高翔第5页

《视觉SLAM十四讲》示例程序编译报错处理（上）

高翔博士《视觉SLAM十四讲》这本书中的代码很不错，适合初学者。可惜有一些可能因为版本的问题会报错，本文总结一下我遇到的问题。

倪偲001·2022-12-21 09:12

点云地图定位与导航

八叉树地图SLAM拾萃(1)：octomap高翔的博客，讲了slam更进阶的一些内容。高效八叉树octree：基于hash函数的数据结构数据处理、数学的编程实现确实需要数据结构与算法的应用

在路上@Amos·2022-12-18 10:00

关于机器人状态估计/VIO/VSLAM中能观性/可观性/FEJ的一些直接解释

知识来源是高翔博士与贺一家老师的VIO课程，以及Barfoot教授的机器人学中的状态估计。

紫川Purple River·2022-12-17 17:05

关于机器人状态估计(0.3)-科学简介

这篇就是纯科普了，现代的大佬们太多了，以后要是有时间大家可以去看论文哈：书的话高翔博士的"视觉SLAM十四讲"与Barfoot教授(高翔,谢晓佳等译)的"机器人学中的状态估计"是非常好的书籍，"概率机器人

紫川Purple River·2022-12-17 17:05

学历高机器学习_机器人及无人驾驶领域真实人才供需状况如何？企业真正需要什么样的人才？...

深蓝学院近期有幸邀请到了吴伟、李相根、高翔参加算法求职系列直播活动，对大家在算法求职中可能遇到的问题进行解答，我们整理了精华部分，希望能够对大家有所帮助。

愤怒的不死鸟·2022-12-17 16:16

slambook2（#%）—— Ubuntu18.04安装（高翔）第二版SLAM十四讲的所有库

slambook2（#%）——Ubuntu18.04安装（高翔）第二版SLAM十四讲的所有库1.安装git2.安装c++编译器3.cmake源码安装4.安装Kdevelop5.安装Eigen库6.安装Pangolin7

@曾记否·2022-12-16 19:01

用D435i跑高翔ORB_SLAM2稠密建图

目录前言1.软件准备2.硬件准备一、前提准备1.安装ROSmelodic2.安装InterRealSenseD435iSDK23.编译高翔ORB_SLAM2稠密建图二、D435i相机跑高翔ORB_SLAM2

m0_60355964·2022-12-16 15:45

跟高翔学习RGBD-SLAM遇到的问题总结（随更）

一：undefinedreferenceto`cv::解决办法：链接opencv,pcl库二：undefinedreferencetopoint2dTo3d解决办法：添加libslambase.a（截图截错了，libslambase.a前面注释应该去掉）三：error:‘KeyPoint’isnotamemberof‘cv’vectorkp解决办法：在slambase.h添加三个头文件#inclu

NEU_33·2022-12-16 01:52

7. 后端

滤波器后端BA与图优化PoseGraph声明：本文是深蓝学院高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。

andylei777·2022-12-15 13:06

ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map 编译安装运行等问题汇总

ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map编译安装运行等问题汇总1.简介ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map是高翔基于原版ORB-SLAM2改编的带有实时生成实时三维稠密点云功能的开源算法

文雯不是头猪哇·2022-12-15 03:17

ORB_SLAM2_Modified点云地图保存+ROS环境

-知乎稠密重建之后的地图保存：高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）_m0_60355964的博客-CSDN博客_orbslam2点云地图^v46^pc_rank_34

Evelyn 肥喵·2022-12-15 03:17

ubuntu下opencv3和opencv2共存

最近高翔大神写的《视觉SLAM十四讲》到了，重新回顾，受益匪浅。不管是不是专注于视觉slam，都值得一看。

春哥一号·2022-12-14 20:55

SLAM荟萃（1）相机内参、外参、畸变参数及其运用：深度图与彩色图配准

这个系列主要记录一下学习高翔博士《视觉SLAM十四讲》时仔细思考了一些时间的内容和值得总结的东西，强烈推荐大家买这本书实体书，不管是学习SLAM还是工作用处都很大，并且看完一遍后并用于实践中再回顾书中的内容

温带海洋·2022-12-11 20:00

Ubuntu18.04 安装pcl碰到的问题及解决

目录问题描述：问题一：问题二：问题描述：在学习高翔老师的视觉slam十四讲的第五讲时，要构建一个点云图。但是书中并没有具体描述怎么安装pcl的依赖包，在安装过程中，我碰到了几个问题。

qin__han·2022-12-11 18:12

《视觉SLAM十四讲》编译报错问题汇总 Ubuntu20.04

Ubuntu20虚拟机环境安装高翔原视频是ubuntu14.04，看了一下，有很多库都有兼容问题，所以初步按这个Ubuntu20装：这个教程是ubuntu20的,用ubuntu14会不兼容，比如qt5.12.12

秦伟H·2022-12-11 18:11

高翔《视觉SLAM十四讲》第8讲ch8视觉里程计2实践代码报错解决方法-不用安装opencv4

(高翔回答https://github.com/gaoxiang12/slambook2/issues/57)二、解

车你回家·2022-12-10 11:29

【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》第5讲

文章目录PART1读书笔记PART2实践部分PART1读书笔记PART2实践部分5.3实践：图像的存取与访问书p955.3.1安装OpenCV按照书上流程安装即可。5.3.2操作OpenCV图像此处按照书p96页大致讲述例程代码：2行：计时程序相关；56行：OpenCV相关；10-18行：读取图像并判断是否正确读取；21行：输出图像的宽高通道数信息；22行：显示图像；23行：程序暂停，对着已打开的

←海螺1996→·2022-12-10 10:51

Ubuntu 20.04安装模板Sophus库

然后执行高翔视觉S

长沙有肥鱼·2022-12-09 09:50

【数学与算法】非线性最小二乘法的解法【最速梯度下降法】、【牛顿法】、【高斯牛顿法】、【LM算法】

线性最小二乘和非线性最小二乘这篇博客的后面有讲到几种优化方法(最速梯度下降法、牛顿法、高斯牛顿法，LM算法)，很容易记住，不像其他的公式推导那么生硬：BundleAdjustment—即最小化重投影误差（高翔

Mister Zhu·2022-12-08 07:12

视觉slam十四讲—利用编译好的orbslam2来运行自己的video（这里是高翔博士作业给出的参考代码）

利用编译好的orbslam2来运行自己的video一、首先在orbslam2的目录下，也就是在build的同一级目录上创建一个myvideo.cpp文件，具体的代码如下：对里面用到的几个文件进行指定路径的修改就可以了。其中yaml是配置文件，下面会给出。ORBvoc.txt文件是编译好orbslam2就会有的。video文件自己录制就可以了，参数可以在下面的yaml文件中进行修改。////Crea

前途似海_来日方长·2022-12-07 10:43

《视觉SLAM十四讲》CH6安装g2o踩坑

Ubuntu18.04环境下，跟着高翔的书安装g2o时，在cmake时候报错，提示CMake版本过低：CMake3.14orhigherisrequired.Youarerunningversion3.10.2

超能力球·2022-12-05 21:59

【高翔】视觉SLAM十四讲学习笔记002

视频2上集没学IDE，这次发现他用IDE了，所以补上添加项目似乎无法像视频中一样直接打开CMakeLists所以我这里只是选择打开了ch2文件夹debug模式经过设置右边编号显示，即可实现断点功能正式进入视频2打开ch3useEigen文件夹安装eigensudoapt-getinstalllibeigen3-devls/usr/include/eigen3/这是安装的eigen所在的位置eige

百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:31

【高翔】视觉SLAM十四讲学习笔记003

视频03拷贝出Sophus.tar.gz库tar-xzvfSophus.tar.gz之后就是报错了，但是没去理解视频04opencv的安装方法–sudoapt-getinstalllibopencv-dev安装源码–opencv官网下载3.1.0版本进行安装其它人做的相关教程:ubuntu18.04安装opencv3.1.0这里面有opencv的官网opencv官网unzipopencv-3.1.

百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:58

高翔slam十四讲第二版小白学习笔记一：slam框架

slam初认识文章目录slam初认识slam简介slam的组成经典slam框架slam简介slam全称SimultaneousLocalizationandMapping,中文译成“同时定位与建图”。它是在没有已知环境信息的情况下，根据传感器数据估计运动并建立环境模型的技术。主要分为：以相机为主要传感器的slam，称为“视觉slam”以激光雷达为主要传感器的slam，称为“激光slam”视觉sla

kindel·2022-12-04 08:54

ORB特征点提取与均匀化——ORBSLAM2源码讲解（一）

ORB特征均匀化策略对性能的影响三、ORB特征金字塔四、ORB提取扩展图像五、ORB特征均匀化总结前言本博客结合哔哩大学视频ORBSLAM2【ORBSLAM2源码讲解专题一】ORB特征点提取与均匀化策略和高翔的

running snail szj·2022-12-01 11:01

视觉slam 14讲踩坑记录之 ch4 trajectory编译问题

最近在学习高翔博士的视觉slam14讲，今天学到ch4的时候在编译trajectory.cpp时候卡了许久，我是使用的vscode进行编译，在vscode上面编译时会报如下错误：此问题目前未解决，我的源文件里面没有报错

The Last Of Us·2022-12-01 11:31

SlamBook14讲-PoseEstimation2d2d

参考高翔老师的示例代码在FeatureExtraction的基础上计算本质矩阵E并计算对极约束。

就差一点点_·2022-12-01 05:57

Opencv中出现“imread is not a member of cv”错误的解决方案

目前本菜鸟正在跟随高翔博士的《视觉SLAM十四讲》学习基本的SLAM框架及相关算法理论。

Darrick.Zheng·2022-12-01 04:22

坐标转换(相机坐标系、世界坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系)

本文主要参考由高翔主编的视觉SLAM十四讲第五章相机模型。相机将三维世界的坐标点(单位为米)映射到二维图像平面(单位为像素)的过程能用很多种模型进行描述，其中最为简

李肖龙，·2022-11-30 14:59

《视觉SLAM十四讲》第6讲非线性优化，似然问题P(z,u|x,y)是如何变为最小二乘min J(x,y) (式6-13)的？

最近在学习高翔《视觉SLAM十四讲》中的理论知识，在第六章非线性优化中，解释了为何求解最大概率问题能够转化为最小二乘的优化问题。然而书中有些证明省略掉了，经过请教搞清楚了，特此记在这里。

larry_dongy·2022-11-28 16:09

SLAM 05.视觉里程计-2-特征法

本文主要是对高翔博士的《SLAM十四讲》的总结。我们希望测量一个运动物体的轨迹，这可以通过许多不同的手段来实现。

平原君2088·2022-11-28 16:29

【视觉SLAM入门】一些关于视觉SLAM十四讲的重要基础概念

文章目录高翔.

我绕过山腰雨声敲敲·2022-11-28 13:37

初学《视觉SLAM 十四讲》（高翔）---第五讲笔记

文章目录笔记部分实践部分（代码注释）ch5_imageBasics.cpp**ch5_joinMap.cpp**笔记部分实践部分（代码注释）ch5_imageBasics.cpp先安装opencv#include#includeusingnamespacestd;#include#includeintmain(intargc,char**argv){//读取argv[1]指定的图像cv::Mati

_YAO阿瑶·2022-11-25 11:12

初学《视觉SLAM 十四讲》（高翔）--- 第四讲李群与李代数笔记+实践

文章目录笔记部分实践部分笔记部分实践部分SO(3)、SE(3)、so(3)、se(3)代码里的相互转换代码部分#include#includeusingnamespacestd;#include//Eigen线性代数库#include#include"sophus/so3.h"//Sophus李代数库#include"sophus/se3.h"intmain(intargc,char**argv)

_YAO阿瑶·2022-11-25 11:12

SLAM14-1-2讲

雁瑜彭·2022-11-25 08:23

Python-PCL点云拼接(视觉SLAM第五讲案例)

最近在看高翔老师的《视觉SLAM十四讲》,上面有C++的点云拼接,看了之后也想用Python实现一下.环境于是去下了python-pcl,安装这个库的过程还是比较折腾的.最后还是按照这个issue里面讲得才安装成功

CosmoSociologist·2022-11-24 17:02

高翔orbslam_ORB-SLAM2

ORB-SLAM2ROS版本：12sudochmod777ORBvoc.txtsudochmod777TUM1.yaml话题名字为：/camera/rgb/image_color和/camera/depth/image，修改ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc文件中的监听话题名，再./build_ros.sh。(编译可能出错)(需要用opencv2.4.9来进行编译)，即在C

weixin_39608394·2022-11-24 11:26

ORB_SLAM2稠密建图（ORBSLAM2_with_pointcloud_map）,并保存地图

本文基于高翔博士的ORB_SLAM2稠密建图代码改进，并且添加了稠密地图保存功能。

FAST-ROBOT·2022-11-24 11:24

关于高翔基于ORB-SLAM2稠密建图的运行（自己备份）

之前一直运行失败，后卸载eigen等重装，这里用命令行直接安装库文件。最后删除源码(包括根目录下)中Thirdparty/DBoW2/和g2o中Cmakelist中的-march=native。然后删除根目录下build.sh中make-j中的-j。最后./build.sh编译成功。失败原因分析：电脑配置不幸故需要删除-j；还有可能是因为eigen安装时库文件位置不合适。附稠密建图方案：https

nanfangyuwenle·2022-11-24 11:22

高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种软件、库安装的以及报错解决方法

目录前言系统版本下载高翔视觉SLAM十四讲第二版的源代码一、安装Vim二、安装g++三、安装KDevelop以及汉化1.安装2.汉化四、安装Eigen库五、安装Pangolin库六、安装Sophus库七

m0_60355964·2022-11-24 11:50

高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）

目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建Vocabulary文件夹3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置4.编译5.运行TUM数据集6.实时查看彩色点云地图1）2）7.保存彩色点云地图三、编译./build_ros.sh1.将该工程添加至**ROS_PACKAGE_PATH**2.编译1.错误12.错误23.错误3前言本

m0_60355964·2022-11-24 11:16

高翔orbslam_高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

目录php第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；html第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；前端第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数；类似、仿射、射影变换；实践-Eigen几何模块；可视化演示；算法第4讲李群与李代数李群李代数基础；指数与对数映射；李代数求导与扰动模型；实践-Sophus；类似变

weixin_39927144·2022-11-24 03:40

《视觉SLAM十四讲》内容摘要

高翔的博客地址：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/default.html?

arag2009·2022-11-24 03:46

G2O (General Graph Optimization)入门及简单使用

先放出本文的几个参考链接：半闲居士（高翔博士）非线性优化库g2o使用教程，探索一些常见的用法，以及信息矩阵、鲁棒核函数对于优化的结果的影响g2o库简单入门G2O结构介绍从SparseOptimizer开始看起

晓晨的博客·2022-11-23 18:19

非线性最小二乘， BA(Bundle Adjustment)

在看高翔博士的《视觉slam十四讲》，把看到的BA相关的东西记录一下，方便自己之后复习，有理解不对的地方，还请指正！

chaoqinyou·2022-11-23 13:02

高翔视觉SLAM14讲-学习笔记

一、ch3学习记录（8.23）1、可视化演示关于运行PangolinplotTrajectory.cpp，主要参考这个博客关于Pangolin的下载：（1）在3rdparty文件夹下面，作者已经给了压缩包（2）或者自己去git下载安装和编译在上面的链接了，比较简单不再赘述关于plotTrajectory.cpp的运行：（1）记得把plotTrajectory.cpp中的路径修改一下stringtr

河马小白·2022-11-23 12:23

RGBD slam 学习, qt 工程环境配置.md

参考链接：http://blog.csdn.net/jasmine_shine/article/details/50973748配置工程实现高翔师兄博客第二讲功能，Qt的关键字提醒功能更方便开发：http

haiwangxing1233e·2022-11-22 21:08

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云

但是只能构建稀疏二维点云，限制了其使用范围因期望可以实现移动机器人的导航功能，需要构建三维点云，再通过octomap_server转化为八叉树地图或者栅格地图，运用到实际中去，因此需要在原代码上做些改动稠密点云的重建工作高翔博士已经完成了一些

合工大机器人实验室·2022-11-21 20:26

关于SLAM的系列很有价值的网文_拔剑-浆糊的传说_新浪博客

http://blog.exbot.net/archives/25323.半闲居士：视觉SLAM中的数学基础第三篇李群与李代数http://blog.exbot.net/archives/25374.高翔博士

普通网友·2022-11-21 18:38

视觉里程计2（SLAM十四讲ch7）-对极几何，三角测量

对极约束摘自高翔《视觉S

赤豆几维·2022-11-21 09:23

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