本次使用的是任乾老师tag4.0的代码，修改原来NDT的接口代码参考博客：从零开始做自动驾驶定位(四):前端里程计之初试无人驾驶算法学习

KaHoWong·2022-03-22 07:28

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）5-实现调用pcl-icp-2 通过 config.yaml 实现接口的多态性

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）5-实现调用pcl-icp-2通过config.yaml实现接口的多态性本章实现icpndt的多态性，通过修改config里的yaml文件，实现icpndt里程计算法的方便替换参考博客

KaHoWong·2022-03-22 07:28

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）3-前端里程计LOAM系列

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）3-前端里程计LOAM系列LOAM多线雷达线与线之间有两度的夹角特征点的选取

KaHoWong·2022-03-22 07:27

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）2-前端里程计NDT

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）2-前端里程计NDT参考博客：正态分布变换NDT（NormalDistributionsTransform）算法NDT计算分布于分布之间的差异NDT算法（与ICP对比

KaHoWong·2022-03-22 07:27

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）1-前端里程计ICP

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）1-前端里程计ICP机械激光雷达与固态激光雷达整体流程ICPpoint2pointICP推导把旋转和平移进行解耦去除与R无关项trace不等式证明

KaHoWong·2022-03-22 07:26

多传感器融合定位开源工程与论文

目录(1)LIC-Fusion：基于激光雷达、惯性导航和相机结合的里程计(2)使用点线特征配合激光雷达辅助的单目视觉里程计(3)间歇的GPS辅助VIO：在线初始化和标定(4)强大的高精度视觉惯性激光SLAM

快乐飞奔的小菜鸡·2022-03-22 07:54

LOAM_velodyne 2.laserOdometry 激光里程计

目录注解：代码流程：1、主函数：main2.LaserOdometry类中的setup函数：3、回调函数laserCloudSharpHandler4、回调laserCloudLessSharpHandler5、回调laserCloudFlatHandler6、回调laserCloudLessFlatHandler7、回调laserCloudFullResHandler8、IMU回调imuTran

xiaoma_bk·2022-03-20 07:17

ros移动机器人，激光雷达里程计rf2o_laser_odometry的使用与分析

目录1.问题分析2.激光雷达里程计2.1代码下载2.2使用方法(1)ERRO：“base_link”passedtolookupTransformargumentsource_framedoesnotexist

学习使我快乐@-@·2022-03-20 07:31

RF2O激光里程计算法原理

参考论文：PlanarOdometryfromaRadialLaserScanner.ARangeFlow-basedApproachRF2O根据传感器速度制定范围流约束方程，并最小化所得几何约束的鲁棒函数以获得运动估计。设R(t，α)R(t，α)R(t，α)为范围扫描，其中ttt是时间，α∈[0，N)⊂Rα\in[0，N)⊂Rα∈[0，N)⊂R是扫描坐标，N是扫描的大小。任何点P相对于连接到传感

秃头队长·2022-03-20 07:30

基于rf2o_laser_odometry纯激光里程计的gmapping建图

ROS环境：ubuntu16.04&ROSkinetic激光雷达：EAI-X4orRPlidar-A1激光里程计：rf2o_laser_odometry建图：gmapping对于很多刚入门的同学，购买一台带有高精度轮式里程计的

小虎哥哥爱学习·2022-03-20 07:49

激光SLAM源码解析S-LOAM（三）里程计图优化

里程计，是通过累计帧间位姿变换得来的，因此会累积帧间误差。如果想要纠正此累积误差，我们需要通过另一种方法得到可信位姿，以此校正相同时刻里程计位姿。

hccmap·2022-03-20 07:47

[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现

[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现前言一、LiDAR里程计原理1、坐标系定义2、特征点提取3、特征点匹配

Kamfai·Row·2022-03-20 07:13

RF2O激光里程计算法源码解析与相关公式推导

目录1.CMakeLists起飞2.main函数3.回调函数与数据初始化4.计算激光里程计的主循环4.1创建图像金字塔createImagePyramid4.2金字塔处理的八个步骤4.2.1计算坐标4.2.2

秃头队长·2022-03-20 07:09

＜论文阅读＞ RF-LIO：高动态环境中首先移除动态点的紧耦合激光雷达惯性里程计

继续在家读文献～希望下周能继续打工，最近还是更多的关注激光里程计相关的方向。

秃头队长·2022-03-15 07:18

＜论文阅读＞用于 3D 点线和平面的视觉惯性里程计框架 A Visual Inertial Odometry Framework for 3D Points, Lines and Planes

在家多看看论文吧～论文地址：AVisualInertialOdometryFrameworkfor3DPoints,LinesandPlanes【摘要】：恢复连续相机位姿之间的刚性配准是3D重建、SLAM和视觉里程计的核心

秃头队长·2022-03-15 07:47

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-单应矩阵和实践

专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数

goldqiu·2022-02-20 07:13

Navigation导航包的学习实践-（三）里程计

通过ROS发布里程计信息参考ROS_WIKI导航包使用tf来确定机器人在地图中的位置和建立传感器数据与静态地图的联系。

个个_4eeb·2022-02-11 19:27

第8讲视觉里程计2

8.3实践：LK光流（1）环境opencv2（2）代码详解CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION2.8)project(useLK)set(CMAKE_BUILD_TYPERelease)set(CMAKE_CXX_FLAGS"-std=c++11-O3")find_package(OpenCV)include_directories(${Open

zdb呀·2022-02-07 09:54

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