FOC控制算法

PID控制算法: 7、Direction（方向）

PID控制的方向PID将连接的过程分为两类：正作用和反作用。到目前为止，我展示的所有示例都是直接方式。即输出的增加导致输入的增加。对于反向作用过程，则相反。例如，在冰箱中，冷却的增加导致温度下降。为了使初学者PID可以逆向工作，kp，ki和kd的符号都必须为负。这本身不是问题，但是用户必须选择正确的符号，并确保所有参数都具有相同的符号。解决方案为了简化这个过程，我要求kp，ki和kd均>=0。如果
资深流水灯工程师·2023-06-24 06:13

PID控制算法 – 0、PID原理

1、开局一张图很多地方都觉得PID的控制结构示意图是这样的：2、目标值（Setpoint）、输入值（Input）、误差（Error）其实把上图那个输入改为目标值（Setpoint）更合适，因为不管是什么控制系统，都应该有个目标值，比如水位控制系统，水位的高度就是目标值；温度控制系统，想要的温度就是目标值；速度控制系统，想要的速度就是目标值。目标值是所有控制系统的前提，所以PID控制结构示意图应该改
资深流水灯工程师·2023-06-24 06:42

无人机编队的典型应用及控制算法开发流程介绍

随着材料科学、导航定位系统、飞控核心技术的发展和进步，旋翼飞行器在军事和民用应用上越来越广泛，众所周知，微型旋翼飞行器具备价格低廉、操作灵活、控制稳定、适应环境能力强等特点，然而单架飞行器在面对复杂环境时存在效率低下、能源储备有限，负载有限等问题，而解决上述问题最简单有效的方式就是采用多架无人机协同编队。宾夕法尼亚大学的VijayKumar教授曾提出来未来无人机发展的5S趋势理论：Small（小型
北京灵思创奇科技有限公司·2023-06-23 22:30

【实战项目开发技术分享】如何解决机器人运动不平稳的问题

文章目录前言一、机器人设计的考虑因素二、控制算法的优化三、传感器改进四、实时监测与调试五、总结前言机器人的运动平稳性对于其在各种应用中的成功执行任务至关重要。
Travis.X·2023-06-23 12:25

PMSM无感foc控制（滑模-反正切-PLL）【仿真模型搭建教程】(附模型)

本文主要目的是教大家如何把文献中的公式转换成仿真模型。首先介绍滑模控制的原理及如何搭建simulink模型。1.1基于反电势估计位置原理永磁同步电机在静止坐标系αβ下的电压方程：扩展反电动势包含转子位置信息，并且αβ轴下扩展反电动势的反正切函数正好就等于位置角theta。1.2滑模控制原理（比较重要的点是以电机电流模型推导展开）通过滑模观测得到鲁棒性比较高的αβ轴下扩展反电动势，并求其反正切函数，
红火恍恍惚·2023-06-23 07:15

STM32f103 SMO滑膜观测器的 无感无刷FOC驱动DIY

小时候玩航模了解到无刷电机，又从方波控制了解到FOC控制，在接触了一些开源项目的时候，感叹做的真好，不论是方波的还是Foc的启动都是那么丝滑，软件做的虽然好，但在这几年电机驱动芯片和部分型号的单片机价格都居高不下
沉醉不知归路1·2023-06-23 07:14

基于滑模观测器的永磁同步电机无感FOC 采用两相静止坐标系的SMO，位置提取方法采用PLL(锁相环)，开关函数包括符号函数

基于滑模观测器的永磁同步电机无感FOC1.采用两相静止坐标系的SMO，位置提取方法采用PLL(锁相环)，开关函数包括符号函数、sigmoid函数、饱和函数，可进行对比分析；2.提供算法对应的参考文献和仿真模型仿真模型纯手工搭建
「已注销」·2023-06-23 07:12

stm32 滑膜观测器+PLL 锁相环 FOC 无感无刷电机控制

上一期为大家介绍了滑膜观测器正反切的应用案例，收到不少小伙伴的反馈是否有PLL的案例，大概看了一下网上的资料，讲理论的很多，能转化成源码的几乎没有。前半年工作和家里的事情都比较多，一拖再拖，终于在6月将源码调试好了，在这里跟大家分享一下调试过程以及注意事项。我们都知道，滑膜控制在滑动膜态下伴随着高频抖阵，因此估算的反电动势中存在高频抖阵现象。基于反正切函数的转自位置估计方法将这种抖阵直接引入反正切
沉醉不知归路1·2023-06-23 07:12

计算机网络笔记：TCP的拥塞控制方法

文章目录1.慢开始和拥塞避免2.快重传和快恢复TCP的拥塞控制算法有四种，分别是慢开始、拥塞避免、快重传和快恢复。1.慢开始和拥塞避免拥塞窗口：基本概念：发送方维持一个叫做拥塞窗口的状态变量。
北岛寒沫·2023-06-22 16:57

智能机器人技术综合实训课程说明

年更新版课程内容链接如下（翻转课堂+项目实训融合模式）：各专题链接如下：1.系统基础：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/849604352.控制算法
zhangrelay·2023-06-22 11:30

线与角复习卡5

1、已知：OB、OC、OE是∠AOD内的射线，若∠AOD＝130°．（1）如图1，OB是∠AOC的平分线，OE是∠COD的平分线，∠BOE＝度；（2）OF也是∠AOD内的射线，如图2，若∠FOC＝20°
数学缪老师·2023-06-21 11:44

哈工大计算机网络课程传输层协议之：拥塞控制原理剖析

拥塞控制原理剖析拥塞成因和代价：场景1拥塞成因和代价：场景2拥塞成因和代价：场景3如何进行拥塞控制拥塞控制的方法TCP拥塞控制的基本原理加性增—乘性减：AIMD慢启动：SSLoss事件的处理总结TCP拥塞控制算法拥塞
JermeryBesian·2023-06-21 01:19

MKS SERVO42&57D 闭环步进电机_系列9 上位机通讯示例

具备脉冲接口和RS485/CAN串行接口，支持MODBUS-RTU通讯协议，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈，有效防止电机丢步。
Makerbase_mks·2023-06-20 20:44

MATLAB|主动噪声和振动控制算法——对较大的次级路径变化具有鲁棒性

欢迎来到本博客❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十。本文目录如下：目录1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码实现1概述主动噪声和振动控制问题可用图1中的反馈框图来表示:图中z表示性能变量,w表示外部的输入干扰，反馈控制器C的设计是为了使得系统对于外部输入扰动w的响应z应满足某种事先设定的条件。如:跟踪给定参考值或响应趋于零等。性能
数学建模与科研·2023-06-20 06:37

基于模糊控制算法的水位控制研究（Matlab代码实现）

欢迎来到本博客❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十。本文目录如下：目录1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码及讲解1概述模糊逻辑控制是由模糊集理论、模糊语言变量、模糊控制推理组成的一种智能逻辑控制方法。随着现代科学技术和工业体系的快速发展，外界环境的影响造成的不确定性因素增多，结构对象难以建立精确数学模型，即便结构对象能够建立数学
数学建模与科研·2023-06-17 12:02

DJ3-7 TCP：拥塞控制

目录一、拥塞控制概述二、TCP拥塞控制算法1.慢启动2.拥塞避免3.快速恢复4.状态转换图5.拥塞窗口的变化举例一、拥塞控制概述1.如何限制发送方发送速率TCP拥塞控制设置拥塞窗口变量，表示为cwnd：
狂放不羁霸·2023-06-16 23:09

PID算法的基础知识

PID的含义控制系统通常根据有没有反馈会分为开环系统和闭环系统，PID是一个闭环控制算法。因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。
Fo*(Bi)·2023-06-16 03:52

预测模糊PID控制算法

一、预测模糊PID控制预测控制具有鲁棒性强、可消除动静态误差的特点，模糊控制具有在线调节能力强、实时性较好的特点，将预测控制与模糊PID控制相结合形成预测模糊PID控制算法，则将两种控制算法的优点进行结合
Kocurry·2023-06-16 03:20

Unity PID 控制算法可视化学习

UnityPID控制算法可视化学习引言最近研究单片机时，偶然间对PID算法进行了点研究，PID真可谓是一个很优雅的算法。用它可以搞平衡车平衡、无人机飞行控制、温度控制。。等等，用处很多，很强大。
示申○言舌·2023-06-16 03:19

PID控制算法

PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法。PID是闭环控制算法中最简单的一种，常应用于温度、电机
若悲浪·2023-06-16 03:48

调查报告：运动控制中常用的控制算法

摘要：随着智能控制领域的蓬勃发展，越来越多的智能控制算法在许多行业被广泛应用。本文将介绍：专家PID控制、递阶控制系统以及多智能体系统共三种控制算法，每种算法将给出相应的原理、公式和相关的应用案例。
泰坦尼伯·2023-06-16 03:48

基于模糊控制算法的水位控制研究（Matlab代码实现）

欢迎来到本博客❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十。本文目录如下：目录1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码及讲解1概述模糊逻辑控制是由模糊集理论、模糊语言变量、模糊控制推理组成的一种智能逻辑控制方法。随着现代科学技术和工业体系的快速发展，外界环境的影响造成的不确定性因素增多，结构对象难以建立精确数学模型，即便结构对象能够建立数学
然哥依旧·2023-06-16 02:07

MATLAB|主动噪声和振动控制算法——对较大的次级路径变化具有鲁棒性

\欢迎来到本博客❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十。本文目录如下：目录1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码实现1概述主动噪声和振动控制问题可用图1中的反馈框图来表示:图中z表示性能变量,w表示外部的输入干扰，反馈控制器C的设计是为了使得系统对于外部输入扰动w的响应z应满足某种事先设定的条件。如:跟踪给定参考值或响应趋于零等。性
紫极星光·2023-06-16 01:39

5G NR SRS功率控制

3GPPTS38.2137.3.1节中，关于SRS的功率控制算法如下：其中，:表示在载波f服务小区c以及SRS的发送时隙iUE被配置的最大发射功率；:表示在载波f，BWPb,服务小区c，SRS资源集qs
LinkEverything·2023-06-15 05:50

【2021电设】PID参数整定原理 + 调试经验分享

暑假集训期间做了三个控制类的模拟题，其中平衡小车和球形小车都用到了PID控制算法，调试过程中遇到了很多奇奇怪怪的问题
Greif_Hairline·2023-06-13 17:51

小车倒立摆PID，极点配置，LQR控制的MATLAB仿真

简单的控制算法，没有用Simulink工具，直接写代码。主要点就是分清楚仿真环境和需要验证的算法。也就是说首先要数学建模，建立一个‘环境’，用来模拟实际环境。然后写自己的控制算法。
PZO大笨鹅·2023-06-13 10:51

P2[1-2]STM32简介(stm32简介+ARM介绍+片上外设+命名规则+系统结构+引脚定义+启动配置+最小系统电路+实物图介绍)

无人机：用STM32读取陀螺仪加速度计的姿态数据，根据控制算法控制电机的速度，从而保证飞机稳定飞行。机器人：STM32驱动舵机，控制机器人关节和运动。
努力成为焦耳定律鸭·2023-06-13 03:05

APSO（自适应粒子群算法）学习

最有前景的解决方法是控制算法参数和与辅助搜索算子结合。APSO为实现这两个目标而产生。PSO及其发展PSO框架在PSO中，一群粒子被表示为潜在解，并且每个粒子i与两
紫26·2023-06-12 12:19

基于单片机的六足机器人控制系统设计【100010379】

DesignofSix-leggedRobotControlSystemBasedonSingleChipMicrocomputer摘要本设计主要是基于单片机的六足机器人控制系统设计，综合分析六足机器人的结构、步态和控制算法
神仙别闹·2023-06-11 15:59

商业建筑 HVAC 电力需求响应综述与分析

概述了HVAC需求响应的定义和分类，并论述了利用模型预测控制算法、遗传算法等多种算法预测HVAC需求响应潜力的方法。针对区域温度重设、提高送风温度、重设冷冻水水温等DR策略的原
Fo*(Bi)·2023-06-11 12:33

温控中使用PID控制算法

本文主要介绍各种PID控制算法的调节器在温度控制中控制特性、功能及主要应用场合，对大家合理选用用于温度控制提供方向。
无为扫地僧·2023-06-11 01:05

基于线性矩阵不等式LMI的鲁棒H无穷控制算法设计，多性能指标的H无穷控制算法推导，多面体模型

catalogue关键字一些符号和特殊表示预备知识正文（一）不确定系统的数学表示（二）线性时不变定常系统的LMI稳定性定理（判据）2.1系统模型2.2当u=w=0时系统的LMI稳定性判据2.3.当u=0,w!=0时的保H无穷性能定理（三）多面体模型表示的不确定系统在不同工况下的稳定性定理3.1不确定系统模型的多面体表达式3.2参数无关的鲁棒状态反馈控制率：u=kx3.2.1闭环系统鲁棒稳定性3.2
干了这碗汤·2023-06-10 15:25

MKS SERVO42&57D 闭环步进电机_系列7 MODBUS-RTU通讯示例

具备脉冲接口和RS485/CAN串行接口，支持MODBUS-RTU通讯协议，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈，有效防止电机丢步。
Makerbase_mks·2023-06-09 18:11

MKS SERVO42&57D 闭环步进电机_系列8 CAN通讯示例

具备脉冲接口和RS485/CAN串行接口，支持MODBUS-RTU通讯协议，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈，有效防止电机丢步。
Makerbase_mks·2023-06-09 18:33

基于stm32风力摆控制系统（电赛获得省一）

机械结构方案设计1.2各部分方案选择与论证1.2.1电机选择1.2.2电机驱动的选择1.2.3摆杆与横杆的连接选择1.2.4摆杆与风机的连接选择二、系统理论分析与计算2.1风力摆位置的计算与分析2.3控制算法的分析三
洲洲不是州州·2023-06-09 11:06

基于stm32的半实物仿平台开发——FreeRTOS、PID控制电机

目录一、系统方案1.1系统基本方案1.2程序结构方案设计二、系统理论分析计算2.1控制算法的分析三、硬件的选型3.1编码器电机的选型四、源代码摘要:本文基于STM32F103ZET6开发板开发了一个直流电机的实物控制系统
洲洲不是州州·2023-06-09 11:35

伺服电机堵转检测

正常旋转时，电流在控制算法的作用下，一开始会有很快的上升，过程中电流受到控制算法的作用，没有平稳阶段。堵转时，电机结束了控制算法，所以堵转时电流上升然后保持一段时间的平稳状态。
maitd·2023-06-09 04:22

基于STM32的智能粮仓系统设计

而利用嵌入式技术和智能控制算法进行监测和控制，不仅能够实时掌握环境变化，还可以快速做出响应。
DS小龙哥·2023-06-09 02:50

【模型预测】A-4D战斗机姿态控制的模型预测控制方法（Matlab代码实现）

本文目录如下：目录1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码实现1概述飞行器姿态控制通过复杂的动力学来描述，这使得该系统的控制算法的设计变得困难。
天天程序猿·2023-06-08 11:16

【模型预测】A-4D战斗机姿态控制的模型预测控制方法（Matlab代码实现）

本文目录如下：目录1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码实现1概述飞行器姿态控制通过复杂的动力学来描述，这使得该系统的控制算法的设计变得困难。
紫极星光·2023-06-08 03:26

基础实验篇 | 课程总体介绍（一）

本讲主要介绍多旋翼的特点及选用多旋翼作为实验平台的原因、对于无人系统教育的一些新需求、RflySim平台对于飞控的底层控制算法的开发优势、本期平台课程的设置、以及如何开发自驾仪系统。
飞思实验室·2023-06-07 23:33

基于改进MRAS算法的永磁同步电机参数辨识

算法的永磁同步电机参数辨识摘要永磁同步点电机参数辨识算法介绍永磁同步电机数学模型改进MRAS参数辨识算法递推最小二乘法辨识原理递推最小二乘法结合MRAS算法原理仿真结果分析总结摘要在永磁同步电机运行时，电机的电气参数会受到温度以及磁链饱和等因素的影响而产生变化，进而导致控制算法对电机控制效果降低
留小乙·2023-06-07 00:07

步进电机运动八大算法

本产品为步进电机实际控制算法实现源代码，包括市面上常用的梯形加减速算法、SPTA算法、PWM专用通道算法、特征拟合算法、任意形状的s形加减速七
sunarmy·2023-06-07 00:26

控制算法工程师的工作职责（合集）

控制算法工程师的工作职责1职责：1、准确地控制密闭容器的气体或液体的压力，以供校准其他压力表使用;2、准确地控制温度场的精度，以供校准其他温度计使用;3、根据不同的控制方案和执行机构/加热制冷方式;测试其特性
极客11·2023-06-06 23:50

控制算法工程师的主要职责描述（合集）

控制算法工程师的主要职责描述1职责1、负责公司MW级机组的控制策略参数整定，编写外部控制器2、通过控制算法的优化实现风电机组轻量化设计3、负责公司先进的风电机组智能控制算法的控制，风电机组的前馈控制，风电机组载荷在线预估
极客11·2023-06-06 23:50

简单控制知识了解（pid+简单滑模）

文章目录一、PID控制二、PID控制算法实现1.位置式PID2.增量式PID二、简单的滑模控制1.系统描述1.滑模控制律设计1.程序设计一、PID控制PID(proportionintegrationdifferentiation
哥斯拉-·2023-04-21 21:27

Simulink 自动代码生成电机控制：优化Simulink生成的代码提升代码运行效率

目录优化需求优化方法从模型配置优化优化结果对比从算法层优化优化结果对比总结优化需求本次优化的目的是提升FOC代码执行速度，以普通滑模观测器为例，优化前把速度环控制放到2ms的周期单独运行，把VOFA+上位机通信代码放到主循环而不是中断里
卡洛斯伊·2023-04-21 11:02

Simulink 自动代码生成电机控制：硬件开发板系统介绍

毕业接触FOC控制是用芯片公司提供的电机库进行二次开发，老实说就是调参加
卡洛斯伊·2023-04-21 11:22

【STM32-HAL库】一步步搭建出FOC矢量控制（附C代码）

说明本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码，旨在分享一些个人调试过程的小心得，提供一个demo文件，程序仍有许多不完善的地方，建立起个人的FOC底层驱动，可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法，可以帮助验证新的电机控制算法
电气chao·2023-04-21 10:21

大厂成熟Foc电机代码STM32f031C6. 把原先的原理图，给整理了

大厂成熟Foc电机代码STM32f031C6.把原先的原理图，给整理了。图中可以对比，对电路做了说明。功能口的备注。代码部分功能做了说明。提供脑图文档说明。
「已注销」·2023-04-21 10:51
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