KITTI

SLAM轨迹精度评估工具evo安装以及使用方法详细介绍，如何用来评估ORB-SLAM2生成的轨迹精度，评估激光雷达SLAM与视觉SLAM的轨迹精度，量化SLAM的误差

它目前支持的公开数据集格式有：“TUM”、“KITTI”、“EuRoCMAV"以及"ROSbagfile”。如果你使用的数据集格式为这些中的某一种，那么你无须额外的数据格式处理，就可以直接使用evo
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-13 10:30

3D点云学习：SECOND目标检测②源码注释

的算法复现也要依赖于spconv库，而spconv库目前只支持在ubuntu系统中进行编译（虚拟机也不行），复现还是没有成功，想去安装双系统了…1数据预处理PCDet-master\pcdet\datasets\kitti
themasterbi·2020-08-13 10:19

SLAM轨迹精度评估工具evo使用方法

evo共支持kitti、tum、euroc这三个公开数据集格式，同时也支持bag文件里的topic。
wongHome·2020-08-13 10:32

second 代码阅读(一) 数据预处理部分

数据预处理部分2程序中写的很好的部分1巧妙使用dict保存信息3知识点记录1读取bin文件2读取img3读取txt文件4txt分割这个部分带完善，等我把代码都看完了先～1代码注释1数据预处理部分这部分主要是在kitti_dataset.py
梦醒时分1218·2020-08-13 10:17

3D-Detection系列论文1 ---- Pointpillars --creat_date篇

└──KITTI_DATASET_ROOT├──training0#points_v=points_v[keep]#th
LimitOut·2020-08-13 10:50

使用opencv（cv2）快速可视化KITTI点云的方法

给定一些点，把它们在numpy矩阵中显示出来。一开始我是遍历所有的点，然后它在img上的什么位置，这个位置的像素就设置为某个颜色。但是这样发现太慢了，超过了一秒。下面说如何使用numpy进行加速：importnumpyasnpimportcv2img=np.zeros((1000,1000,3),dtype=np.uint8)points=np.random.randint(0,1000,(100
York1996·2020-08-12 14:22

KITTI 数据集 参数—— tracking devkit中的rotation_y和alpha角

根据devkit中的readme.txt和cs_overview.pdf的描述以及根据通过对数据集做的小实验总结的，如果过有错误的地方欢迎指正。图一cs_overview.pdf中的描述图2readme中的描述上图为readme.txt对rotation_y和alpha的描述，一开始我以为pdf中的ry角就是rotation_y,角和alpha也是一个，但是经过和实际的数据集中角度的对比，发现两者
hacker_G·2020-08-12 10:53

PV-RCNN代码应用——参数修改

PV-RCNN：paper，codePV-RCNN代码解读——数据处理1.修改kitti_dataset.yaml打开tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml
蓝鲸鱼BlueWhale·2020-08-11 16:11

SLAM或视觉里程计_语义SLAM和语义分割_Computer Vision 数据集

网址：点击打开链接2.KITTI数据集地址：点击打开链接著名的室外数据集，包括单目视觉,双目视觉,velodyne,POS轨迹。
Andrewlu58·2020-08-09 02:07

读取激光雷达点云bin文件并使用rosbag保存

读取激光雷达点云bin文件并保存为rosbagApolloScape数据是以bin文件来储存点云的，从kitti上找到了将kitti数据转到rosbag的工具包，但不想拘泥与kitti的数据形式，所以就自己写了一个小工具
羊羊羊、·2020-08-09 01:40

SLAM 中evo的使用（二） (evaluation of odometry) evo_traj/ape rpe/evo_ape说明与示例

地址与安装从PyPi从源码安装命令行界面指标：工具：使用--help调用命令以查看选项evo_trajtum-hevo_res-h适用于数据集有：关于数据格式：示例工作流程1示例工作流程2具体用法：格式(KITTI
苏源流·2020-08-08 12:02

稀疏到稠密：从稀疏深度样本+单一图像的深度预测(Sparse-to-Dense: Depth Prediction from Sparse Depth Samples and..)

目录论文出处摘要I介绍II相关工作A基于RGB的深度预测B.从稀疏样本进行深度重建C.传感器融合III方法C.CNN架构B.深度采样C.数据扩充D.损失函数IV.实验内容A.NYU-Depth-v2数据集B.KITTI
skyjhyp11·2020-08-08 00:37

【LiDAR】KITTI数据集格式、bin转pcd

KITTI数据集点云格式KITTI的LiDAR型号为VelodyneHDL-64E，参数如下：VelodyneHDL-64Erotating3Dlaserscanner-10Hz-64beams-0.09degreeangularresolution
Jerry99s·2020-08-06 12:22

〖3D激光点云〗激光雷达点云bin文件读取和显示！

点云数据的介绍图像和点云坐标系点云鸟瞰图生成点云360°全视图基于Mayavi的交互式三维可视化基于Matplotlib的交互式三维可视化一.代码这里读取的是KITTI数据集中的.bin文件。
小张爱学习!·2020-08-06 12:50

frustum pointnets训练代码学习笔记——kitti_object.py

frustumpointnets训练代码学习笔记——kitti_object.py本文记录了博主学习frustumpointnets过程中遇到的2D和3D数据库显示程序。
ShuqiaoS·2020-08-06 12:03

pointRCNN使用（关闭）

pointRCNN网址该算法主要是对3D点云数据进行直接处理，在KITTI的测试服务器上，当时取得了较好的表现。本文主要记录在使用过程遇到的问题及解决方式。
鱼尾sama·2020-08-06 12:28

【KITTI数据集】Velodyne Point Cloud-激光雷达点云bin文件读取和显示-Open3D

官方文档0.安装在anaconda环境下：condainstall-copen3d-adminopen3dPython环境下：pipinstallopen3d-python1.点云的读取和显示importosimportnumpyasnpimportstructimportopen3ddefread_bin_velodyne(path):pc_list=[]withopen(path,'rb')a
我叫林克不叫塞尔达·2020-08-06 12:56

3D Object Detection入门——PointRCNN代码学习

学习目录一.预备知识1.KITTI数据格式2.Pointnet++/Pointnet2二.整体流程1.生成groundtruth数据集2.RPN网络训练3.RCNN训练一.预备知识1.KITTI数据格式在
咖喱波特·2020-08-06 12:23

使用自己训练的KITTI数据集，用Python做detectnet侦测

首先训练过程就不再多说了，训练完之后会得到最重要的两个文件，一个是网络结构文件deploy.prototxt，一个是训练完的权重文件，我使用的是NVcaffe+digits训练工具训练，经过多次的训练，目前准确度达到84%，如下图可以看出叠代3是准确度最高的，因此我们下载这次的叠代结果下载完之后就可以得到权重文件与结构文件再来撰写代码#-*-coding:utf-8-*-#用于模型的单张图像分类操
IT勤杂工·2020-08-04 20:40

【KITTI数据集】bin转pcd格式

bin_to_pcd系统环境：Ubuntu16.04整体结构如下：src放.cpp，bin放velodyne点云，pcd放转换后的文件好久没写过CMakeLists了，复习一下cmake_minimum_required(VERSION2.8.3)project(bin_to_pcd)find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSpcl_rosroscpp)find_p
我叫林克不叫塞尔达·2020-08-04 12:33

A Two-step Method for Extrinsic Calibration between a Sparse 3Dand a Thermal Camera 笔记

2、采用的方法：第一步，采用KITTI标定工具箱（ICP）获取VLP-16与视觉相机的转换矩阵；第二步，
爱护阳光·2020-08-04 06:30

CenterNet代码之datasets

结构如下：datasets||---dataset#解析各数据集（CenterNet共用了下面的数据集）|---coco.py#Coco数据集|---coco_hp.py#Cocohumanpose|---kitti.py
baiyuwujia·2020-08-03 15:06

YOLO3D端到端的3d物体检测 论文笔记

End-to-endreal-time3DOrientedObjectBoundingBoxDetectionfromLiDARPointCloud论文地址传送门这篇论文将Yolo应用到3D物体检测，在KITTI
朗月白首·2020-08-03 14:29

KITTI数据集

KITTI数据集感谢~收藏用！
Cethy·2020-08-02 23:09

EVO使用

EVOpipinstallevo--upgrade--no-binaryevo2.使用测量指标：evo_ape：绝对位姿误差evo_rpe：相对位姿误差常用命令：evo_traj：绘制轨迹，一条或多条，支持kitti
酸菜余·2020-07-30 18:49

自动驾驶相关数据集汇总

常用数据集：KITTI数据集，包含双目图像、激光雷达点云、导航信息以及2D、3D物体边框、光流场景流、深度和物体跟踪等各类标注。Cityscapes，包含城市场景下双目图像及像素级语义分割标注。
惯懒高手·2020-07-30 03:13

室内环境下的3D 目标检测调研

1.室内场景的3D数据集sunrgbd：室内场景，3D目标检测scannet：室内场景，3D实例分割（3D实例标签在三个方向上取最小值和最大值，可以得出3Dboundingbox）kitti:道路场景，
Z-Jeff·2020-07-29 13:11

Ubuntu Install kitti2bag

项目需要测试建图效果，但是目前我们自己的语义分割训练的效果不是太好，外参矩阵标定的精度也不高，所以打算使用KITTI数据集作为测试，为此需要将KITTI数据集转为bag包方便回放，这里要安装一个kitti2bag
登龙·2020-07-29 08:36

从0开始跑通VINS FUSION（KITTI数据集）

背景：VINSFUSION是香港科技大学在VINSMONO后做的推出的多功能版，有双目的数据，还有和GPS的融合。作为一个SLAM小白，记录一下整个的跑通过程。代码连接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion环境：这里和作者github主页一致，但由于条件有限，我使用的是虚拟机。Ubuntu16.04LTS，ceres1.13.0，
X1C258388·2020-07-29 01:16

Ubuntu Install kitti2bag

项目需要测试建图效果，但是目前我们自己的语义分割训练的效果不是太好，外参矩阵标定的精度也不高，所以打算使用KITTI数据集作为测试，为此需要将KITTI数据集转为bag包方便回放，这里要安装一个kitti2bag
登龙·2020-07-28 22:00

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（四）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（四）探索Track函数之MonocularInitialization（单目初始化）第一次进函数第二次进函数Initialize函数剔除没有三角化的点设置帧的
幽冥小龙·2020-07-28 21:01

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（五）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（五）Track函数架构TrackReferenceKeyFrame：跟踪上一关键帧TrackWithMotionModel：恒速跟踪模型～接下来，重中之重
幽冥小龙·2020-07-28 21:01

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（三）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（三）一、Tracking流程二、实例化mpTrackerORBextractor三、TrackMonocularGrabImageMonocularCurrentFrame
幽冥小龙·2020-07-28 21:01

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（二）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（二）一、流程—Part21.System.h的架构2.System类二、实例化SLAM—System构造函数一、流程—Part2本篇博客将主要记录用来实例化
幽冥小龙·2020-07-28 21:29

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（一）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（一）一、简要说明二、流程—Part11.读取文件LoadImages函数2.实例化SLAM系统3.循环tracking一、简要说明ORB_SLAM2是由RaulMur-Artal
幽冥小龙·2020-07-28 21:29

一个简单的视觉里程计实现(1)

PS:图中的彩色字体均带有相应的链接图像获取目前主要采用KITTI的数据集，采用公共数据集可以对自己的算法效率和精度进行评估。具体的获取基于OpenCV进行实现。
narutojxl·2020-07-28 13:05

ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑

由于我将使用其做室外场景的单目SLAM，所以我们从mono_kitti.cc这个主程序来看整个代码。为了更加方便阅读，我将其中的关键步骤做成思维
sylvester0510·2020-07-28 13:37

【Augmentation Zoo】RetinaNet + VOC + KITTI的数据预处理-pytorch版

整合前段时间看的数据增强方法，并测试其在VOC和KITTI数据上的效果。我的工作是完成了对VOC和KITTI数据的预处理，RetinaNet的模型代码来自pytorch-retinanet。
zzl_1998·2020-07-28 08:46

orb_slam2外接海康摄像头在Windows10、VS2013下实时运行

包含目录：库目录：附加依赖性：代码只需将mono_kitti.cc的代码修改如下：#pragmacomment(lib,"MvCameraControl.lib")#include#include #include
luxuriousLL·2020-07-28 07:22

ORB-SLAM2编译安装以及跑KITTI数据集

我们提供了一些示例，以在KITTI数据集以双目或单目，在TUM数据集以RGB-D或单眼，在EuRoC数据集以双目或单眼运
Jinterest·2020-07-28 07:44

KITTI数据集简介（一）—— 传感器介绍

文章目录1.KITTI数据集概述2.传感器介绍惯性传感器简介激光雷达灰度相机与彩色相机变焦距透镜3.传感器安装位置参考1.KITTI数据集概述KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办
泉伟·2020-07-28 07:56

处理点云数据(六)：点云分割

clear;clc;%%%forimg_idx=181:446%fid=fopen(sprintf('D:/KITTI/data_set/2011_09_26/2011_09_26_drive_0009
听说你爱吃芒果·2020-07-28 06:12

数据集网址

一.KITTI物体检测数据集http://kitti.is.tue.mpg.de/kitti/data_object_image_2.ziphttp://kitti.is.tue.mpg.de/kitti
panxiying1993·2020-07-28 04:32

ORB-SLAM2代码阅读笔记（二）：System.cc相关函数

.System::SaveKeyFrameTrajectoryTUM函数6.本部分在总体流程中的位置1.System在ORB-SLAM2系统中的作用在ORB-SLAM2代码阅读笔记（一）：从mono_kitti
文科升·2020-07-28 04:59

ORB_SLAM2源码解析－框架

首先从框架说起，下面的代码来自ORB_SLAM2中的mono_kitti.cc#include#include#include#include
zeng_haoyu·2020-07-27 23:54

LiDAR SLAM的比较

当然，激光雷达LiDAR对大雨天，大雾天的精度会降低，空中颗粒物会使激光方向发生一些变化~目前LiDARSLAM中，从kitti中可以看到kittiodometr
Snail_Walker·2020-07-27 19:02

slam14讲ch4作业----双目视差图恢复点云图

参考了这篇答案一、工程描述（深蓝学院slam14–ch4课后作业）利用kitti数据集中的双目相机图像部分，给的left.pngright.png以及视差图diapaity.png来恢复出三位点云（主要计算深度
记昨日书dd·2020-07-27 13:09

ORB_SLAM2代码阅读(1)——系统入口

ORB_SLAM2代码阅读(1）——系统简介1、说明2、简介3、stereo_kitti.cc4、SLAM系统文件（System.cc）4.1构造函数System()4.2TrackStereo()4.3SaveTrajectoryKITTI
Andy是个男子名·2020-07-27 13:16

ORB-SLAM2代码阅读笔记（一）：从mono_kitti单目运行开始

目录1.写在前边的话2.mono_kitti单目数据集运行效果3.系统框架简要了解4.最开始的代码5.mono_kitti代码总结1.写在前边的话最近开始学习SLAM，除了学习SLAM相关理论知识外，自己还开始学习
文科升·2020-07-27 12:09

vins-fusion代码解读[二] 惯性视觉里程结果与GPS松耦合

惯性视觉里程结果与GPS松耦合：github开源的是KITTI的数据集的测试代码。跟着程序走一遍。
乌龟抓水母·2020-07-27 12:23
上一页 9 10 11 12 13 14 15 16 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他