ArduPilot

ardupilot chibios如何写一个中断服务函数

目录文章目录目录1.如何创建一个中断服务函数1.编写常规中断处理程序2.编写快速中断处理程序3.处理程序命名摘要：本节主要讲解如何创建一个中断服务函数的过程。1.如何创建一个中断服务函数自从1.1.0版Chibios/RT提供了一种用于写作中断手柄的交叉平台方法。在标准系统宏内封装有关端口和编译相关细节。1.编写常规中断处理程序常规中断处理程序是一个ISR，从中可以调用系统API，它必须使用以下通
魔城烟雨·2019-06-21 20:41

Ardupilot stm32f1 Bootloader学习

目录文章目录目录摘要1.Bootloader代码执行1.board_init();2.jump_to_app();3.do_jump();4.bootloader(timeout)摘要本节主要记录自己学习Ardupilotstm32f1Bootloader
魔城烟雨·2019-06-14 08:37

无人机 ardupilot 编译环境 docker镜像

浏览github上ardupilot的源代码，发现提供了Dockerfile，眼前一亮，这次安装编译环境就简单多了，于是开始构建镜像，更换国内源，修改Dockerfile，最终编译成功：sudodockerbuild-tliujb0319
vito0319·2019-06-11 18:24

ardupilot chibios如何创建一个线程

目录文章目录目录摘要1.如何创建线程1.默认线程2.线程类1.创建一个静态线程2.使用堆分配器创建动态线程3.使用共享资源创建动态线程摘要本节主要记录ardupilotchibios如何创建一个线程，欢迎批评指正
魔城烟雨·2019-06-04 17:48

ardupilot ChibiOS调试指南

目录文章目录目录摘要1.ChibiOSDebuggingGuide（ChibiOS调试指南）2.ProblemswithdebuggingEmbeddedCode（调试嵌入代码的问题）3.KindsofMalfunctions（故障种类）4.SystemCrashed（系统崩溃）5.SystemStuck（系统卡住）6.SystemHalted（系统停止）7.SystemMisbehaving（系
魔城烟雨·2019-06-04 09:24

ardupilot Chibios基础知识学习---Chibios/HAL集成指南

目录文章目录目录摘要1.Chibios/HAL集成指南1.集成HAL1.portableHAL2.HALPortLayer3.OSAL（操作系统抽象层简介）layer4.其他文件摘要本节主要记录自己学习chibios的过程（2019-6-1）。1.Chibios/HAL集成指南本指南介绍在不同于chibios分发版中，提供的默认版本构建环境中：集成chibios/hal所需的内容。1.集成HAL本
魔城烟雨·2019-06-01 17:40

使用VSCode打造APM飞控的编译+烧录+调试一体的终极开发环境

日期：2019.05.08前言APM（Ardupilot）和PX4是当今世界上最为流行和活跃的两大开源飞控软件项目，它们均在Linux下基于gcc编译工具链开发，对于那些习惯与在Windows下使用KeilMDK
梦萦蓝天·2019-05-09 00:44

Ardupilot飞控添加使用诺瓦泰GPS

Ardupilot飞控添加使用诺瓦泰双天线GPS航向角的设置一、添加诺瓦泰GPSheading角数据包解析代码1、打开libraries\AP_GPS\AP_GPS_NOVA.h，添加如下代码：structPACKEDheading
Hongfu ,Luo·2019-04-05 08:57

ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(二)——Spline Navigation

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接上一篇博客《ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)》大致讲解了直线航点的实现，如何从origin
慕离巷·2019-04-01 17:12

ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)

但是这些都要依托一个强大的飞控，开源飞控项目ArduPilot的分支ArduCopter就是一个非常优秀的多旋翼飞控，但是要真正实现无人机的航线规划而后自主飞行，就要着实学习下本博客
慕离巷·2019-03-28 20:14

Ardupilot 串口代码学习

目录文章目录目录摘要1.串口初始化1.usb串口初始化2.其他串口初始化1.如何设置波特率和协议2.GPS串口初始化3.GPS数据更新1.update_instance（）摘要本节主要学习Ardupilot
魔城烟雨·2019-03-17 17:12

Ardupilot HAL学习

目录文章目录目录摘要第一AP_HAL命名空间第二HAL类第三同一套操作系统如何实现支持不同的硬件平台1.裸机代码2.ChiBios操作系统3.HAL_BOARD_EMPTY4.AP_HAL_F4Light5.AP_HAL_FLYMAPLE6.AP_HAL_Linux(支持linux系统的板)7.AP_HAL_PX4(NUTTX操作系统)8.AP_HAL_SITL(仿真SITL)9.AP_HAL_V
魔城烟雨·2019-03-16 11:57

个人笔记：Ardupilot

开源无人机“大事件”:ArduPilot脱离Dronecode始末电力载波：（诶为什么不可以复制啊，好吧我明白是为了保护原创）电力载波通讯即为PLC(PowerlineCommunication)，电力载波是电力系统特有的通讯方式
李不息·2019-03-03 21:57

搭建ardupilot开发环境随笔（ubuntu 16.04）

趁着刚搭建过一遍开发环境，做下提纲式的记录，有时间再补充。1.装ubuntu16.04操作系统，装双系统或三系统时，安装步骤中选自定义位置安装，千万不要选择与其他系统共存。划分区时，划个交换分区，其他的自行百度。注：因为之前的ubuntu只有50G，空间不够了，又从硬盘中划了100G重做系统，所以现在变成了win10、ubuntu、ubuntu共存的情况，装完后win10的引导找不到了，因为也不经
BreederBai·2019-02-27 13:08

Ardupilot光流代码分析

目录文章目录目录摘要1.光流传感器硬件介绍2.官网资料学习1.光流相机板2.简介3.初始化驱动仅仅采用4.使用MissionPlanner5.使用UsingQGroundControl6.连接硬件7.安装结构8.使能传感器9.安装测距传感器10.测试传感器11.校准传感器12.传感器范围检查13.解锁安全检查14.第一次飞行15.第二次飞行3.初始化光流传感器4.光流传感器数据更新5.px4flo
魔城烟雨·2019-02-27 09:14

飞控——博客列表

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接1.姿态估计/姿态解算①互补滤波②EKF（扩展卡尔曼滤波）2.ArduPilot①ArduCoptera.飞行模式（flightmode
慕离巷·2019-02-26 10:47

Ardupilot 地面效应补偿代码分析

如何开启地效补偿3.代码分析1.函数入口2.更新处理函数（update_ground_effect_detector()）3.EKF如何处理地效影响1.起飞函数被使用2.着陆函数被使用摘要本节主要学习ardupilot
魔城烟雨·2019-02-18 16:21

【测评】赫星 Herelink图数传遥控一体机测评

赫星在苏州举办的Ardupilot开发者大会上，发布了他们2018年的新产品 Herelink图数传遥控一体机。
msq19895070·2019-01-25 14:02

Ardupilot IMU恒温控制代码学习

目录文章目录目录摘要第一章原理图学习第二章恒温代码学习1.目标温度怎么设置摘要本节主要学习ardupilot的IMU恒温控制代码，采用的飞控是pixhawk_v5，欢迎一起交流学习。
魔城烟雨·2019-01-15 17:44

四旋翼飞行器7——主要开源飞控介绍

三、相关资源一、APM官网地址：http://ardupilot.org/APM（ArduPilotMega）是在2007年由DIY无人机社区（DIYDrones）推
翟羽镬·2018-12-29 18:16

牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（三）！

三、掀开EKF2的神秘面纱EKF2是EKF算法在ardupilot上的代码实现。
BreederBai·2018-12-28 19:03

牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（二）！

版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！二、扩展卡尔曼滤波器因为卡尔曼滤波器针对的是线性系统，状态转移模型（说的白话一点就是知道上一时刻被估计量的值，通过状态转移模型的公式可以推算出当前时刻被估计量的值）和观测模型可以写成下面的样子：注：有的资料显示状态模型中有,有的没有，目前我也不清楚是为什么，有可能和被估计的对象有关。但看多了你就会发现不管网上给的公式有怎样的不同，但总体的流程是一样
BreederBai·2018-12-28 19:45

牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（一）！

一、初识卡尔曼滤波器本博客着重介绍ardupilotEKF2算法所使用的公式和思想，EKF2执行的过程我在另一篇博客中有介绍。网上关于EKF的介绍很多，百度百科也有一些介绍，我在这里就不多做介绍了。
BreederBai·2018-12-28 19:26

ardupilot 代码下载及其编译

一、源码下载及相关配置1.ardupilot代码可以直接在github上搜索下载，也可以使用如下命令直接clone。
hellodas·2018-12-07 15:25

Ardupilot 仿真之gazebo SITL 3D绘图和规划

在开发新功能时,先进行仿真验证是十分有效的一种方法.尤其是像无人机这种在天上飞的机器.ardupilot提供了较为详细的教程,但官网中的教程有些老旧且比较分散.下面我以gazeboSITL3D绘图和规划为例
BreederBai·2018-11-28 21:58

Ardupilot 基础入门（库例程学习）---Library Example Sketches

目录文章目录目录摘要1.库例程草图（LibraryExampleSketches）2.理解库例程代码（Understandingtheexamplesketchcode）3.Hal参考（Thehalreference）4.初始化函数和主循环函数（Thesetup()andloop()functions）5.AP_HAL_MAIN宏定义（TheAP_HAL_MAIN()macro）6.粗略示例代码（
魔城烟雨·2018-11-21 18:45

飞控从bootloader到ArduPilot_main的启动过程

注意：这里的启动相对NuttX系统，不是CHIBIOS系统详细启动过程可参考一下两条博客：http://blog.sina.com.cn/s/blog_13fe28d370102xcdd.html(上面的博客收的rcS文件和我们的rcS文件可能不同，但原理都一样，参考自己的rcS文件具体分析)https://blog.csdn.net/zhumaill/article/details/232615
蜈~蚣·2018-11-21 11:19

Ardupilot waf编译过程分析

目录文章目录目录摘要1.ardupilot为何使用waf编译，而不使用make？2.ardupilot如何进行代码编译，下载？1.编译代码2.下载代码3.
魔城烟雨·2018-11-01 21:33

ardupilot waf 学习

目录文章目录目录摘要1.简介1.关于构建系统2.WAF结构3.本书的目的2.下载和初始化2.1.获取waf文件2.1.1.如何下载waf2.1.2.如何运行waf2.1.3.权限和别名2.2定制与再分配2.2.1如何构建WAF可执行文件2.2.2.如何提供自定义初始化器2.2.3.许可与再分配3.项目和命令3.1.1命令行概述3.1.2waf命令映射Python函数3.1.3waf命令可以链接3.
魔城烟雨·2018-11-01 18:27

Ardupilot chibios编译，启动，main函数学习（2）

目录文章目录目录摘要1.Chibios编译过程2.Chibios启动代码1.startup_stm32f7xx.mk文件1.crt1.c1.内核初始化函数2.__early_init初始化函数3.__late_init函数1.halInit()函数2.chSysInit()函数3.malloc_init()函数4.setup_usb_strings()函数4.内存初始化函数2.汇编文件1.crt0
魔城烟雨·2018-10-30 16:22

Ardupilot 软件在环SITL仿真学习

目录文章目录目录摘要1.配置SITL功能2.SITL指令学习1.如何起飞2.如何上锁3.如何降落4.如何修改模式5.如何修改遥控器输入6.如何修改参数摘要本文主要学习Ardupilot的软件在环SITL
魔城烟雨·2018-10-22 10:43

ArduCopter —— ArduPilot —— 气压计地效补偿处理

相关的视频可以进入该网址观看：http://ardupilot.org/copter/docs/ground-effect-compensation.html?highlight
慕离巷·2018-10-09 12:48

ardupilot 代码下载及其编译

一、源码下载及相关配置1.ardupilot代码可以直接在github上搜索下载，也可以使用如下命令直接clone。
公子_羽·2018-09-28 20:19

QuadPlane（VTOL）——ArduPilot——飞行模式

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接这里只介绍除固定翼固有模式以外的飞行模式，固有模式请参看ArduPilot——ArduPlane飞行模式下面的几种模式的初始化可以参看
慕离巷·2018-09-26 16:33

Ardupilot飞控log代码学习（3.6版本飞控固件）

目录文章目录目录摘要1.官网资料学习添加一个新的日志消息（AddinganewLogMessage）简单的方法（TheEasyWay）复杂的方法（TheHarderWay）2.ardupilot的数据闪存
魔城烟雨·2018-09-19 23:15

SITL Simulator —— ArduPilot —— Windows

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接参考网页：http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-native-on-windows.html
慕离巷·2018-09-19 15:18

UAVCAN 配置 - Arudcopter

UAVCAN配置本文提供指导在Ardupilot上设置UAVCAN协议Tips：首先UAVCAN协议应该被使能，应该参照CANBusSetup详细的UAVCAN协议：https://uavcan.org
Kbytes·2018-09-19 01:03

九天揽月带你玩转EKF纸老虎（3）

目录目录摘要第一：ekf初始化1.EKF数据初始化2.EKF参数变量摘要本节主要分析ardupilot多旋翼部分的ekf代码，欢迎批评指正！！！
魔城烟雨·2018-08-31 12:43

Ardupilot Pre-Arm安全检查程序分析

目录目录摘要第一：Pre-Arm简介第二：Pre-Arm报错需知1.使用前准备使用Pre-Arm信息分析不能解锁原因：2.解锁失败的原因3.解锁失败的原因（自己对照官网进行翻译）#1解锁前安全检查#2采用GCS识别是什么导致的Pre-Arm报错#3错误信息RC故障（即发射机/接收机故障）：气压计故障：罗盘故障：GPS相关故障：INS检查（即加速度和陀螺检查）：供电检查：参数检查：#3禁用解锁安全检
魔城烟雨·2018-08-29 21:03

Ardupilot Pre-Arm安全检查程序分析

目录目录摘要第一：Pre-Arm简介第二：Pre-Arm报错需知1.使用前准备使用Pre-Arm信息分析不能解锁原因：2.解锁失败的原因3.解锁失败的原因（自己对照官网进行翻译）#1解锁前安全检查#2采用GCS识别是什么导致的Pre-Arm报错#3错误信息RC故障（即发射机/接收机故障）：（2）气压计故障：（3）罗盘故障：（4）GPS相关故障：（5）INS检查（即加速度和陀螺检查）：（6）供电检查
魔城烟雨·2018-08-29 16:12

Ardupilot 添加一个新的参数在地面站上显示(Adding a New Parameter to Copter)

目录目录摘要一.ardupilot官网增加一个新的参数1.官方链接2.文档翻译二.重点函数的理解与分析摘要本节主要记录自己在ardupilot多旋翼无人机代码中添加一个新的参数，并显示到地面站上；同时实现美国手与日本手切换的过程
魔城烟雨·2018-08-28 23:29

Ardupilot 绕圈模式分析

目录文章目录目录摘要0序言1.绕圈模式初始化2.绕圈模式控制摘要本文主要记录ardupilot的绕圈模式的实现过程，欢迎批评指正，微信lxw159829629290序言绕圈模式：当模型启动绕圈模式时，它会开始以设定的半径为绕圈绕圈半径
魔城烟雨·2018-08-22 00:43

浅谈APM系列-----update_flight_mode（ModeBrake）

位置：X:\ardupilot\ArduCopter\mode.cpp//update_flight_mode-callstheappropriateattitudecontrollersbasedonflightmode
wowoowooo·2018-08-21 18:57

浅谈APM系列-----run_nav_updates

SCHED_TASK(run_nav_updates,50,100)位置：X:\ardupilot\ArduCopter\navigation.cpp//run_nav_updates-toplevelcallfortheautopilot
wowoowooo·2018-08-21 15:20

浅谈APM系列-----update_flight_mode（ModeStabilize）

位置：X:\ardupilot\ArduCopter\mode.cpp//update_flight_mode-callstheappropriateattitudecontrollersbasedonflightmode
wowoowooo·2018-08-16 21:06

浅谈APM系列-----ArduCopter启动过程

APM和PX4之间的联系位置：X:\ardupilot\libraries\AP_HAL_PX4\HAL_PX4_Class.cppconstAP_HAL::HAL&AP_HAL::get_HAL(){
wowoowooo·2018-08-15 17:39

浅谈APM系列-----update_land_and_crash_detectors

函数：voidCopter::update_land_and_crash_detectors()位置：X:\ardupilot\ArduCopter\land_detector.cpp//runlandandcrashdetectors
wowoowooo·2018-08-15 16:20

Ardupilot遥控器输入数据分析

目录目录摘要1.遥控器输入初始化2.遥控器数据更新3.遥控器代码调用逻辑摘要本节主要记录自己学习arducopter代码中遥控器输入命令处理代码，无人机遥控器的输入决定着无人机怎么飞行，是非常重要的。特别是作为目标输入控制量，理解这个值，对于我们对飞控固件中的控制有很大的帮助。这里选择以futaba为例，来说明，我用的遥控器是14通道的，以美国手为例来说明。需要注意的是遥控器的1，2，3，4通道不
魔城烟雨·2018-08-14 17:50

ArduPilot在win7下编译环境的搭建

1.安装pixhawk_toolchain_installer_latest链接：http://firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools/pixhawk_toolchain_installer_latest.exe
makeflyeasy爱好者·2018-08-13 11:15

PX4与Ardupilot的入门基础知识（第一章：架构与启动过程）

目录目录摘要第一节：px4与apm的区别与联系第二节：px4与apm每个文件夹的作用第三节：px4与apm无人机的启动过程摘要本节主要记录自己学px4的代码架构与Ardupilot代码架构对比文档，欢迎批评指正
魔城烟雨·2018-08-12 23:19
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