ArduPilot 第3页

ardupilot开发 --- mission planner 篇

https://ardupilot.org/copter/docs/common-planning-a-mission-with

干了这碗汤·2023-08-29 02:23

ardupilot开发 --- EKF篇

状态估计的算法发展参数调试AHRS_EKF_USE:setto“1”tousetheEKF,“0”touseDCMforattitudecontrolandinertialnav(Copter-3.2.1)orahrsdeadreckoning(Plane)forpositioncontrol.InCopter-3.3(andhigher)thisparameterisforcedto“1”and

干了这碗汤·2023-08-29 02:46

ArduPilot开源飞控之飞行模式

ArduPilot开源飞控之飞行模式1.源由2.飞行模式-已实现3.飞行模式-设计3.1模式初始化(`init`)3.2模式退出(`exit`)3.3模式任务(`run`)3.4模式切换场景3.4.1上电初始化

lida2003·2023-08-28 11:25

ArduPilot开源飞控之do_failsafe_action

ArduPilot开源飞控之do_failsafe_action1.源由2.触发2.1初始化RC链路检测2.2定时RC链路检测2.3电池阈值检测2.4HOME位置设置异常2.5GCS链路&DeadReckon

lida2003·2023-08-28 11:55

ardupilot开发 --- 仿真篇

环境安装wsl2，win11自带wsl，win10需要安装；gitcloneardupilot源码；安装Linux下的build环境；安装flightgear（非必须）sudoapt-getinstallflightgearbuild

干了这碗汤·2023-08-23 11:15

ardupilot开发 --- Lua脚本篇

概述ArduPilot引入了对Lua脚本的支持；Lua脚本存放在SDcard中；Copter-4.0及以上版本才支持Lua脚本；scriptingAPI？scriptingapplets？

干了这碗汤·2023-08-23 08:20

（7）(7.3) 自动任务中的相机控制

文章目录前言7.3.1概述7.3.2自动任务类型7.3.3创建合成图像前言本文介绍ArduPilot的相机和云台命令，并说明如何在MissionPlanner中使用这些命令来定义相机勘测任务。

EmotionFlying·2023-08-18 13:21

ArduPilot飞控之FAILSAFE机制

ArduPilot飞控之FAILSAFE机制1.源由2.设计2.1遥控信号丢失2.1.1触发原因2.1.2场景分析2.1.3重要参数2.2电池低电2.2.1触发原因2.2.2场景分析2.2.3重要参数2.3

lida2003·2023-08-17 00:36

（6）将Mission Planner连接到Autopilot

Note对于已有ArduPilot固件的安装，或没有现有ArduPilot固件(withoutexistingArduPilotfirmware)的板子，都有单独的连接说明，以便加载固件(LoadFirmware

EmotionFlying·2023-08-11 16:49

ArduPilot开源飞控之MAVProxy简介

ArduPilot开源飞控之MAVProxy简介1.源由2.特点3.安装&更新3.1安装Step1:烧录raspberryPi镜像Step2：apt软件包更新Step3：Raspian系统更新Step4

lida2003·2023-08-08 22:45

ardupilot 中坐标变换矩阵和坐标系变换矩阵区别

目录文章目录目录摘要1.坐标变换矩阵与坐标系变换矩阵摘要本节主要记录ardupilot中坐标变换矩阵和坐标系变换矩阵的区别，这里非常重要，特别是进行姿态误差计算时，如果理解错误，很难搞明白后面算法。

魔城烟雨·2023-08-07 04:30

（5）(5.6) 将固件加载到带有外部闪存的主板上

文章目录5.5替代方法5.5.1下载并安装Zadig(仅适用于Windows)5.5.2下载ArduPilot固件5.5.3将ArduPilot上传至主板5.6将固件加载到带有外部闪存的主板上5.6.1

EmotionFlying·2023-08-06 15:21

ArduPilot H743 Dual BMI270 Mark4 四轴DIY简单功能验证

ArduPilotH743DualBMI270Mark4四轴DIY简单功能验证1.源由2.梳理2.1基本配置2.2滤波配置2.3FPV-VTX配置2.4FPV操控2.5自适应PID调参2.6电传配置3.

lida2003·2023-08-05 22:20

ArduPilot开源代码之Companion Computers简单分析

ArduPilot开源代码之CompanionComputers简单分析1.源由2.伴机系统2.1APSync2.2DroneKit2.3FlytOS2.4Maverick2.5ROS2.6Rpanion-server3

lida2003·2023-08-05 22:49

（5）将固件加载到没有ArduPilot固件的主板上

文章目录前言5.1下载驱动程序和烧录工具5.2下载ArduPilot固件5.3使用测试版和开发版5.3.1测试版5.3.2最新开发版本5.4将固件上传到自动驾驶仪5.5替代方法5.6将固件加载到带有外部闪存的主板上前言

EmotionFlying·2023-08-03 14:59

（4）将固件加载到已有ArduPilot固件的主板上

文章目录前言4.1将自动驾驶仪连接到电脑4.2选择COM端口4.3安装固件4.4使用测试版和开发版4.5测试前言这些说明将告诉你如何将最新的固件下载到已经安装了ArduPilot固件的自动驾驶仪硬件上。

EmotionFlying·2023-08-03 13:27

ardupilot疑难代码分析《1》如果转换机体加速度限制到欧拉轴加速度

目录文章目录目录摘要1.程序源码摘要记录ardupilot疑难代码分析《1》如果转换机体加速度限制到欧拉轴，欢迎一起探讨。

魔城烟雨·2023-07-29 01:29

ardupilot 悬停油门学习

目录文章目录目录摘要1.悬停油门更新2.如何开启悬停油门学习3.日志记录悬停油门的变化摘要本节主要记录ardupilot的悬停油门相关知识，正常悬停油门更新：没有解锁和着地不更新，手动模式或者漂移模式不更新

魔城烟雨·2023-07-29 01:59

ardupilot PID源程序学习

目录文章目录目录摘要1.Copter-4.0.7PID程序源码2.Copter-4.3.7PID程序源码3.总结摘要本节主要分析Copter-4.0.7和Copter-4.3.7的PID源码解读，欢迎批评指正！！！1.Copter-4.0.7PID程序源码这里主要以横滚角速度的控制为例。//pid+roll_motors.set_roll(get_rate_roll_pid().update_al

魔城烟雨·2023-07-29 01:59

ardupilot获取飞行员目标倾斜角度

目录文章目录目录摘要1.4.0.7获取目标倾斜角度2.4.3.7获取目标倾斜角度3.仿真摘要本节主要记录ardupilot获取目标倾斜角度的两种实现方法，主要针对4.0.7和4.3.7进行对比。

魔城烟雨·2023-07-29 01:58

（2）Mission Planner概述

文章目录前言2.1什么是MissionPlanner2.2历史2.3支持2.4浏览文档前言MissionPlanner是ArduPilot开源自动驾驶仪项目的全功能地面站应用程序。

EmotionFlying·2023-07-28 14:49

ardupilot 电机运行状态机

目录文章目录目录摘要1.整体逻辑关系2.整体逻辑实现代码摘要本节主要记录ardupilot中电机运行的状态机，ardupilot的电机运行状态机目前主要包含5种：停转、怠速、全速运行、上升、下降。

魔城烟雨·2023-07-26 08:56

ardupilot DCM知识学习

背景简介2.坐标系约定3.DCM理论推导1.方向余弦矩阵2.向量点叉乘3.陀螺仪信号计算方向余弦4.重规范化5.漂移消除6.GPS7.加速度计8.陀螺仪9.反馈控制器10.风11.使用DCM控制和导航4.ardupilot

魔城烟雨·2023-07-26 08:26

chatgpt助力解决ardupilot 疑难公式推导

目录文章目录目录摘要1.疑难公式2.chatGPT推导过程摘要通过chatgpt推导困扰我多年的ardupilot疑难公式推导，非常强！！！记录下来！！！

魔城烟雨·2023-07-26 08:25

ardupilot 遥控的输入控制模式

目录本节主要记录自己整理ardupilot的遥控器的输入控制模式：正常模式、简单模式、超简单模式的理解。

魔城烟雨·2023-07-26 07:54

（36）转速传感器

文章目录前言36.1RPM库如何工作(TYPE=AUXPIN)36.2霍尔效应传感器36.3电调遥测-电机平均转速36.4电气换向传感器36.5光学传感器36.6谐波陷波中心频率前言ArduPilot支持使用众多类型的转速传感器

EmotionFlying·2023-07-19 14:40

（16）燃油流量和液位传感器

文章目录前言16.1燃油流量传感器16.1.1连接到自动驾驶仪16.2燃油液位传感器16.2.1PWM油位传感器16.2.2模拟油位传感器前言在4.0及以后的固件版本中，ArduPilot提供了使用燃油流量和液位传感器的能力

EmotionFlying·2023-07-17 22:31

ardupilot irlock 精准降落的源码及问题纪录

https://ardupilot.org/copter/docs/precision-landing-with-irlock.htmlIfthe“Heal”(meaininghealth)fieldisnot

彩云的笔记·2023-07-14 22:36

（6）振动失控保护

振动失控保护与ArduPilot中的大多数其他失控保护有点不同，因为它不会导致飞行模式的改变。相反，它改变了在高度控制模式下控制高度和爬升率的算法。

EmotionFlying·2023-06-22 21:49

ArduPilot开源代码之AP_VideoTX

ArduPilot开源代码之AP_VideoTX1.源由2.AP_VideoTX子模块2.1AP_VideoTX2.1.1AP_VideoTX::init2.1.1AP_VideoTX::update2.2AP_Tramp2.2.1AP_Tramp

lida2003·2023-06-19 05:33

ArduPilot之开源代码Task介绍

ArduPilot之开源代码Task介绍1.源由2.Copter飞控任务3.ArduPilot任务宏定义4.基础知识4.1Functor类4.2Functor相关宏定义5.任务声明5.1SCHED_TASK_CLASS5.2SCHED_TASK5.3FAST_TASK_CLASS5.4FAST_TASK6

lida2003·2023-06-19 05:03

ArduPilot开源代码之AP_Param

ArduPilot开源代码之AP_Param1.源由2.AP_Param类3.AP_Param主要方法3.1AP_Param3.2setup3.3initialised3.4group_id3.5copy_name_info3.6copy_name_token3.7find3.8set_default_by_name3.9set_defaults_from_table3.10set_by_name

lida2003·2023-06-19 05:03

ArduPilot飞控启动&运行过程简介

ArduPilot飞控启动&运行过程简介1.源由2.Copter飞控2.1入口2.3运行(main_loop)3.Ardunio编程3.1setup-AP_Vehicle::setup3.2loop-AP_Vehicle

lida2003·2023-06-19 05:33

ArduPilot之开源代码基础知识&Threading概念

ArduPilot之开源代码基础知识&Threading概念1.源由2.基础知识2.1Thetimercallbacks2.2HALspecificthreads2.2.1AP_HAL_ChibiOS2.2.2AP_HAL_Linux2.2.3AP_HAL_ESP322.3driverspecificthreads2.4ardupilotdriversversusplatformdrivers2

lida2003·2023-06-19 05:32

ArduPilot之开源代码UARTs and the Console使用

ArduPilot之开源代码UARTsandtheConsole使用1.源由2.UART定义2.1HAL_Empty2.2HAL_ChibiOS2.3HAL_ESP322.4HAL_Linux2.5HAL_SITL3

lida2003·2023-06-19 05:32

ArduPilot开源代码之AP_InertialSensor_Backend

ArduPilot开源代码之AP_InertialSensor_Backend1.源由2.设计3.实例BMI2703.1AP_InertialSensor_BMI2703.2probe3.3init3.4start3.5read_fifo3.6update4

lida2003·2023-06-19 05:01

ardupilot iomcu相关代码于学习（2）

目录文章目录目录摘要1.配置和编译命令2.编译中主要编译的库libraries3.编译后的bin文件如何被FMU调用4.IOMCU相关配置代码5.IOMCU相关核心代码1.iofirmware.cpp1.hal.rcin->init();2.hal.rcout->init();3.hal.rcout->enable_ch(i);4.iomcu.init();2.IO接收FMU代码与发送实现3.FM

魔城烟雨·2023-06-15 14:36

Ardupilot姿态控制详解（完结篇）

按照之前写的博文以及个人认为的学习顺序，给出APM姿态控制器的学习顺序如下：APM姿态旋转理论基础Ardupilot姿态控制器PID控制流程详解APM的开方控制器sqrt_controller(整定后的

moumde·2023-06-14 02:51

ArduPilot之H743自动PID调节

ArduPilot之H743自动PID调节1.源由2.涉及参数2.1AUTOTUNE_*2.2RCx_OPTION3.自动校准3.1预准备3.2参数配置3.3操作步骤4.实操&总结5.参考资料6.补充视频

lida2003·2023-06-14 02:50

ArduPilot之H743遗留配置问题解决

ArduPilot之H743遗留配置问题解决1.源由2.资源3遗留问题汇总3.1问题一：无法设置VTX600m3.2问题二：双向Dshot未显示RMP转速3.3问题三：mavlinkesp322.4GWiFi

lida2003·2023-06-14 02:20

ardupilot更新油门组合值

目录文章目录目录摘要1.重要的参数1.ap_t变量2.重要的油门设定值参数2.函数解析摘要本节主要记录ardupilot中ardupilot更新油门组合值的函数：voidCopter::update_throttle_mix

魔城烟雨·2023-06-14 02:20

ArduPilot开源代码之AP_Scheduler

ArduPilot开源代码之AP_Scheduler1.源由2.AP_Scheduler类3.AP_Scheduler主要方法3.1AP_Scheduler构造3.2init初始化3.3loop循环3.4run

lida2003·2023-06-14 02:50

ArduPilot之H743快速加减油门抬头现象分析

ArduPilot之H743快速加减油门抬头现象分析1.源由2.现象分析3.改善方法4.验证5.总结6.参考资料1.源由最近一直折腾再ArduCopter快速加减油四轴模型抬头的问题。

lida2003·2023-06-14 02:18

Ubuntu搭建APM固件编译环境

文章目录前言一、下载源码二、配置编译环境三、编译固件四、仿真前言Ubuntu20.04APM4.2.3参考链接：https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html

超维空间科技·2023-06-13 16:14

开源飞行控制库QGroundControl认识

QGroundControlprovidesfullflightcontrolandvehiclesetupforPX4orArduPilotpoweredvehicles.Itprovideseasyandstraightforwardusageforbeginners

林鸿群·2023-06-11 08:09

Pixhawk无人机-ArduPilot 软件SITL仿真模拟飞行（SITL+Mission Planner结合）

本文的目的是将SITL仿真结合Missionplanner地面站，之后再探索SITL仿真结合QGC地面站。Pixhawk无人机扩展教程(7)—SITL+MP/QGC运行教程中指出，QGC地面站是安装在与SITL仿真软件一起的笔记本电脑上的，而MP地面站是安装在另外一台笔记本电脑上的。因此要注意连接IP地址的区别。一、SITL和MP地面站的连接1.不同IP地址时，连接SITL和MP地面站当SITL仿

大豆子鸭·2023-06-07 16:17

Ubuntu18.04下搭建Ardupliot开发环境

本文参考的文章:-Ardupilot开发环境搭建（Ubuntu18.04，20190407）-Ardupilot环境搭建1、下载文件1.在GitHub上下载ardupilot文件，网速很慢的时候科学上网