NDT点云配准

PCL中的VoxelGrid体素网格化下采样（自己改的PCL中的源码，这样就不需要加载PCL库了）

找了网上的点云VoxelGrid都是采用PCL库实现的，但是项目中为了不用PCL库，就自己用C++实现了一遍；为了省事就写在了cpp文件中/*------------------------------
pcb931126·2023-11-04 06:46

PCL：点云中的超体素数据

-----------------------体素数据---------------------体素化网格体素（Voxel）是体积元素（Volumepixel）的简称，是数据位于三维空间内规则网格上的最小单位，体素，其物理意义类似于二维图像像素在三维空间上的推广，是一组均匀分布、位于正交网格中心的立方体的集合。体素不能表示三维空间中的位置信息，即不具有三维坐标。可以通过体素数据在立体空间内的相对位
Upupup6·2023-11-04 06:15

PCL中的八叉树

目录（1）什么是八叉树（2）PCL中八叉树的体素形成和PCL中基于八叉树的点云压缩（3）基于八叉树的k邻域搜索、半径搜索和体素近邻搜索（4）基于八叉树和基于kd-tree的k邻域搜索、半径搜索性能比较（
相忘于江湖-mfc·2023-11-04 06:45

PCL八叉树学习总结+可视化程序

pcl八叉树总共有以下几个部分：节点，迭代器，八叉树点云，容器，键值。八叉树点云包含节点，容器；迭代器是用来检索的；键值时管理数据的。
com1098247427·2023-11-04 06:44

（超）体素云连通性分割算法VCCS

参考基于超体素的点云分割VCCS体素云连通性分割算法VCCS（voxelcloudconnectivitysegmentation，VCCS）是一种超体素分割算法。
cocapop·2023-11-04 06:43

pcl基于八叉树进行空间划分和搜索操作

建立空间索引在点云数据处理中已被广泛应用，常见空间索引一般是自顶向下逐级划分空间的各种空间索引结构，比较有代表性的包括BSP树、KD树、KDB树、R树、R+树、CELL树、四叉树和八叉树等索引结构，而在这些结构中
Scarlett2025·2023-11-04 06:43

PCL 包围盒体素化显示

思路也是很简单，就是将点云和Mesh的包围盒进行等分，分割之后就会成为一个一个小格子（小包围盒），这里就是将这些小个子进行可视化。二、实现代码//标准文件#include#include//PCL
大鱼BIGFISH·2023-11-04 06:38

车行.窗外

车在疾行窗外皆是风景一卷烟一片山几点云影一道水一条桥几亩沙汀一林松一丛荆几点凋零窗外匆匆掠过这明朗又单调的初冬模糊又似分明真实又似梦境疾驰的是车轮还是光阴掠过的是风景还是人生车在疾行思绪无穷......
潋滟波光·2023-11-04 05:18

[概述] 点云滤波器

拓扑结构点云是一种三维数据，有几种方法可以描述其空间结构，以利于展开搜索https://blog.csdn.net/weixin_45824067/article/details/131317939KD
爱钓鱼的歪猴·2023-11-04 04:50

在window系统用 python 做slam回环检测和图优化位姿（附代码思路）

因为fastlio没有回环模块，现有的添加回环的一些github项目工程又各自有各自的问题，所以我把它每个节点的点云数据和位姿信息保存了下来，自己做一个单独的回环图优化模块，和LIO激光里程计模块完全解耦
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-03 23:53

堆体扫描点云体积计算实现思路分享

做了一个初步的demo实验，计算一堆沙子或者煤堆这种物体的扫描点云的体积思路就是分块计算每个小的立方体的体积，然后累加，wechat394467238，具体的实现细节略微麻烦一点，代码暂时不放了
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-03 23:23

PointNet 论文阅读

论文链接PointNetAbstract对于点云问题，由于其格式不规则，大多数研究人员将此类数据转换为规则的3D体素网格或图像集合。
KrMzyc·2023-11-03 18:53

记录：：6d位姿数据集-制作自己的linemod数据集

制作步骤：目录1、采集图片2、ObjectDatasetTools2.1、安装2.2、生成transforms.npy文件2.3、生成点云模型2.4、生成mask和label3、用代码补全剩下文件3.1
小飞侠。·2023-11-03 16:39

记录：：6d位姿数据集-meshlab简单使用-修改单位度量

制作6d数据集的时候，难免要对点云进行处理，小白记录一下操作指南目录1、安装2、选中背景，删除3、生成三角化4、保存5、修改单位度量1、安装Releases·cnr-isti-vclab/meshlab
小飞侠。·2023-11-03 16:55

lio-sam算法整理＜2＞

msg/cloud_info.msgcloud_info.msg可以看到，这里面定夜猫子点云,imu的初始化,以及ringindex的相关msg.在对应的CMake里面也加入这个相当于是自定义的了，因此也需要有
FourierTransformer·2023-11-03 13:13

编译原理——正则表达式-＞NFA-＞DFA

如果还有点云里雾里，没关系，那下面来做一道题：画出(abb*)*的DFA图解题思路：1、先尝试直接画DFA图
Wu_L7·2023-11-03 06:10

ROS自学笔记二十七：导航中相机消息

PointCloud2sensor_msgs/Image对应的一般的图像数据，sensor_msgs/CompressedImage对应压缩后的图像数据，sensor_msgs/PointCloud2对应的是点云数据
ironmao·2023-11-03 03:59

一起做RGB-D SLAM(3)

第三讲特征提取与配准师兄：同学们大家好，又到我们每周一次的“一起做RGB-DSLAM”时间啦！大家还记得上周我们讲了什么东西吗？小萝卜：等一下师兄！我们的博客什么时候变成每周一更了？
叶落寒蝉·2023-11-02 23:35

一起做RGB-D SLAM (3)

第三讲特征提取与配准上讲回顾在上一讲中，我们介绍了如何把2D图像坐标转换为3D空间坐标。然后，利用推导的数学公式，实现了把图像转化为点云的程序。
ideallic·2023-11-02 23:01

InSAR 测量技术的基本原理

目录1.单轨双天线横向模式2.单轨双天线纵向模式3.重复轨道单天线模式4.InSAR测量原理本文由CSDN点云侠原创，爬虫网站请自重。  
点云侠·2023-11-02 22:53

CloudCompare 二次开发(20)——二次曲面拟合

目录一、概述二、代码集成三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，原文链接。爬虫网站自重。
点云侠·2023-11-02 22:52

Open3D(C++) 迭代最小二乘拟合平面（间接平差法）

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，爬虫网站自重一、算法原理  见：《误差理论与测量平差基础》第六章二、代码实现#include#includeintmain
点云侠·2023-11-02 22:22

SAR 系统基本原理

目录1.真实孔径雷达2.合成孔径雷达本文由CSDN点云侠原创，爬虫网站请自重。1.真实孔径雷达  RADAR中文名称雷达，是RadioDetectionAndRanging（无线电探测与定位）的缩写。
点云侠·2023-11-02 22:20

自学SLAM（6）相机与图像实践：OpenCV处理图像与图像拼接(点云)

链接:运行ORB-SLAM2（含OpenCV的安装）文章目录前言1.OpenCV的图像操作2.使用OpenCV进行RGB-D图像拼接（点云）1.OpenCV的图像操作让我们先来看一段代码，学习一下OpenCV
Chris·Bosh·2023-11-02 20:30

点云法向量估计原理及应用PCL

简述点云法向量估计这个问题，相信很多人在点云处理，曲面重建的过程中遇到过。表面法线是几何体面的重要属性。而点云数据集在真实物体的表面表现为一组定点样本。
codehory·2023-11-02 17:59

2021-08-18-Hi-Net Hybrid-fusion Network for Multi-modal MR Image Synthesis (TMI 2020)-有代码

代码链接：https://github.com/taozh2017/HiNet这篇文章是做什么的：多模态MR图像合成输入：多张图像是否需要数据配准：需要是基于2D还是3D:2Daxial-planeslicesofthevolumes
大虎甜面酱·2023-11-02 16:21

01-02.3D点云概述-3D数据获取

文章目录3D数据获取方式双目匹配成像方式结构光与光编码成像方式点结构光与线结构光光编码成像原理（面结构光）TOF3D成像方式3D数据获取方式获取3D数据的方式主要分为333大类：双目匹配成像方式；结构光与光编码成像方式；TOF3D成像方式；如下图所示：
ZachZheng·2023-11-02 13:12

CloudPoint可视化

CloudPoint发布版本：1.0日期：2020.09前言概述本文档简单介绍了点云PLC库以及PC和Android端实时预览点云修订记录日期版本作者2020-09-15V1.0wingceltis-c
wingceltis-c·2023-11-02 13:10

pointnet分割自己的点云数据_深度学习|点云分割：PointNet系列

本篇文章包含PointNet及其改进版PointNet++。本文章部分内容参考自博客：https://blog.csdn.net/weixin_39373480/article/details/88878629blog.csdn.netPointNet论文名称：PointNet:DeepLearningonPointSetsfor3DClassificationandSegmentationPoi
weixin_39938165·2023-11-02 13:08

该如何学习三维点云配准的相关知识？

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达知乎用户上海交通大学电子与信息博士在读点云配准综述本文意在为点云配准初学者，提供一份系统的初学指南。
小白学视觉·2023-11-02 13:06

【点云学习PCL 】一

点云学习说明：仅做学习使用，侵删参考网址1一、点云基础0概述PCL（PointCloudLibrary）是用于2D/3D图像和点云处理的大型开源跨平台的C++编程库，PCL框架实现了大量点云相关的通用算法和高效的数据结构
人间小客·2023-11-02 13:30

[概述] 获取点云数据的仪器

这里所说的获取点云的仪器指的是可以获取场景中物体距离信息的相关设备，下面分别从测距原理以及适用场景来进行介绍。一、三角测距法三角测距原理就是利用三角形的几何关系来测量物体的距离。
爱钓鱼的歪猴·2023-11-02 13:59

点云从入门到精通技术详解100篇-基于 3D 视觉信息的机械手抓取机械零部件（续）

目录3.2一对点云的快速全局配准3.2.1构建目标函数3.2.2构建对应关系3.2.3联合目标函数优化
格图素书·2023-11-02 05:23

计算机视觉每日论文速递[07.09]

【1】Part-A^2Net:3DPart-AwareandAggregationNeuralNetworkforObjectDetectionfromPointCloudPart-A^2Net：用于点云目标检测
arXiv每日论文速递·2023-11-01 23:25

25FPS！英伟达首发BEVFusion部署源代码，边缘端实时运行！！！

作者|手写ai书写未来编辑|集智书童点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入自动驾驶之心【模型部署】技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV/图像的3D
自动驾驶之心·2023-11-01 21:39

ECCV 22丨BUTD-DETR：图像和点云的语言标定Transformer

来源：投稿作者：橡皮编辑：学姐论文链接：https://arxiv.org/abs/2112.08879[1]主页链接：https://github.com/nickgkan/butd\_detr[2]摘要：在二维和三维场景中，大多数模型的任务都是将指涉语句置地，学会从预先训练好的检测器提供的对象建议库中选择指涉对象。这是限制性的，因为话语可能涉及不同粒度级别的视觉实体，例如椅子、椅子腿或椅子前腿
深度之眼·2023-11-01 21:20

ROS中激光雷达数据类型传递转换及自定义点云数据类型介绍

目录一、ROS中激光雷达数据类型传递转换；二、点云数据解析;三、自定义点云数据类型;一、ROS中激光雷达数据类型传递转换；ROS中涉及激光雷达传递的消息类型有两种，一种是针对2D雷达:sensor_msgs
四海五湖百夜月·2023-11-01 19:32

autoware中ndtmatching功能加载点云图坐标系修正的问题

autoware中ndtmatching加载点云图坐标系修正的问题autoware中点云和矢量（高精）地图都是map系我们建图实践时创建点云图与场地不符如果对位修正方法采用创建一个新的系如map3d来容纳点云然后修改发布
qq_278667286·2023-11-01 19:59

nerf+aigc+动作捕捉

一、nerf+aigc（一）文本驱动生成式模型数字人头像生成（二）文本驱动风格化模型人体重建方法：基于点云的方法基于nerf的方法二、动作捕捉1.基于动作匹配的方法2.基于深度学习的方法ER-NeRF合成数字人
lee2813·2023-11-01 19:16

BEV基础

在BEV感知中，通常会使用激光雷达来获取车辆周围的点云数据，并将这些点云数据按照时间序列组织成LSS。LSS可以
喵先生!·2023-11-01 17:19

Scan2BIM实战：从3D扫描到BIM模型生成

有很多因素会决定这项工作；详细程度、扫描设备、点云配准软件和CAD软件等。由于不知道你可能拥有或感兴趣的每种产品/软件的口味，我认为最好保持轻松。
新缸中之脑·2023-11-01 17:03

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位链接:link.SC-LeGO-LOAM链接:link.ndt_localizer将建图和定位两部分分开，利用SC-LeGO-LOAM
Cyh_0408·2023-11-01 15:01

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位

link基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位链接:link.SC-LeGO-LOAM链接:link.ndt_localizer将建图和定位两部分分开，利用SC-LeGO-LOAM
luoganttcc·2023-11-01 15:57

osgb转json_CesiumLab--倾斜数据的终极优化方案

3，上层的点云数据很不好看。经过现场分析，给出这样的临时解决方案：1，V2版本生成的目录里pnts目录修改个名，那么就不会加载点云数据2，在服务端替换iis服务，使用n
Purple Onion·2023-11-01 08:44

SSH远程直连Docker容器

cpolar极点云:公开一个本地Web站点至公网。
梁晓山（ben）·2023-11-01 07:45

“证意联盟”聊聊亚马逊云科技认证的价值和意义（文末有福利）

通勤途中刷刷线上课程，每天提升一点云技能；周末时间做做官方题库，每周增加一点考试通过的概率；月底试试模拟考，每月加强一点信心；年末准备充分考取亚马逊云科技认证，不仅可以抵扣个税，还可获得行业领先者的、国内外企业均认可的背书
指剑·2023-10-31 17:11

镭神16线激光雷达利用ROS系统进行平面分割测试

目录试验目的雷达驱动安装平面分割算法试验目的笔者手里有一个镭神16线激光雷达，用此激光雷达做一个测试试验，测试同等级的激光雷达的点云数据相比谁的更稳定，数据量谁的更多一些，后来考虑：不需要很麻烦的测试步骤
华水者·2023-10-31 16:48

激光雷达点云聚类

K-meansK-means是一种基于聚类的无监督学习算法，它的目标是将一组数据点分成k个簇，使得每个簇内的数据点之间的距离尽可能小，而不同簇之间的距离尽可能大。K-means算法是一种迭代算法，它的核心是通过交替进行两个步骤来逐步优化簇的分配和簇中心的位置，直到满足一定的收敛条件为止。具体来说，K-means算法的步骤如下：随机初始化k个簇中心，其中k是指定的聚类个数，一般是根据经验或者领域知识
夏天爱喝可乐·2023-10-31 16:39

七参数坐标转换 matlab,利用三点法求解空间坐标系转换所需的七参数

同一个物体的点云在不同坐标系中的坐标表示不同，有时候需要将其进行转换到同一坐标系中进行处理，经典的方法为七参数法(7-parameters)，用matlab实现如下：%PS.好久不用matlab了，倍感亲切啊啊啊啊啊啊啊啊
日本留学张大人·2023-10-31 08:13

Open3D 点云旋转的轴角表示法和罗德里格斯公式应用（python详细过程版）

目录一、算法原理1、轴角表示法2、罗德里格斯公式二、代码实现1、根据向量计算旋转矩阵2、使用罗德里格斯公式旋转两个法向量之间的一组点3、点云变换三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，原文链接。
点云侠·2023-10-31 08:11
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