ArduPilot

ArduPilot开源飞控之AP_InertialNav

ArduPilot开源飞控之AP_InertialNav1.源由2.调用关系3.重要例程3.1read_inertia3.2update4.封装接口4.1get_filter_status4.2get_position_neu_cm4.3get_position_xy_cm4.4get_position_z_up_cm4.5get_velocity_neu_cms4.6get_velocity_x
lida2003·2023-10-19 08:09

ArduPilot开源飞控之Copter任务

ArduPilot开源飞控之Copter任务1.源由2.整体分析3.必须任务3.1FAST_TASK_CLASS(AP_InertialSensor,&copter.ins,update)3.2FAST_TASK
lida2003·2023-10-19 08:09

ArduPilot开源飞控之AP_Camera

ArduPilot开源飞控之AP_Camera1.源由2.框架设计2.1启动代码2.2任务代码update2.3任务代码handle_message2.4任务代码handle_command_long3
lida2003·2023-10-19 08:35

ardupilot开发 --- External LEDs篇

概述夜航灯，LED状态灯，显示飞机当前状态；支持的连接方式：I2CforexternalLEDorRGBLEDsI^2C总线连接；SERVOx_FUNCTIONforseriallyprogrammeddevice串行连接；CANBUSforDroneCANLEDsCAN总线连接；与飞控I^2C连接（使用I^2C端口与LED连接）目前支持的RGBLED/驱动包括：ToshibaLEDs(nolon
干了这碗汤·2023-10-17 09:57

ardupilot开发 --- 外设适配器、外设拓展、AP_Periph 篇

AP_Periph：ArduPilotPeripheral
干了这碗汤·2023-10-17 09:50

每天读一点儿APM(PIX)代码之一：调度总线AP_Scheduler

今天我们来聊聊Ardupilot的调度总线机制。
flyingxty·2023-10-16 01:37

ardupilot固件移植

文章目录前言一、编写硬件描述文件二、编译并刷写BootLoader三、编译并刷写飞控固件总结前言ardupilot和PX4作为开源飞控的两大巨头，他们的完整的生态，科学的架构设计，完整的功能，和强大的二次开发能力等吸引了很多玩家和科研人员的眼球
TLKids·2023-10-13 18:44

Jetson Orin NX 开发指南（9）: MAVROS 的安装与配置

一、前言由于Jetson系列开发板常作为自主无人机的机载电脑，而无人机硬件平台如PX4和ArduPilot等通过MAVLink进行发布无人机状态和位姿等信息，要实现机载电脑与MAVLink的通信，必须借助
想要个小姑娘·2023-10-13 14:25

Jetson Orin NX 开发指南（8）: Mavros 的安装与配置

一、前言由于Jetson系列开发板常作为自主无人机的机载电脑，而无人机硬件平台如PX4和ArduPilot等通过MAVLink进行发布无人机状态和位姿等信息，要实现机载电脑与MAVLink的通信，必须借助
想要个小姑娘·2023-10-13 05:47

ArduPilot开源飞控之AP_Baro_DroneCAN

ArduPilot开源飞控之AP_Baro_DroneCAN1.源由2.back-end抽象类3.方法实现3.1probe3.2update3.3subscribe_msgs3.4handle_pressure
lida2003·2023-10-11 04:39

Pixhawk--地面站软件(GCS)

下面提供了一些比较流行的GCS系统的安装链接：1.MissionPlanner（Windows、Linux、Android）：安装MissionPlanner这个GCS是最兼容的，并且密切跟踪ArduPilot
WilsonGuo·2023-10-10 00:58

ArduPilot开源飞控之AP_Baro_DPS310/AP_Baro_DPS280

ArduPilot开源飞控之AP_Baro_DPS310/AP_Baro_DPS2801.源由2.back-end抽象类3.DPS310/DPS280芯片差异4.方法实现4.1probe4.2init4.3update4.4timer5
lida2003·2023-10-09 23:34

ArduPilot开源飞控之AP_Baro_MSP

ArduPilot开源飞控之AP_Baro_MSP1.源由2.back-end抽象类3.方法实现3.1AP_Baro_MSP3.2update3.3handle_msp3.4MSPUARTport4.参考资料
lida2003·2023-10-09 23:29

ardupilot/Ardupilot V4.3.4 源码解析：Ardupilot.cpp

/*本程序是免费软件：你可以根据免费软件基金会发布的GNU通用公共许可证的条款，即许可证的第3版，或（看你的选择）任何更高的版本，重新发布和/或修改它。本程序的发布是希望它能有用，但没有任何保证；甚至没有明确的质保或第三方保证。更多细节请参见GNU通用公共许可证。你应该已经收到了一份与本程序一起的GNU通用公共许可证的副本。如果没有，请参阅。*/#include"Plane.h"#defineSC
天津华兴通盛航空科技有限公司·2023-10-09 06:45

ArduPilot开源代码之AP_RangeFinder

ArduPilot开源代码之AP_RangeFinder1.源由2.框架设计2.1启动代码2.2任务代码3.重要例程3.1状态更新3.2传感设备检测4.总结5.参考资料1.源由AP_RangeFinder
lida2003·2023-10-09 06:43

ArduPilot开源飞控之AP_Mission

ArduPilot开源飞控之AP_Mission1.源由2.AP_Mission类3简令结构3.1导航相关3.1.1jumpcommand3.1.2conditiondelaycommand3.1.3conditiondistancecommand3.1.4conditionyawcommand3.1.5changespeedcommand3.1.6navguidedcommand3.1.7doV
lida2003·2023-10-09 06:43

ArduPilot硬件AOCODARC H7DUAL配置文件讨论

ArduPilot硬件AOCODARCH7DUAL配置文件讨论1.源由2.厂家配置3.研读分析3.1defaults.parm3.2hwdef-bl.dat3.3hwdef.dat4.参考资料5.附录-
lida2003·2023-10-09 06:13

ArduPilot开源代码之H743+BMI270x2+ChibiOS配置适配

ArduPilot开源代码之H743+BMI270x2+ChibiOS配置适配1.源由2.配置适配2.1bootloader配置2.2flightcontroller配置3.4.3.6固件编译Step1
lida2003·2023-10-09 06:13

ArduPilot开源飞控之AP_Baro

ArduPilot开源飞控之AP_Baro1.源由2，框架设计2.1启动代码2.2任务代码AP_Baro::update2.3任务代码AP_Baro::accumulate2.4任务代码AP_TempCalibration
lida2003·2023-10-09 06:39

ArduPilot开源飞控之GCS显示DPS310异常问题

ArduPilot开源飞控之GCS显示DPS310异常问题1.源由2.现象3.分析3.1MissionPlanner3.2Ardupilot3.3AP_Baro分析3.4AP_Baro定位4.修复5.效果
lida2003·2023-09-27 06:36

ardupilot开发 --- 避障篇

防止与天花板地板障碍物的碰撞；实现避障必要的传感器ADSBreceiversRangefindersorProximitySensorsorRealsenseDepthCameraADSBhttps://ardupilot.org
干了这碗汤·2023-09-27 00:53

ardupilot开发 --- 激光雷达篇

参考文献https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg2NzUxNTU1OA==&mid=2247489641&idx=4&sn=7901193b818cc6e975b450344b2b34e2&chksm=cebb35a0f9ccbcb6e895d6c54b94adb3375998ac70b82eef5e320249115930a33c28a20dfa70&scene=
干了这碗汤·2023-09-27 00:22

ardupilot开发 ---传感器驱动，外设驱动篇

ardupilot支持不同厂商的传感器，如雷达，声呐，激光，相机等；支持的通信协议I2C,SPI,UART(akaSerial)CANBUS驱动程序的前后台分离ardupilot中传感器驱动的重要结构是前后分离
干了这碗汤·2023-09-27 00:19

MissionPlanner编译过程

windows10missionplanner1.3.80visualstudio2022git2.22.0下载源码(已配置git和ssh)从github上克隆源码[email protected]:ArduPilot
饕餮ing·2023-09-24 23:12

ardupilot的编译过程

4bubuntu20.04git2.25.1python3.8.10pixhawk2.4.8下载源码（已经配置好git环境和ssh）[email protected]:ArduPilot
饕餮ing·2023-09-24 23:11

（10）(10.9) 术语表（三）

PX4IO12RTL13SiRFIII14Sketch15SVN16TelemetrySystem17Thermopile18UAV19VLOS20WAAS21Xbee22ZigBee1OilpanOilpan：这是一个与ArduPilotMega
EmotionFlying·2023-09-21 14:08

ardupilot开发 --- 前馈、时间常数篇

时间常数**_TCATC_INPUT_TChttps://ardupilot.org/copter/docs/input-shaping.html
干了这碗汤·2023-09-20 16:19

ardupilot开发 --- gps,rtk,gnss定位技术 篇

参考文档https://blog.csdn.net/hongke_weixin/article/details/130052430https://blog.csdn.net/An1090239782/article/details/126639510https://blog.csdn.net/qq_33033059/article/details/106856914?utm_medium=dist
干了这碗汤·2023-09-20 16:49

ardupilot开发 --- MAVSDK 篇

概述MAVSDK是各种编程语言的库集合，用于与MAVLink系统（如无人机、相机或地面系统）接口。这些库提供了一个简单的API，用于管理一个或多个车辆，提供对车辆信息和遥测的程序访问，以及对任务、移动和其他操作的控制。MAVSDK是跨平台的：Linux、macOS、Windows、Android和iOS。是用C++写的，但有其他语言版本；官网https://mavsdk.mavlink.io/ma
干了这碗汤·2023-09-20 16:48

ardupilot开发 --- 通信链路 篇

几个有意思的概图飞控以公司正在使用的cuavPixhawkV6X为例https://www.cuav.net/v6x/数传、飞控的mavlink连接数传模块主要用于无人机于地面站共享数据，地面站通过数传可以获取无人机数据并且可以发送控制指令；与飞控的mavlink连接可以分为有线、无线；有线连接通过usb与飞控连接；usb是物理接口；在飞控中实际上是利用串口0实现了usb接口；前提要在飞控配置中将
干了这碗汤·2023-09-20 16:16

Ardupilot — EKF3使用光流室内定位代码梳理

文章目录前言1Copter.cpp1.1voidIRAM_ATTRCopter::fast_loop()1.2voidCopter::read_AHRS(void)1.3对象ahrs说明2AP_AHRS_NavEKF.cpp2.1voidAP_AHRS_NavEKF::update(boolskip_ins_update)2.2voidAP_AHRS_NavEKF::update_EKF3(voi
EmotionFlying·2023-09-19 12:19

【Qt】QGroundControl入门1：介绍

QGroundControl为PX4和ArduPilot驱动的无人机提供驱动配置。源码：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol1.2、
郭老二·2023-09-16 02:49

(二)Ardupilot软件分析及代码架构

先要搞明白ardupilot是怎么实现飞行控制的？
vzhb·2023-09-13 16:04

Ardupilot速率控制器rate_controller_run解析

Ardupilot速率控制器rate_controller_run解析PID速率控制器源码解析rate_controller_run()PID运算积分限制update_i()get_ff()set_xxx
moumde·2023-09-13 16:31

ArduPilot开源代码之AP_InertialSensor

ArduPilot开源代码之AP_InertialSensor1.源由2.AP_InertialSensor类2.1init2.2periodic2.3update3.重要应用方法3.1BatchSampler
lida2003·2023-09-13 16:00

Ardupilot源码框架

Ardupilot源码地址：https://github.com/ArduPilot/ardupilot，官网地址：http://ardupilot.org/文章目录1、Ardupilot介绍2.库文件介绍
low米·2023-09-13 16:00

Ardupilot — AP_OpticalFlow代码梳理

文章目录前言1Copter.cpp1.1voidCopter::setup()2system.cpp2.1voidCopter::init_ardupilot()3sensors.cpp3.1voidCopter
EmotionFlying·2023-09-13 16:28

mavlink协议详解_无人机通信协议mavlink资料汇总

├──ASP调试工具│├──abc.mdb│├──ASP调试工具.exe│├──Conn.asp│├──index.asp│└──input.asp├──c_library_v1-master│├──ardupilotmega
马老师学习中心·2023-09-12 23:24

无人机通信协议MAVLink简介

此协议广泛用于无人驾驶系统中，特别是ArduPilot和PX4无人驾驶系统，MAVLink协议提供了强大的功能，不仅用于监视和控制无人系统任务，也将无人系统集成进入互联网。
zxm8513·2023-09-12 23:52

ArduPilot开源飞控之磁力计校准

ArduPilot开源飞控之磁力计校准1.源由2.现象2.1翻滚2.2巡航3.分析4.精细校准4.1GPS+磁力+油门4.1.12023-08-22_08-54-01.bin4.1.22023-08-22
lida2003·2023-09-10 16:53

ardupilot 为什么要采样四元数姿态控制

目录文章目录目录摘要1.姿态控制为什么要用到四元数2.四元数姿态控制摘要本节主要说明清楚ardupilot姿态控制为什么要用到四元数，欢迎批评指正！！！
魔城烟雨·2023-09-07 08:01

ardupilot 三维向量如何进行旋转

目录文章目录目录摘要1.三维向量的旋转2.如何理解上面公式3.ardupilot中代码应用4.结论摘要本节主要记录ardupilot中如何实现一个三维向量从一个坐标系转换到另外一个坐标系的过程，欢迎批评指正
魔城烟雨·2023-09-07 08:31

ardupilot 安装gcc-arm-none-eabi编译工具

目录文章目录目录摘要0简介1.下载网站2.安装摘要本节主要记录ardupilot使用的编译器安装过程。0简介gcc-arm-none-eabi是GNU项目下的软件，是一个面向裸机arm的编译器。
魔城烟雨·2023-09-07 08:28

ardupilot开发 --- MavLink篇

简单的介绍MAVLink是一种非常轻量级的消息传递协议，用于与无人机通信（以及在无人机机载组件之间）。MAVLink遵循现代混合发布-订阅和点对点设计模式。消息是在XML文件中定义的。每个XML文件定义特定MAVLink系统支持的消息集，也称为“dialect（方言）”。大多数地面控制站和自动驾驶仪实现的参考消息集在common.xml中定义（大多数dialect都建立在这个定义的基础上）。代码生
干了这碗汤·2023-09-02 21:59

ardupilot开发 ---测试mav_cmd篇

参考https://ardupilot.org/dev/docs/mavlink-commands.html通过COMMAND_LONG和COMMAND_INT发送MAV_CMDCOMMAND_LONG
干了这碗汤·2023-09-02 21:59

ardupilot开发 --- 相机和云台篇

siyi相机https://ardupilot.org/copter/docs/common-cameras-and-gimbals.htmlhttps://ardupilot.org/copter/docs
干了这碗汤·2023-09-02 21:59

ardupilot参数的从mavlink消息到底层参数赋值

专业名词释义，参数缩写gimbal云台，万向接头failsafe故障保护Collective：总距Swashplate：倾斜盘SW：Swashplate倾斜盘RSC：RotorSpeedControlRC：RadioChannel无线通道DDFP：DirectDriveFixedPitch尾桨的类型，直驱、固定桨叶角ESC：electronicspeedcontroller电子速度控制器gover
干了这碗汤·2023-09-02 21:29

ardupilot开发 --- 串韭菜篇解惑篇

几个疑问和个人理解FLIGHTMODE？submode?costomermode?联系？区别？下面这个_mode是？//callthecorrectautocontrollerswitch(_mode){caseSubMode::TAKEOFF:takeoff_run();break;caseSubMode::WP:caseSubMode::CIRCLE_MOVE_TO_EDGE:wp_run()
干了这碗汤·2023-09-02 21:29

ardupilot开发 --- ardupilot parameter与mavlink massage篇

关系除了可以再初始化设置外，ardupilotparameters一般通过mavlinkmassage来动态设置；ardupilotparameterhttps://ardupilot.org/copter
干了这碗汤·2023-09-02 21:25

ardupilot开发 --- 位置控制与导航制导篇

几个疑问如何根据GPS定位信息进行位置控制？经纬度海拔高度如何转成导航坐标系？飞控中的航迹点waypoint是基于那个坐标系的点？导航坐标系？Home点？导航坐标系的原点？电机解锁时的点？xyz？在代码中寻找答案文档关于positioncontrol的介绍：几点个人理解上电的时刻先建立一个NED全局坐标？Home点的设定设置Home点的线程：//updatehomefromEKFifnecessa
干了这碗汤·2023-08-29 02:54
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