CERES

【深蓝学院】手写VIO第7章--VINS初始化和VIO系统--作业

下载EuRoc数据集，SLAM相关数据集链接2.更换ceres版本(optional)代码编译不过，发现是安装了最新的ceres2.2，导致代码库里面有些东西被替换掉了，找不到，所以卸载掉2.2，安装2.1
读书健身敲代码·2023-10-23 21:40

Ceres与colmap安装

已在ubuntu18.04上成功安装ceres1.14.0和colmapceres1.14.0基本没错。
假以时日i·2023-10-23 19:54

安装ceres提示“找不到要求版本3.3的Eigen3”解决办法

在安装Ceres库cmake时报错提示找不到Eigen3.3。
树幻木·2023-10-23 11:39

Colmap简介、Windows下编译安装遇到的各种问题及解决方案

文章目录Colmap简介官方安装方法安装过程中遇到的问题总结及解决方法依赖库Boost编译安装依赖库在线下载失败，包括Eigen，FreeImage，glew和ceres相关库：urlopenerrorGlew
半子yuan·2023-10-21 06:36

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 9 讲 后端优化1 【扩展卡尔曼滤波器 EKF && BA+非线性优化(Ceres、g2o)】

文章目录第9讲后端19.1.2线性系统和KF9.1.4扩展卡尔曼滤波器EKF不足9.2BA与图优化9.2.1投影模型和BA代价函数9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.3实践：CeresBA【Code】本讲CMakeLists.txt9.4实践：g2o求解BA【Code】习题第9讲后端1滤波器EKF前端视觉里程计：短时间内的轨迹和地图。后端优化：长时间内的最优轨迹和地
Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:20

ceres使用方式

CMakeLists写的方式ceres安装和CMakeLists教程cmake_minimum_required(VERSION2.8)project(ceres_curve_fitting)set(CMAKE_BUILD_TYPE"Release
杂七杂八的·2023-10-18 21:19

ceres使用总结

CostFunctionCostFunction是有用来计算残差e和雅阁比J的，给出状态值向量[x1,x2,...xn]后按道理就可以根据方程f(x1,x2,...xn)求解出方程的结果vector和雅阁比矩阵JclassCostFunction{public:virtualboolEvaluate(doubleconst*const*parameters,double*residuals,dou
杂七杂八的·2023-10-18 21:19

cartographer中的扫描匹配

cartographer中的扫描匹配cartographer中使用了两种扫描匹配方法：CSM（相关性扫描匹配方法（暴力匹配））、ceres优化匹配方法CSM可以简单地理解为暴力搜索，即每一个激光数据与子图里的每一个位姿进行匹配
小z小z·2023-10-15 03:10

ubuntu 20.04编译VIns系列,包括Vins-Mono/Vins-Fusion/VIW-fusion

ubuntu20.04编译VIns-Fusion版本不对应后续可能会出现问题，本人就是在ceres版本较高的情况下运行vins-fusion时右边无轨迹显示，经过漫长的检查后才发现是版本不对应ubuntu
我要算BA·2023-10-14 00:26

ubuntu20.04安装vins-fusion错误及运行

本人配置Opencv4.4、ceres-solver-2.0.0、eigen-3.3.7一、错误1.cere代码如下（示例）：名为：/usr/local/include/ceres/的错误在报错的项目的
SEAL0107·2023-10-14 00:15

Ubuntu 20.04 Docker 中运行测试VINS-Fusion、VINS-mono、GVINS,以及VINS-Fusion+gps全局估计精度评估方法（EVO）

安装以及简易教程：Docker零基础从入门到精通（全）_docker教程_码农研究僧的博客-CSDN博客docker下编译运行按照说明下载源码、在docker文件中开始编译，需要注意dockerfile中的ceres
Jiangbo Song·2023-10-14 00:15

使用kaliber与imu_utils进行IMU、相机+IMU联合标定

3.3相机+IMU联合标定4将参数填入ORBSLAM的文件中1标定工具编译1.1IMU标定工具imu_utils标定IMU我们使用imu_utils软件进行标定：首先我们安装标定软件的依赖项：Eigen、Ceres
APS2023·2023-10-13 19:17

realsenseD435i imu+双目标定

kalibr标定realsenseD435iimu+双目1、标定用途2、环境准备(1)系统环境(2)安装ros(3)安装realsense-sdk(4)安装realsense-ros(5)安装ceres
CrazyFox%·2023-10-11 13:05

ubuntu20.04+kalibr_相机与imu联合标定

目录1、安装kalibr2、相机标定2.1制作标定版2.2使用ROS启动相机节点2.3用kalibr标定相机3、imu标定3.1使用ROS启动imu节点3.2安装imu_utils3.2.1安装ceres-solver3.2.2
We!Y1·2023-10-07 18:09

slamplay：用C++实现的SLAM工具集

它在单个cmake框架中安装并提供一些最重要的功能后端框架（g2o、gtsam、ceres、se-sync等）、前端工具（opencv、pcl等）、代数和几何库（eigen、sophus、cholmod
敢敢のwings·2023-10-07 12:56

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 6 讲 非线性优化 【高斯牛顿法、列文伯格-马夸尔特方法 、Ceres 库 和 g2o库 】

种方法6.2.1一阶和二阶梯度法(最速下降法、牛顿法)6.2.2高斯牛顿法6.2.3列文伯格-马夸尔特方法【阻尼牛顿法】【信赖区域法】6.3实践6.3.1手写高斯牛顿法【Code】6.3.2谷歌的优化库Ceres
Gaogaogaoshu·2023-10-07 03:04

在windows系统中使用Ceres非线性优化库：（一）安装Ceres库

（一）安装Ceres库1.用vcpkg安装Ceres库1.1.安装vcpkg1.2.安装Ceres1.3.配置Ceres2.用VirtualStudio安装Ceres库2.1.下载ceres-windows2.2
机器人研究猿·2023-10-04 21:54

gici-open编译与运行

gici-open编译与运行gici-open安装与编译非ROS版本安装`glog`指定`ceres`版本个人习惯ROS版本BadNews：运行出错配置文件StreamNodeformatorsreplayEstimateNodeLoggingNode
什么都不会的小澎友·2023-10-04 02:52

电子地图 | VINS-FUSION | 小觅相机D系列

目录一、相关介绍二、VINS-FUSION环境安装及使用（一）Ubuntu18.04安装配置1、Ubuntu下载安装2、设置虚拟内存（可选）（二）VINS-FUSION环境配置1、ros安装2、ceres-solver
居安_·2023-10-02 14:18

SLAM--优化算法CERES

1、ceres介绍ceres是同g2o一样，运用在slam前端或后端，对相机位姿和路标点进行非线性寻优的算法，特别适用于解决后端BoundleAdjustment问题。
Lemon_6b70·2023-09-25 20:53

/usr/bin/ld: error: cannot find -lceres

/src/Modules/Tools/src/pose_graph_2d_1.cpp:55:error:undefinedreferenceto'ceres::Problem::SetParameterization
sfe1012·2023-09-23 21:04

SLAM--ceres solver

CatalogueCurvefittingBundleAdjustmentReferenceComparedtog2o,CeresSolverhasmoreadequateandcompletetutorialsincludingintroductorytutorialsandbunchofexamplesof“BundleAdjustment”forSLAM.Inaddition,theeffi
机器人学渣·2023-09-20 02:55

【三维重建】Ubuntu18.04安装COLMAP

Ubuntu18.04安装COLMAP文章目录Ubuntu18.04安装COLMAP前言安装COLMAP：安装CUDA,cuDNN安装依赖项安装Ceres优化库安装glog(可选)配置并编译COLMAP
牙牙要健康·2023-09-12 08:26

TEB (Timed Elastic Band)

并用google的ceres-solver替换g2o进行单路径优化。主要用来解决局部路径规划问题，和DWA属于同一级别使用到了Ceres/g2
gxt_kt·2023-09-08 08:25

Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0

）电脑装有NVIDIA显卡（2）安装ROSnoetic/Installation/Ubuntu-ROSWiki（3）安装cudaUbuntu安装cuda_GXU_Wang的博客-CSDN博客（4）安装ceres1.14.0Ubuntu20.04
想要个小姑娘·2023-09-07 09:14

Ubuntu18.04搭建ORB-SLAM3环境

.安装gcc、g++2.安装cmake，用于编译3.安装Eigen库(矩阵运算)4.安装git5.Sophus6.安装opencv3.2.07.安装PCL8.安装Pangolin(可视化工具)9.安装Ceres
是一个小白啊·2023-09-03 20:01

VSLAM（3）：最优化问题与优化问题的代码实现

本节总结SLAM问题中的优化问题以及常用数学方法，并且给出图优化问题的定义以及SLAM14讲中的g2o和ceres例子。
聪明的笨小子·2023-09-03 01:27

SLAM——之Eigen函数库

SLAM——之Eigen函数库，一个相对复杂的EIgen使用实例SLAM——Eigen函数库:矩阵块运算，block操作欧拉角和旋转矩阵相互转换四元数与三维向量相乘运算四元数求导1.Eigen示例相较于Ceres
大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-09-02 12:02

一、ceres学习——初识ceres

前述假设已经知晓这样一个数学模型y=f(x)=Aex+Bsin(x)+Cx2y=f(x)=Ae^x+Bsin(x)+Cx^2y=f(x)=Aex+Bsin(x)+Cx2但是不知道具体的系数AAA、BBB和CCC，需要通过实验获取数据进行拟合，但是不巧的是实验数据里面有噪声，也就是y^=Aex+Bsin(x)+Cx2+v\hat{y}=Ae^x+Bsin(x)+Cx^2+vy^=Aex+Bsin(x
白白①·2023-09-01 00:53

Jetson（Ubuntu20.04）安装opencv4.6.0，realsense相机驱动,ros,‘VINS-Fusion-gpu‘步骤记录（前人填坑后人尽量不摔）

ubuntu20.04）+RTSO-6002e载板准备工作：（1）安装jetpack5.1.1和Jetpack组件（cuda等）（2）安装ros主页|鱼香ROS(fishros.org.cn)（3）安装ceres1.14.0Ubuntu20.04
无证驾驶梁嗖嗖·2023-08-29 06:30

GRI（ESG）社会责任报告编制

全球报告倡议组织GlobalReportingInitiative(GRI)成立于1997年,由美国非盈利环境经济组织CERES和联合国环境规划署UNEP共同发起的.秘书处设在荷兰的阿姆斯特丹.会GRI
Allenaudit_WX·2023-08-27 03:16

自动驾驶SLAM技术第四章习题2

在g2o的基础上改成ceres优化，高博都写好了其他的部分,后面改ceres就很简单了.这块我用的是ceres的自动求导，很方便，就是转化为模板仿函数的时候有点麻烦，代码部分如下ceres_type.h
虾眠不觉晓,·2023-08-25 14:07

【C++】开源：ceres和g2o非线性优化库配置使用

°★这篇文章主要介绍ceres和g2o非线性优化库配置使用。无专精则不能成，无涉猎则不能通。——梁启超欢迎来到我的博客，一起学习，共同进步。
Frank学习路上·2023-08-09 07:18

利用ceres库在激光SLAM中添加强度代价函数——来自IntensitySLAM

ceres库总览雷达参数定义lidar::Lidar::Lidar(){}//激光线数voidlidar::Lidar::setLines(doublenum_lines_in){num_lines=num_lines_in
Jumping润·2023-08-08 22:57

Ceres库安装

sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev二、克隆Ceres
X_simple·2023-08-04 17:30

(非线性最小二乘问题)优化算法实现-ceres和g2o， 图优化理论

"天道不争而善胜"1.Ceres库1.1名词解释1.2具体例子1.3C++实现1.定义代价函数2.构建最小二乘问题3.配置求解器，开始优化4.优化完毕，查看结果2.G2O(GeneralGraphicOptimization
终问鼎·2023-08-02 15:14

【学习VINS-MONO】环境配置、测试

VINS-MONO环境配置、测试：配置环境：基于Ubuntu16.04、下载安装对应版本的ROSKinetic、opencv-3.3.1、eigen-3.3.3、ceres-solver-1.14.0、
白白白白白kkk·2023-08-02 06:06

Ubuntu20 安装Ceres库和g2o库

此文章主要适配视觉SLAM十四讲Ubuntu20.04的情况建议Ceres版本为2.0.0，g2o库为最新版安装Ceres库安装依赖sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev
玛卡巴卡_qin·2023-07-31 14:30

【SLAM】A-LOAM 算法部署与测试（Win10 + VMWare + Ubuntu18.04）

基础环境ubuntu及ROS安装，略；安装完ROS以后，默认已经安装好了PCL和Eigen库；安装Ceres下载Ceres源文件：（Vmware没有网络，到下面的网址手动下载安装包）-https://github.com
nemo_0410·2023-07-30 16:15

CMakeList.txt里添加OpenCV, Eigen, Ceres, G2O库

OPENCV_INCLUDE_DIRS})#添加Eigen库，头文件find_package(Eigen3)include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})#添加Ceres
RobotsRuning·2023-07-30 15:24

CMake多文件编译

之前学习ceres-solver中的3d相关的源码的时候，发现对于CMake多文件工程编译中对于CMakeLists.txt的编写和处理的理解运用还是比较模糊，这里整理梳理一下对于不同文件夹数量如何使用
hex_refugeeeee·2023-07-28 03:17

GINS_OB环境配置

IMU预积分有考虑地球自传和不考虑两种形式可以灵活设置GNSS中断时间IMU可以和里程计进行融合2.环境配置#gcc-8g++-8sudoaptinstallgcc-8g++-8#cereshttp://ceres-solver.org
My.科研小菜鸡·2023-07-27 05:42

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch6 非线性优化

6.1.3例子:批量状态估计6.2非线性最小二乘6.2.1一阶和二阶梯度法6.2.2高斯牛顿法6.2.3列文伯格---马夸尔特方法理论部分小结6.3实践:曲线拟合问题6.3.1手写高斯牛顿法6.3.2使用Ceres
路拾遗37·2023-07-21 23:32

随手笔记——Ceres 求解曲线拟合问题

在Ceres中，只需按照一定步骤定义待解的优化问题，然后交给求解器计算即可。步骤定义每个参数块。参数块通常为平凡的向量，但是在SLAM里也可以定义成四元数、李代数这种特殊的结构。
JANGHIGH·2023-07-21 23:02

ubuntu18.04 安装视觉SLAM14讲各种库和编码器（以14讲章节为顺序）＜记录+分享帮助＞

目录一、gcc和g++编码器二、cmake安装三、安装CLion四、Eigen库五、Pangolin库六、安装Sophus库（模板类）七、安装opencv八、安装Ceres库九、安装g2o（4.28改）
山也相爱·2023-07-18 03:27

ubuntu18.04安装ceres时，报错CMake Error at cmake/FindGlog.cmake:350+解决方案

1.下载ceresgitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver2.安装依赖项sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev
山也相爱·2023-07-18 03:57

Ceres Solver简介及使用

最新发布版本为2.1.0,license为BSD,它支持在Windows、Linux、Mac、Android、iOS上编译，源码地址：https://ceres-solver.googlesource.com
fengbingchun·2023-07-16 21:06

android更换开机动画

device/{vendor-name}/{platform-name}/{device-name}/system/bootanimation.zip例：android\device\softwinner\ceres
ABCdxy~·2023-07-14 12:02

【环境】ceres库在ubantu的qt上配置

1.版本信息安装的是1.4,够用而且不会出现2.1版本的奇怪问题2.安装教程wget-chttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/refs
weixin_50862344·2023-06-24 00:34

安装ceres-solver

/**2023/6/810:11*/#安装ceres-solver#开源C++库,用于建模和解决大型、复杂的优化问题。#它可用于解决具有边界约束的非线性最小二乘问题和一般无约束优化问题。
xiaozhiwise·2023-06-17 09:39
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