ROS2开发实例

ros2+gazebo+传感器sdf文件

0.0011.0ogre23DViewfalsedockedogre2scene0.40.40.40.80.80.8-60600.500.2525000floating55falsefalse55floatingfalsefalse55floatingfalsefalse55floatingfalsefalse55floatingfalsefalse55floatingfalsefalse55fl
geniusNMRobot·2024-01-04 06:46

（ros2）gazebo中显示机器人模型最小系统

只需要urdf文件和sdf文件就可以了，不用每次把urdf转换为sdf
geniusNMRobot·2024-01-04 06:15

ros2激光雷达＜gazebo＞仿真资料

Lidarsensor激光雷达传感器Wedon'twantourrobottotouchthewallatallbecausethismaycausesomedamage,soinsteadofthecontactsensorwecanusetheLidar.Lidarisanacronymfor"lightdetectionandranging".Thissensorcanhelpusdetec
geniusNMRobot·2024-01-04 06:15

ros2+激光雷达xacro文件备份

"000000radar100106401-1.3962631.39626310.01000.0810.00.01ogre21true
geniusNMRobot·2024-01-04 06:15

(ros2)rviz2中显示机器人模型最小系统

3个包一个都不能少可以看到rviz订阅了/robot_description所以我们才需要param参数robot_description来看看是谁发布的/robot_description/joint_state_publisher订阅了/robot_state_publisher/robot_state_publisher是发布了/robot_description,另外2个节点（rviz2和
geniusNMRobot·2024-01-04 06:40

【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（五）ROS2入门篇——ROS2接口与自定义

ROS2接口与自定义引言1ROS2自带接口1.1ROS2通用标准消息包1.2ROS2传感器消息包1.3ROS2几何相关消息包2ROS2接口介绍2.1常用CLI命令2.2原始数据类型与包装类型3自定义接口示例
摇曳的树·2024-01-04 04:34

【ROS2机器人入门到实战】ROS2服务入门

4.ROS2服务入门写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn
鱼香ROS·2024-01-04 04:03

吃灰树莓派第二篇|不设置主从机，看ROS2如何进行多机通信

小鱼吃灰树莓派第二篇|不设置主从机，看ROS2如何进行多机通信吃灰小鱼一、ROS2多机通信实践1.1让树莓派和电脑连接在同一个局域网1.2使用ros2的多播（multicast）指令测试1.3测试话题通信
鱼香ROS·2024-01-04 04:33

【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（四）ROS2入门篇——ROS2节点通信之话题与服务

ROS2节点通信之话题与服务点引言1理解从通信开始1.1TCP（传输控制协议）1.2UDP（用户数据报协议）1.3基于共享内存的IPC方式2ROS2话题2.1ROS2话题指令2.2话题之RCLPY实现2.2.1
摇曳的树·2024-01-04 04:02

ROS高效入门第三章 -- 自定义ROS消息，编写C++ pub+sub样例，理解计算图源名称

自定义ROS消息，编写C++pub+sub样例，理解计算图源名称1资料2正文2.1第一个ros程序，hello_ros2.2最简单的pub+sub样例，收发一个string2.3自定义msg，写pub+
界首大学·2024-01-04 00:26

ROS2/ROS+conda+pytorch配置

0、需求项目开发中遇到在ROS2中调用pytorch，但pytorch安装在了conda环境下。如果独立安装ros和conda会存在python版本、ubuntu系统版本的问题。
mjlsuccess·2024-01-03 23:44

数据库系统原理例题之——数据库应用设计与开发实例

数据库应用设计与开发实例第七章数据库应用设计与开发实例【例题】一、填空题【答案&解析】一、填空题【延伸知识点】【延伸知识点答案&解析】第七章数据库应用设计与开发实例【例题】一、填空题67.根据系统测试的结果
润小仙女·2024-01-03 18:09

3.ROS2笔记-ROS2开发环境配置

ROS2笔记-ROS2开发环境配置学习资料参考ROS2入门21讲图文教程.ROS2开发环境配置ROS机器人开发肯定离不开代码编写，我们课程中会给大家提供大量示例源码，这些代码如何查看、编写、编译呢？
Galaxy_Robot·2024-01-03 15:57

使用ros2 launch启动gazebo时，可以设置的sdf文件名称

事实证明：这个文件夹里面的名称都可以设置/usr/share/gz/gz-sim8/worlds并且不用指定文件夹路径，可以直接输入文件名。当然也可以完全指定路径：
geniusNMRobot·2024-01-03 11:47

机器人模型的关节传动xacro文件

目前不知道是否适用于ros2，等会就知道了transmission_interface/SimpleTransmissionhardware_interface/VelocityJointInterfacehardware_interface
geniusNMRobot·2024-01-03 11:17

ros2基础学习13 DDS 通信得学习

ROS2中最为重大的变化——DDS，我们在前边课程中学习的话题、服务、动作，他们底层通信的具体实现过程，都是靠DDS来完成的，它相当于是ROS机器人系统中的神经网络。
小海聊智造·2024-01-03 10:25

ros2 基础学习12 分布式通信

智能机器人的功能繁多，全都放在一个计算机里，经常会遇到计算能力不够、处理出现卡顿等情况，如果可以将这些任务拆解，分配到多个计算机中运行岂不是可以减轻压力？这就是分布式系统，可以实现多计算平台上的任务分配。分布式通信什么叫分布式？之前我们也讲过，在ROS系统中，机器人功能是由各种节点组成的，这些节点可能位于不同的计算机中。这种结构可以将原本资源消耗较多的任务，分配到不同的平台上，减轻计算压力，这就是
小海聊智造·2024-01-03 10:49

ros2+从launch文件传递变量到命令行 方式（include标签）

在launch文件内，传递参数到另外一个launch文件使用标签，并且只能在标签内传递变量，不能用于其他地方特别是标签内传递变量到另一个launch命令行,这个时候用例如如果是传递参数到ros2run命令行使用标签注意
geniusNMRobot·2024-01-02 12:45

rosrun/ros2 run命令

rosrunrosrunallowsyoutorunanexecutableinanarbitrarypackagewithouthavingtocd(orroscd)therefirst.这个命令最开始的用途是：不用输入包的地址就可以启动那个包内的可执行文件。比较记忆地址还是要Usage:rosrunpackageexecutableExample:rosrunroscpp_tutorialst
geniusNMRobot·2024-01-02 12:14

ros2命令行发布消息的实例

参阅Ros2命令速查1查到消息命令行里输入ros2topiclist会显示组内所有消息，比如本例我们需要发布这个消息：/charging_robot_system/TaskRequest了解消息结构我们需要知道这个消息有哪些参数
code .·2024-01-02 10:16

ROS2命令速查

初学ROS2，很多命令背不住，常用到的放一起备查备忘0安装用小鱼的一键安装：wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.Fishros1packagerelated1.1selectpackagebuildcolconbuild
code .·2024-01-02 09:46

ROS2中创建 Python 和 C++包

创建Python包在本教程中，您将学习如何创建和设置ROS2Python包。我将向您展示每一步，并解释文件之间的关系，在哪里编写节点，如何添加启动文件等。
亚图跨际·2024-01-02 00:19

ros2加载机器人时候可能遇到的问题

roslaunchdoesnotprovideanyguaranteesaboutwhatordernodesstartin.Thisisintentional:thereisnowaytoexternallyknowwhenanodeisfullyinitialized,soallcodethatislaunchedmustberobusttolaunchinginanyorder.因为laun
geniusNMRobot·2024-01-01 20:44

ros1+＜remap＞标签

roslaunchXMLremapROS2DocumentationTheROSWikiisforROS1.AreyouusingROS2(Humble,Iron,orRolling)?
geniusNMRobot·2024-01-01 20:10

09 标准库软件模拟I2C时序

引言：你需要的I2C知识这里都有，本文涵盖了I2C的基本知识和在各个主流平台的开发实例，总之，你需要的，都在这里，后续我也会继续更新在嵌入式开发中常见的通信协议。
@daiwei·2024-01-01 16:40

【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（二）ROS2入门篇——ROS2初体验

ROS2初体验引言专业术语认识1认识ROS21.1ROS2版本对照表1.2ROS与ROS2对比1.3ROS2架构1.3.1DDS实现层1.3.2ROS中间件接口（RMW）1.3.3ROS2客户端库RCL2
摇曳的树·2024-01-01 15:46

【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（一）ROS2入门篇——从Ubuntu操作系统开启

从Ubuntu操作系统开启引言1术语汇总2Ubuntu（操作系统）2.1Ubuntu权限管理2.2Ubuntu安装软件2.2.1使用apt命令安装2.2.2dpkg安装deb包2.2.3makeinstall源代码安装2.3Ubuntu之常用指令2.3.1ls命令（查看文件）2.3.2cd命令（进入文件夹）2.3.3pwd命令（查看当前工作路径）2.3.4mkdir命令（创建文件夹）2.3.5rm
摇曳的树·2024-01-01 15:16

【ROS2机器人入门到实战】

ROS2机器人入门到实战教程(鱼香ROS)写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区
鱼香ROS·2024-01-01 15:16

【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（三）ROS2入门篇——ROS2第一个节点

ROS2第一个节点引言1认识ROS2节点1.1节点之间的交互1.2节点的命令行指令1.3工作空间1.4功能包1.4.1功能包获取安装1.4.2功能包相关的指令ros2pkg2ROS2构建工具—Colcon2.1
摇曳的树·2024-01-01 15:14

ROS2 - foxy 安装之报错系列

colconbuild--symlink-installcolconbuild--packages-selectrclcppcolconlistissue1：qt_gui_cppsipbindinggeneratornotavailablesudoapt-getinstallsip-devpyqt5-devpython-sip-devpyqt5-dev-toolswgethttps://sourc
angelazhao620·2024-01-01 11:43

node相关的args属性与＜param＞子标签的区别

launch文件内：node标签内的标签示例：可以看到launch文件内的标签在命令行内会转化为--ros-args-p这样格式的命令，说明标签指定的是ros2内的参数。
geniusNMRobot·2024-01-01 10:55

启动gazebo harmonic

ros2launchros_gz_simgz_sim.launch.pygz_version:=8如果不输入gz_version:=8,默认就是6，启动的就是默认版本ign版本左边那个是8，右边那个是6
geniusNMRobot·2024-01-01 10:24

ros2 run传递参数的格式

ros2runteleop_twist_keyboardteleop_twist_keyboard--ros-args-r/cmd_vel:=/model/vehicle_blue/cmd_vel#这个只能用于重命名节点名称可以用以下语法直接从命令行中设置参数
geniusNMRobot·2023-12-31 21:59

ROS2 Command Line Arguments

ThisarticledescribesROS2nodescommandlineargumentsandtheirsyntax.Authors:MichelHidalgoDateWritten:2019
geniusNMRobot·2023-12-31 21:59

ros2查看launch文件内需要提供的参数（接口）：

格式：ros2launch--show-args包名称launch文件名称例如：ros2launch--show-argsros_gz_simgz_sim.python.py
geniusNMRobot·2023-12-31 21:58

open_vins 安装（ubuntu18.04 opencv3.2.0）

openvins官网GettingStarted»InstallationGuide(ROS1andROS2)|OpenVINSUbuntu18.04ROS1Melodic(usesOpenCV3.2)
秦伟H·2023-12-31 19:53

ros_gz_sim+readme

GazeboSimThispackagecontainsthingsthatmakeitconvenienttointegrateROSwithGazebo,suchas:LaunchfilesROS-enabledexecutablesRunGazeboSimThere'saconvenientlaunchfile,tryforexample:ros2launchros_gz_simgz
geniusNMRobot·2023-12-30 22:38

ros_ign_bridge:ros2与gazebo fortress的桥梁

如果你启动的gazebo是这样的图标：那么你实际使用的是fortress版本，我一开始就安装了harmonic版本，但是实际启动的确是这个图标，所以实际使用的是fortress版本，这是因为ros2默认带这个
geniusNMRobot·2023-12-30 22:06

基于STM32的光电传感器应用开发实例

基于STM32的光电传感器应用开发是一种常见的嵌入式系统应用，光电传感器可以用于检测物体的有无、位置、颜色、亮度等信息，被广泛应用于工业自动化、机器人技术、智能家居等领域。本文将介绍如何在STM32上进行光电传感器应用开发，并提供相应的代码示例。硬件连接首先，将光电传感器正确连接到STM32开发板上。常见的光电传感器包括光敏电阻（LDR）、光电二极管及反射式/对射式光电开关等。例如，若使用LDR，
嵌入式杂谈·2023-12-30 08:18

Ubuntu20.04 arm64 安装 ROS2 foxy

Ubuntu20.04arm64安装ROS2foxy主要过程参考ROS官网的安装提示按照官网的key配完后更新源安装提示unmetdependencies,改用aptitudeubuntu更换软件源的整理各种工具使用代理的参数方法
jackwei86·2023-12-29 10:36

Ubuntu 22.04源码编译安装ROS Noetic

1.添加源由于ROS1官网不支持，因此只能添加ROS2的源$sudoaptupdate&&sudoaptinstallcurl$sudocurl-sSLhttps://raw.githubusercontent.com
Drknown·2023-12-29 10:06

打通Windows + Linux + ROS2（Docker版本）开发环境

为什么用Docker版本的ROS2开发环境稳定，不会因为一些误操作受
_azureg润·2023-12-29 04:43

Ubuntu22.04安装Docker并搭建ros2环境

注意：本文内容是在ubuntu22.04环境下进行的，并且已经安装了ros2humble【如果您没有安装，那后面小海龟的例子您不运行就好了】。
牛油果拌酸奶·2023-12-29 04:39

记录 Docker 中安装 ROS2

目录1安装Docker2安装ROS23启动Docker4测试ROS2环境1安装Docker1.更新软件包sudoaptupdatesudoaptupgrade2.安装docker依赖sudoapt-getinstallca-certificatescurlgnupglsb-release3
背 锅 侠·2023-12-29 04:08

Arduino开发实例-ADS1232高精度24位ADC数据采样

ADS1232高精度24位ADC数据采样文章目录ADS1232高精度24位ADC数据采样1、ADS1232介绍2、硬件准备及接线3、驱动实现1、ADS1232介绍几乎所有的微控制器都带有ADC引脚，但它们缺乏高精度。在很多项目中，需要对模拟量进行高精度的测量，或者被测信号的电压电平不在单片机的测量范围内，甚至所用的单片机没有ADC引脚。在这种情况下，使用模数转换器模块。ADS1232模块是一款24
视觉&物联智能·2023-12-29 01:56

记录一个完整的 ROS2 程序的编写全过程

目录1.创建工程目录2.创建功能包3.创建节点源文件4.编写CMake脚本5.编译ROS2程序6.运行ROS2程序1.创建工程目录mkdir-pproject/src2.创建功能包#1.创建C/C++功能包命令行
背 锅 侠·2023-12-28 23:11

ROS1 升级到 ROS2 的一个小例子

目录一ROS1源代码二迁移到ROS2后的代码三ROS1迁移到ROS2的修改的内容3.1头文件3.2节点3.3周期3.4消息类型3.5订阅消息3.6发布消息3.7调度（处理）一、ROS1源代码：#include
背 锅 侠·2023-12-28 23:41

ROS2 相对于 ROS1 做了哪些改动、有什么不同点

一、ROS2中做了哪些改动1.支持的平台不同ROS1支持ubuntu进行CI测试。ROS2支持UbuntuXenial、OSXElCapitan以及Win10上进行CI测试。
背 锅 侠·2023-12-28 23:10

ESP8266 AT指令集开发实例(WeMos D1开发板)

前言ATCmd库介绍功能下载安装ATCmd使用说明类和方法ATCommandAT指令集CommandItem指令项CommandParameter指令参数实例示例代码创建命令项解析AT指令返回结果前言本文将以WeMosD1开发板为例，赋予开发板解析AT指令的功能。本实例中所有代码在WeMos开发板中均能正常执行，理论上兼容NodeMCU及其他基于ESP8266的开发板。ATCmd库介绍ATCmd是
猿长大人·2023-12-28 22:51

C++构建简单静态库实例（cmakelist）

一、开发实例通过cmake构建静态开发实例如下：1.1代码目录代码目录结构如下：1.2代码内容1.2.1CMakeLists.txt#CMake最低版本要求cmake_minimum_required(
三雷科技·2023-12-28 18:22
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