ArduPilot

APM飞控学习之路：3 APM系统介绍与开发环境搭建

APM系统介绍APM全称ArduPilotMega，Ardu源自Arduino，Pilot意指飞行，Mega代表主
岳小飞Fly·2020-08-07 18:03

Ardupilot例程之UART_test

-v3)1.1.1.编译程序1.1.2.串口监视器结果1.2.UART_test(board:fmuv3)1.2.1.设置编译板：1.2.2.串口输出1.APM例程测试–UART_test最近在学飞控ardupilot
xuan_liu123·2020-08-04 08:10

Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制（二）

Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制（二）offboard建立仿真运行未完成mavros安装及相关设置的参考上一篇文章Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制（一）这一部分写ros
爆炒小肥牛·2020-08-04 07:35

Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制（一）

Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制Mavros安装修改Mavros运行Mavros这部分ros发布的命令话题参考的是PX4固件最基本的Offboard_node节点，命令发布后，能够连接并解锁
爆炒小肥牛·2020-08-04 07:35

Ardupilot chibios IO固件,IO与FMU通信,固件下载(3)

目录文章目录目录摘要1.IO如何编译2.IO如何被FMU烧写固件3.IO代码分析1.重要函数：g_callbacks->setup();1.执行hal.rcin->init()2.执行hal.rcout->init()3.执行iomcu.init()函数2.重要函数：g_callbacks->loop();1.pwm_out_update()输出更新2.heater_update()更新3.rci
魔城烟雨·2020-08-03 19:01

ardupilot_gazebo多机仿真

https://ardupilot.org/dev/docs/using-gazebo-simulator-with-sitl.htmlhttps://www.cnblogs.com/spa147/p/
彩云的笔记·2020-08-02 15:44

研究Ardupilot代码工程的makefile结构

笔者最近研究ardupilot的软件架构，代码量太过于庞大，希望记录自己的学习历程。
wang-rh·2020-08-01 06:39

Ardupilot中新增beacon设备

Ardupilot中新增beacon设备ctime:2019-04-0216:15:52+0800|1554192952标签（空格分隔）：技术ardupilot的串口与beacon大致情况在之前都写过了
qqNCer·2020-07-31 21:30

Pixhawk ardupilot使用微型TOF模块VL53L0X测距

接线如下图：ardupilot在Copter-3.6,Rover-3.3及Plane-3.9以上版本对该模块进行了支持，使用时修改设置如下：RNGFND_TYPE=16(VL53L0
zqtdiyer·2020-07-31 16:45

Ardupilot基于UWB的定位飞行测试

拖了许久的测试视频，终于要发布了，上个版本的代码有点问题，没有考虑清楚UWB和NED坐标系的关系，导致后面飞行故障不断，这款UWB的坐标系为ENU坐标系，飞机飞行的坐标系是NED坐标，那就需要将UWB的位置数据X和Y数值颠倒，Z数值取负值，这样就把UWB的数据转换到NED的坐标系下；floatvehicle_x=(float)Byte32(sint32,linebuf[6],linebuf[5],
wang-rh·2020-07-31 13:39

Pixhawk(APM固件) ArduPilot的遥控器读取及油门转换

Pixhawk(APM固件)ArduPilot的遥控器读取及油门转换1.遥控器硬件连接Futaba的接收机通过Sbus连接到PX4IO芯片上，即STM32F10X的芯片上，PX4IO与PX4FMU(STM32F42X
merlinholland·2020-07-29 21:27

ardupilot 的IOMCU是怎么回事

目录文章目录目录摘要1.AP_IOMCU文件有啥用？2.AP_IOMCU文件具体代码3.总结摘要本节主要学习AP_IOMCU这个文件夹下的东西是做什么用的，有啥功能？注：主要实现FMU芯片与IO芯片进行通信，完成通过数据量传输：通过FMU给IO芯片烧写bootloader，完成通过FMU计算需要输出的目标电机PWM值，完成安全开关指示灯，完成SBUS数据解析等。为啥是这样？可以通过apm的飞控原理
魔城烟雨·2020-07-29 20:37

1、无人系统控制站软件开发平台 CSS（Control Station Studio）概述

其时正好恰逢ArduPilot/MissionPlanner开源体系从诞生到壮大的过程。历经数年的开发、调试、改
SGUav·2020-07-15 18:08

PX4源码学习一--Pix和APM的区别

pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发的APM（ArdupilotMega）也是硬件Ardupilot是APM的固件，所以称ArduPilot固件也叫APM
znr1995·2020-07-15 13:39

扩展卡尔曼滤波在导航中的应用概述和整定参数

原文名：ExtendedKalmanFilterNavigationOverviewandTuning翻译自http://ardupilot.org/dev/docs/extended-kalman-filter.html
zhang mingyang·2020-07-12 20:54

Ardupilot通过mavlink + 4way_protocol对BLHeli_s电调的读写

Ardupilot通过mavlink+4way_protocol对BLHeli_s电调的读写前言上位机1、MissionPlanner2、BLHeliSuite3、BLHeliSuite32Ardupilot
进击的蜗牛_QJ·2020-07-11 18:58

PX4相关概念

QGroundControlQGroundControlprovidesfullflightcontrolandvehiclesetupforPX4orArduPilotpoweredvehicles.Itprovideseasyandstraightforwardusageforbeginners
北络·2020-07-10 05:05

ArduPilot姿态环控制-----传感器初始化

找到其中的init_ardupilot();函数，执行跳转执行跳转过程中，需要选择是机型（无人机，无人车，UUV等）。我们这里选
Chasing中的小强·2020-07-07 19:04

ArduPilot+mavros+gazebo+QGC联合仿真初体验

2.第二个gazebo地图需要在github上下载然后编译gitclonehttps://github.com/khancyr/ardupilot_
Chasing中的小强·2020-07-07 19:04

ArduPilot代码学习--模式切换

引言：ArduPilot代码兼容无人机，无人车，UUV，帆船等多种vehicle，本文以Copter为例，说明代码中是如何完成模式切换的。
Chasing中的小强·2020-07-07 19:04

树莓派4B与Pixhawk4飞控之状态读取

飞控之状态监控读取飞控配置树莓派配置程序代码总结先看看装备，上节就说了，这树莓派的壳子我喜欢历经九九八十一难，终于把树莓派和Pixhawk4飞控接通了，中间尝试了多种方法，四处碰壁，期间借鉴了微信公众号苍穹四轴中的大部分内容，结合Dronekit官网和Ardupilot
爆炒小肥牛·2020-07-06 06:48

Ardupilot使用Nra24毫米波雷达仿地飞行

引子仿地飞行能缓解植保多旋翼在农业植保过程中产生的雾滴漂移问题，增加雾滴有效沉积率，提升施药效果。传统植保无人机使用超声波作为高度计，实际应用过程中由于超声波传感器的频段处在40khz-45khz之间，容易穿透植被，不容易获得植被真实高度信息。此外，超声波传感器还容易受到雾滴及风场影响。毫米波雷达不容易穿透植被，对雾滴及粉尘穿透性强，仿地高度信息稳定可靠。这里选用Nra24型号毫米波雷达接入Ard
_azureg润·2020-07-06 04:45

【教程】F4 V3飞控刷ardupilot固件教程——多旋翼

首先说明一下我不是第一个给OmnibusF4刷ardupilot固件（也就所谓的pix固件，apm固件）的，之前有很多大佬，都用OmnibusF4刷好ardupilot固件用来飞固定翼，而且取得了很好的效果
HumphreyBlue·2020-07-06 04:33

Pixhawk之姿态解算篇（3）_源码姿态解算算法分析

一、开篇终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏
_Summer__·2020-07-05 03:45

APM 传感器驱动解析 --- 基本通信协议

原版英文文地址：https://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-sensor-drivers.htmlArduPilot支持来自许多不同制造商的多种传感器，例如测距仪
lc_cc·2020-07-04 21:20

RT-Thread 与 C++ 的美满姻缘

关于作者：hello我叫Sugar一名爱动脑、爱动手并且不断在进步的极客，开源作品有ArduPilotLog（飞控日志分析软件）、car_407ve（结合RT-Thread和ardupilot的麦轮车）
FILLMOREad·2020-07-04 05:14

无人机仿真之搭建仿真平台-SITL、gazebo、ROS

文章目录无人机仿真之仿真平台搭建前言ardupilot-SITL---APM飞控安装启动仿真简单仿真结合gazebo仿真软件的3D环境仿真环境安装示例多无人机仿真终端操作无人机的部分指令安装PX4框架-
不断积淀·2020-06-29 13:01

TECS——ArduPilot——高度与爬升速度的估计（3阶互补滤波）

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接本文详细讲解了ArduPilot中AP_TECS库中的用于估计高度和垂直方向上的爬升速率的三阶互补滤波的实现！
慕离巷·2020-06-27 05:49

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第三篇）故障保护及问题诊断

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第三篇）故障保护及问题诊断PIX无法安装驱动双击下载的px4_driver_installer_v10
图腾许伟·2020-06-27 00:20

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第二篇）软硬件参数调试

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第二篇）软硬件参数调试本文内容大部分来自Kris，我们的K大，在VTOL领域的大牛，在此，非常感谢K
图腾许伟·2020-06-27 00:19

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第四篇）飞行特性

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第四篇）飞行特性自动起飞固定翼飞机可以自动发射多种类型的飞机。
图腾许伟·2020-06-27 00:48

开源飞控APM/PX4的发展史

每一个开源项目均拥有自己的论坛，由团队或个人进行管理，论坛定期发布代码，比如px4bbs.com，ardupilotbbs.com，而对此感兴趣的程序员都可以下载这些代码，并对其进行修改，然后上传自己的
cuigaosheng·2020-06-23 01:35

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第一篇）安装调试

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第一篇）安装调试本文内容大部分来自Kris，我们的K大，在VTOL领域的大牛，在此，非常感谢K大。
图腾许伟·2020-06-21 08:53

Ardupilot与T265配置

1.Ardupilot与T265配置1.1.介绍在英特尔RealSense追踪相机T265是一种智能相机，它使用专用的V-SLAM22（视觉惯性同步定位与地图）技术，将数据从相机和惯性测量单元（IMU）
不学习不快乐·2020-03-31 08:09

Ardupilot源码框架

1.1Ardupilot源码框架Ardupilot源码地址官网地址1.1.Ardupilot介绍在Pixhawk的历史那节中我们谈到，Pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk
不学习不快乐·2019-12-27 00:20

如何更改GPS模块的ublox协议为NMEA协议

目录文章目录目录摘要1.用串口调试软件连接GPS模块2.用U-Center调试软件修改GPS的输出协议1.连接GPS模块到U-Center软件2.配置GPS输出NMEA协议3.ardupilot如何选择
魔城烟雨·2019-10-11 16:10

ardupilot GPS代码分析

目录文章目录目录摘要1.GPS信息简介1.GPGGA(gps定位信息)2.GPGSA(当前卫星信息)3.GPGSV(可见卫星信息)4.GPRMC(推荐定位信息)5.GPVTG(地面速度信息)6.GPGLL(定位地理信息)7.GPZDA(当前时间信息)8.GPS的UBLOX协议2.GPS传感器初始化1.执行GPS的串口协议初始化：serial_manager.init();2.GPS函数初始化3.更
魔城烟雨·2019-10-04 11:50

ardupilot 串口再认识

目录文章目录目录摘要1.串口顺序定义2.串口打印函数1.终端打印函数hal.console->printf()摘要本节继续深入研究ardupilot代码的串口代码实现过程，这里主要分析：如何实现串口顺序定义
魔城烟雨·2019-10-04 10:58

ardupilot c++模板函数和模板类

目录文章目录目录摘要1.泛型编程2.函数模板3.类模板4.ardupilot中的模板类摘要C++模板模板是泛型编程的基础，泛型编程即以一种独立于任何特定类型的方式编写代码。
魔城烟雨·2019-10-04 08:46

ardupilot C++堆和栈

目录文章目录目录摘要1.new和delete运算符2.数组的动态内存分配摘要了解动态内存在C++中是如何工作的是成为一名合格的C++程序员必不可少的。C++程序中的内存分为两个部分：栈：在函数内部声明的所有变量都将占用栈内存。堆：这是程序中未使用的内存，在程序运行时可用于动态分配内存。很多时候，您无法提前预知需要多少内存来存储某个定义变量中的特定信息，所需内存的大小需要在运行时才能确定。在C++中
魔城烟雨·2019-10-03 23:34

ardupilot中 C++多态（虚函数）学习

目录文章目录目录摘要1.多态的定义2.虚函数3.纯虚函数4.ardupilot中虚函数定义4.ardupilot中纯虚函数定义摘要本节主要学习C++多态。多态按字面的意思就是多种形态。
魔城烟雨·2019-10-02 20:44

ArduCopter Airsim

按照官方文档：http://ardupilot.org/dev/docs/copter-sitl-mavproxy-tutorial.htmlhttp://ardupilot.org/dev/docs/
Kbytes·2019-09-05 22:37

Ardupilot 航线规划代码学习

发送任务项目存储到EEPROM中4.从EEPROM中读取航点信息2.Missionplanner进行解锁，起飞，模式切换命令3.设定运行自动模式代码1.自动起飞2.运行航线代码摘要本节主要记录自己学习ardupilot
魔城烟雨·2019-09-04 12:24

ardupilot CAN和UAVCAN

目录文章目录目录摘要1.CANbusandUAVCANprotocol2.CANbussupportinArdupilot3.UAVCANprotocol4.Initializationdescription5
魔城烟雨·2019-08-26 20:23

配置Ardupilot环境4--------Ubuntu 安装eclipse

1、资源准备这个的要求不是太清楚，反正我是随便下的版本，成功配置。下载JDK选择dk-8u172-linux-x64.tar.gz下载Eclipse选择EclipseIDEforJavaDeveloperslinux-64bit2、安装JDK将JDK解压到root用户权限下目录/opt/jhl需要切换到root用户下命令sudosu在/opt目录下新建文件夹命令mkdirjhl将下载的jdk的ta
Jonlonly·2019-08-21 09:04

ardupilot-3.6.9 stabilize模式下（增稳模式）油门输入输出整理

stabilize飞行模式下，飞控的油门控制直接来自于遥控器的油门通道。通过遥控器油门---->控制指令(0～1000)--->油门期望值(0～1)。遥控器油门---->控制指令(0～1000)int16_tRC_Channel::pwm_to_range_dz(uint16_t_dead_zone)const{///radio_in遥控器输入值///radio_min遥控器最小输入值///rad
BreederBai·2019-08-15 18:22

ardupilot在Linux上设置SITL（FlightGear）

原文链接：http://ardupilot.org/dev/docs/setting-up-sitl-on-linux.html本页介绍如何在Linux上设置SITL（软件在环路中）。
BreederBai·2019-08-08 17:49

ardupilot-3.6.10——航点导航WPNav之样条曲线（Spline Navigation）

参考：慕离巷的《ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(二)——SplineNavigation》、三石の四夕的《三次Hermite插值》、zhangyue_lala的《一些插值法及理解
BreederBai·2019-08-06 10:12

ardupilot软件仿真及调试（vscode版）

前言本博客着重讲述如何进行对ardupilot软件仿真和调试，搭建编译环境和vscode的使用教程不再本文的讲述范围。
BreederBai·2019-07-29 17:51

Ardupilot前后端基于NEMA协议GPS解包过程

Ardupilot前后端基于NEMA协议GPS解包过程我是李锡龙，在生日的这天给大家带来ardupilot使用NEMA类型GPS，从应用层前端调用，到后端的GPS解包协议过程。
leoli95·2019-06-24 22:54
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