ROS2开发实例第6页

C++构建简单静态库实例（cmakelist）

一、开发实例通过cmake构建静态开发实例如下：1.1代码目录代码目录结构如下：1.2代码内容1.2.1CMakeLists.txt#CMake最低版本要求cmake_minimum_required(

三雷科技·2023-12-28 18:22

ros2 基础学习11-参数的定义及示例

ros2的参数定义和基本使用和ros1基本一致，如果了解ros1参数的这节就随便看看就可以了。在java开发中类似全局字典表的功能通信模型比如在机器视觉识

小海聊智造·2023-12-26 10:30

ros2 基础学习10 ros 中服务的定义及示例

话题通信可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输，使用这种异步通信机制，发布者无法准确知道订阅者是否收到消息，本讲我们将一起学习ROS另外一种常用的通信方法——服务，可以实现类似你问我答的同步通信效果。类似于http请求，c/s模式通信模型在之前的课程中，我们通过一个节点驱动相机，发布图像话题，另外一个节点订阅图像话题，并实现对其中红色物体的识别，此时我们可以按照图像识别的频率，周期得到物体的位置

小海聊智造·2023-12-26 10:00

ros2 学习11-通信中动作的定义及自定义action 交互示例

机器人是一个复杂的智能系统，并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单，我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人。在这些应用功能的实现中，另外一种ROS通信机制也会被常常用到——那就是动作。从这个名字上就可以很好理解这个概念的含义，这种通信机制的目的就是便于对机器人某一完整行为的流程进行管理。通信模型举个例子，比如我们想让机器人转个圈，这肯定不是一下就可以完成的，机器人得一点一

小海聊智造·2023-12-26 10:00

ros2/ros+urdf文件官方资料+标签解释

https://wiki.ros.org/urdf/XMLXMLSpecificationsrobotDescribesallpropertiesofarobot.sensor/proposalsDescribesasensor,suchasacamera,raysensor,etclinkDescribesthekinematicanddynamicpropertiesofalink.trans

geniusNMRobot·2023-12-25 17:36

ros2中ros_gz_bridge/gazebo安装的注意事项

这个搞错了：这个是安装ros_gz_bridge的，不是安装gazebo的AT:如果是安装的Harmonic，在安装ros_gz_bridge的时候要从源码编译ros2完整版里面好像已经包含了gazebo

geniusNMRobot·2023-12-25 17:36

ros2+gazebo+urdf:ros2机器人使用gazebo的urdf文件中的＜gazebo＞部分官网资料

原文链接SDFormatextensionstoURDF(the'gazebo'tag)—Documentation注意了ros2的gazebo部分已经跟ros1的gazebo部分不一样了：TogglenavigationSpecificationAPIDocumentationDownloadBackEditVersion

geniusNMRobot·2023-12-25 17:05

bevfusion 学习笔记

目录tensorrtros部署：也依赖ros2c++ros2安装指导：相机标定工具源码：官方github，部分模型开源tensorrtros部署：https://github.com/linClubs/

AI视觉网奇·2023-12-24 19:27

ros2humble使用gazebo加载urdf文件的基本流程

1：编写xacro文件2：把xacro文件转换为urdf文件3：使用gazebo建立sdf文件fine，也就是ros1里面的world文件，现在后缀是sdf文件了4：把urdf文件转换为sdf文件good5：把修改后的good.sdf文件稍微修改后插入fine.sdf文件中6：使用launch文件加载sdf文件这个文件只用于加载模型-->

geniusNMRobot·2023-12-24 12:47

ROS2 Integration:ROS2+gazebo+集成

ROS2IntegrationInthistutorialwewilllearnhowtoIntegrateROS2withGazebo.Wewillestablishcommunicationbetweenthem.Thiscanhelpinmanyaspects

geniusNMRobot·2023-12-24 12:47

ubuntu22.04+ROS2推荐匹配的gazebo版本

geniusNMRobot·2023-12-24 12:15

ROS知识3：rqt可视化ROS的GUI可视化操作

ROS的GUI可视化操作本文目的前置知识点运行环境rqt软件简介rqt使用步骤1.安装rqt2.朴实无华的运行rqt2.使用rqt进行操作参考资料本文目的简单的介绍一下rqt是什么，如何使用rqt进行ROS2

monkiro·2023-12-24 09:00

ROS知识4：Colcon

，然后运行2.1创建工作空间和功能包2.1.1创建功能包2.1.2创建节点文件2.2Colcon编译功能包2.3运行功能包的功能Colcon常用命令参考资料本文目的简单的介绍一下Colcon是什么，在ROS2

monkiro·2023-12-24 09:00

ROS知识1：ROS2安装

ROS知识1：ROS2安装本文目的配置环境参考资料说明bug记录错误1：sudoaptupdate遇到错误错误2：出现了一些显卡报错错误3：Gtk-WARNING**:17:32:17.210:cannotopendisplay

monkiro·2023-12-24 09:29

一起学ROS+AI 开篇 ros部署yolov8

环境ubuntu20.04+ros2foxy假设环境已经搭建好，以后再补上环境安装篇。

极乐净土0822·2023-12-24 02:42

一起学ros之发送图片和接收图片

图片发送：mkdirimage_sendermkdirimage_sender/srccdimage_sender/src/ros2pkgcreateimage_sender_py--build-typeament_python

极乐净土0822·2023-12-24 02:10

（ros2）urdf格式转（gazebo）sdf格式+xacro转urdf格式

gzsdf-pmy_model.urdf>my_model.sdf格式：gzsdf-purdf文件名称>需要生成的sdf文件名称ros2runxacroxacromy_robot.xacro

geniusNMRobot·2023-12-23 19:16

使用web_video_server进行网页段的视频传输

功能包实现局域网下的图像传输硬件+环境：硬件：Jetsonorinnano8G+D435摄像头环境：ubuntu20.04+ros-noetic环境详细使用教程：第一步：安装对应版本的功能包，这里主要是ros和ros2

ROS机器人学习与交流·2023-12-22 20:39

ros2+rviz2示例代码--cmakelists.txt与package.xml备份

cmake_minimum_required(VERSION3.8)project(gazebo_pkg)set(CMAKE_PREFIX_PATH/usr;/opt/ros/humble)if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXXORCMAKE_CXX_COMPILER_IDMATCHES"Clang")add_compile_options(-Wall-Wextra-Wpedant

geniusNMRobot·2023-12-22 15:54

ros2+gazebo+launch文件示例代码

小小意思不成敬意，哈哈哈请笑纳知识点说明：知识点1：在ros2内include标签需要放在标签内，在ros1内没有这个要求知识点2：向ros2的launch标签内传递参数的方式是：使用标签向gazebo

geniusNMRobot·2023-12-22 14:53

ros2 humble安装joint_state_publisher功能包

第一步从GitHub下载此功能包：命令gitclone-bros2https://github.com/ros/joint_state_publisher.git然后执行里面的setup.py文件就完成安装

geniusNMRobot·2023-12-22 03:16

ros2启动gazebo方式

就用这个启动ros2launchros_ign_gazeboign_gazebo.launch.py哎我鼓捣了2个小时的东西，就这么公布出来好像有点不甘心啊，此文章全国第一个发布，没有之一

geniusNMRobot·2023-12-22 03:16

ros2/ros1中的cmakelists.txt文件解释

catkin/CMakeLists.txt-ROSWikiOverviewThefileCMakeLists.txtistheinputtotheCMakebuildsystemforbuildingsoftwarepackages.AnyCMake-compliantpackagecontainsoneormoreCMakeLists.txtfilethatdescribehowtobuildt

geniusNMRobot·2023-12-22 03:46

ros2/ros软件包部分列表

ROSPackagesPackagesNameDescription12023-12-20tiago_simulationThetiago_simulationpackage12023-12-20tiago_multiThetiago_multipackage12023-12-20tiago_gazeboThetiago_gazebopackage12023-12-20robot_localiza

geniusNMRobot·2023-12-22 03:42

ros2 学习08 topic 话题定义及示例

topic在ros中的作用节点实现了机器人各种各样的功能，但这些功能并不是独立的，之间会有千丝万缕的联系，其中最重要的一种联系方式就是话题，它是节点间传递数据的桥梁。大家可以想一下，这两个节点是不是必然存在某种关系？没错，节点A要将获取的图像数据传输给节点B，有了数据，节点B才能做这样可视化的渲染。此时从节点A到节点B传递图像数据的方式，在ROS中，我们就称之为话题，它作为一个桥梁，实现了节点之间

小海聊智造·2023-12-21 16:12

ros2 学习06 节点的定义及示例

ros2中节点是什么？机器人是各种功能的综合体，每一项功能就像机器人的一个工作细胞，众多细胞通过一些机制连接到一起，成为了一个机器人整体。在ROS中，我们给这些“细胞”取了一个名字，那就是节点。

小海聊智造·2023-12-21 16:42

ros2 学习07 rclpy包详解

rclpy是python操作ros2封装的一个工具包rclpy源码路径https://github.com/ros2/rclpy文档说明地址https://docs.ros2.org/latest/api

小海聊智造·2023-12-21 16:42

ROS2 学习09--ros 中的通信接口的定义以及如何创建自定义msg、srv和action文件

在ROS系统中，无论话题还是服务，或者我们后续将要学习的动作，都会用到一个重要的概念——通信接口。通信并不是一个人自言自语，而是两个甚至更多个人，你来我往的交流，交流的内容是什么呢？为了让大家都好理解，我们可以给传递的数据定义一个标准的结构，这就是通信接口。接口的定义接口的概念在各个领域随处可见，无论是硬件结构还是软件开发，都有广泛的应用。比如生活中最为常见的插头和插座，两者必须匹配才能使用，电脑

小海聊智造·2023-12-21 16:41

ros2 添加自定义行为树

1、编写注册行为树节点#添加工作空间生成行为树节点.so文件路径exportLD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/q/software/cleaner/install/tasks/lib#cmakelists.txtadd_library(nav2_movebase_action_bt_nodeSHAREDsrc/movebase.cpp)ament_tar

二货跟班·2023-12-21 13:20

ros2+gazebo仿真官方示例

Settinguparobotsimulation(Gazebo)Goal:LaunchaSimulationwithGazeboandROS2Tutoriallevel:AdvancedTime:20minutesContentsPrerequisitesTasks1Launchthesimulation2ConfiguringROS23VisualizinglidardatainROS2Su

geniusNMRobot·2023-12-21 08:01

ros2机器人常规控制流程

Thejoint_state_publisherreadstherobot_descriptionparameterfromtheparameterserver,findsallofthenon-fixedjointsandpublishesaJointStatemessagewithallthosejointsdefined.也就是说如果我们不需要控制机器人运动，只需要一个节点就可以了：/rob

geniusNMRobot·2023-12-21 08:58

模块四（一）：搭建自己的SSR

同构渲染可以使用NuxtJS实现，它非常的方便，开箱即用，给我们配置好了各种各样的配置，感兴趣的可以参考NuxtJS开发实例。然而，如

一棵开花的树，枝芽无限靠近你·2023-12-20 19:44

一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现

系列文章目录最优控制介绍一级倒立摆控制——系统建模（传递函数模型与状态空间方程表示）一级倒立摆控制——最优控制线性二次型控制（LQR）及MATLAB实现一级倒立摆控制——MPC控制器设计及MATLAB实现一级倒立摆控制——ROS2

kuan_li_lyg·2023-12-20 10:55

ros2机器人在gazebo中移动方案

原文连接Gazebo-Docs:Movingtherobot(gazebosim.org)很重要的地方：使用虚拟机运行Ubuntu的时候，需要关闭”加速3D图形“的那个选项，否则gazebo无法正常显示。Movingtherobot（使用命令移动机器人示例）Inthistutorialwewilllearnhowtomoveourrobot.Wewillusetherobotwebuiltinth

geniusNMRobot·2023-12-20 10:21

ros2 学习03-开发工具vscode 插件配置

VSCode插件配置为了便于后续ROS2的开发与调试，我们还可以安装一系列插件，无限扩展VSCode的功能。

小海聊智造·2023-12-20 08:05

vscode+ros2环境配置

添加ros2头文件提示错误，如下图所示，点开小灯泡Edit“includePath”setting会出现c_cpp_properties.json用以下代码替换原来配置，保存即可{"configurations

bisheng95·2023-12-20 07:19

VSCode配置ROS2开发环境

一、前言在我刚学ROS2时候，曾经想配置VSCode的ROS2开发环境。但是当时我搜到的教程都是使用catkin编译的ros，导致我卡了两三天放弃了。

麦芽糖屠龙·2023-12-20 07:42

Vscode+ROS/ROS2 开发调试基于ROS/ROS2应用环境配置

Created:March9,20238:39PMLastEditedTime:April21,20235:24PMCreatedBy:Bren-Yi前言在ROS操作系统开发应用程序时，我们常常需要调试代码，验证程序的正确性。但是在用rosrun或者roslaunch启动节点后，若程序运行过程中发生错误而导致发生出错停止工作，这时候终端并不会输出具体的信息指出在何处发生了错误，具体错误的原因又是什

Bren-Yi·2023-12-20 07:39

安装ROS2 Galactic 安装教程（亲测有效！）

努力变得更有意义最近给JetsonAGXOrin安装ROS2,踩了一堆的坑，最终用了学弟找到了一个非常好用的教程，在这里记录一下！

baidu_huihui·2023-12-20 07:16

ROS2-URDF建模

URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。通过URDF文件我们可以搭建一个我们自己的仿真机器人，然后通过RVIZ或者Gazebo等软件进行展示，下面进行简单的介绍。URDF的基本语法XML是被设计用来传输和存储数据的可扩展标记语言，注意语言本身是没有含义的，只是规定了其数据格式。与HTML类似，XML也是通过闭合

zzw-111-bit·2023-12-19 14:02

ros2+xacro文件示例代码备份

重要提示：在xacro文件虽然是xml文件，但是如果在xacro文件中随意插入自定义标签，虽然check_urdf不会报错，但是最后rviz2解析的时候会出现错误，例如，如果在上述xml文件中加入以下代码将出现显示异常：上述代码在使用check_urdf时候或者执行的时候不会报任何错误，但是显示出来的rviz2机器人模型异常。我猜测是加入了异常的便签引起，删除以后即可正常显示各个部件total.x

geniusNMRobot·2023-12-19 14:31

ros2/ros 4轮2驱机器人xacro/urdf文件示例代码

这个实验中最重要的是：colconbuild之后要记得sourceinstall/setup.bash.否则修改的文件是不会更新的。知道了吧上述代码中的：这段代码不能少，（虽然说少了也可以，但是不正常了）不少之后没有任何错误，说明符合urdf文件，xacro文件规范。

geniusNMRobot·2023-12-19 14:00

ROS2 LifecycleNode讲解及实例

LifecycleNode讲解及实例文章目录前言LifecycleNode是什么背景生命周期状态定义UnconfiguredInactiveActiveFinalized转换逻辑图示标准接口代码实现&测试代码测试总结前言本文用来记录什么是LifecycleNode，做背景介绍及基本原理的介绍及分析如何使用。1LifecycleNode是什么背景节点的托管生命周期允许更好地控制ROS系统的状态。它将

机器人梦想家·2023-12-19 08:33

【ros2 control 机器人驱动开发】简单双关节机器人学习-example 1

【ros2control机器人驱动开发】简单双关节机器人学习-example1文章目录前言一、RR机器人创建descriptionpkg创建demospkg二、创建controller相关创建examplepkg

机器人梦想家·2023-12-19 08:31

一个简单的接口开发实例

一个简单的接口开发实例文章目录一个简单的接口开发实例0.写在前面1.开发前的准备1.1预备知识1.2开发环境1.3使用软件及笔者使用版本1.4软件下载安装及使用教程1.4.1xampp：1.4.2netbeans

ice_bear221·2023-12-19 07:50

ESP32网络开发实例-使用nlohmann/json库数据解析

使用nlohmann/json库数据解析文章目录使用nlohmann/json库数据解析1、JSON简介2、nlohmann/json库介绍与移植3、一个简单的示例4、嵌套JSON对象和数组5、JSON序列化6、JSON反序列化7、获取JSON对象的键值8、JSON扁平化（Flatten）9、解析HTTPJSON响应在本文中，我们将介绍如何在ArduinoIDE上通过ESP32使用nlohmann

视觉&物联智能·2023-12-17 23:10

HarmonyOS 开发实例—蜜蜂 AI 助手

HarmonyOS开发实例—蜜蜂AI助手1.前言自华为宣布HarmonyOSNEXT全面启动，近期新浪、B站、小红书、支付宝等各领域头部企业纷纷启动鸿蒙原生应用开发。

中杯可乐多加冰·2023-12-17 15:38

Windows Ribbon for WinForms 开发实例（VS2015）

WindowsRibbonforWinForms是WindowsRibbonFramework的一个.NET托管包装。本实例将通过开发一个仿写字板的程序演示WindowsRibbonforWinForms的基本用法。开发环境：Windows1064位+VisualStudio2015下载WindowsRibbonforWinForms进入http://windowsribbon.codeplex.

blackwood-cliff·2023-12-16 13:46

ros2怎样快速找到功能包

假设我要找一个包含tf关键字的功能包第一步:ros2pkglist|greptf这一步会返回很多包含tf的功能包确定我们要找的功能包是tf2_kdl,然后第二步：ros2pkgprefixtf2_kdl

geniusNMRobot·2023-12-16 11:21

奥比中光 Femto Bolt相机ROS配置

作者：HermanYe@Auromix测试环境：Ubuntu20.04/22.04、ROS1Noetic/ROS2Humble、X86PC/JetsonOrin、KinectDK/FemtoBolt更新日期

HermanYe996·2023-12-15 18:28

推荐频道

ROS2开发实例