SLAM学习历程第17页

【Note】PyTorch 文档学习历程

1.torchtorch.eye(n,m=None,out=None)返回2维张量，对角线为1，其他为0.torch.ones(*sizes,out=None)->Tensor返回形状由可变参数sizes决定的全为1的张量。torch.zeros(*sizes,out=None)->Tensor返回形状由可变参数sizes决定的全为0的张量。torch.linspace(start,end,ste

火禾子_·2023-10-31 01:37

Inverse Depth Parametrization

论文1：UnifiedInverseDepthParametrizationforMonocularSLAM.(Robotics

古路·2023-10-30 11:54

从零开始搭二维激光SLAM --- 使用PCL进行雷达的消息类型转换

接下来的几篇文章，我将带大家使用PCL的ICP算法搭建出一个最简单的激光里程计，将涉及到PCL，TF，TF2等函数库，不会用不要紧，我将带着大家一步一步地学习。由于我想搭的第一个激光里程计是通过ICP算法来实现，而ICP算法已经在PCL中实现好了，所以我们首先来看如何在ROS中引入PCL，并进行使用。1PCLPCL（PointCloudLibrary）作为我们接触的第一个外部库，可见其重要性。PC

李太白lx·2023-10-30 03:13

ORB-SLAM系列算法相关介绍（综合版）

一、参考资料ORB-SLAM2详解（一）简介（公开课）视觉SLAM原理与ORB-SLAM3系列算法二、相关介绍1.ORB简介ORB指的是一种旋转不变性特征。

花花少年·2023-10-29 22:58

【SLAM学习】（三）激光雷达原理及分类

文章目录测距原理三角测距原理TOF测距原理雷达分类机械激光雷达MEMS激光雷达相控阵激光雷达FLASH激光雷达激光雷达的数据测距原理三角测距原理三角测距原理如上图：激光雷达发射器先发射激光，经过物体（ObjectObjectObject）反射后被CMOSCMOSCMOS（一种图像传感器，即图中ImagerImagerImager）捕捉，设捕捉点为x2x_2x2。现过焦点OOO作一条虚线平行于入射光

Magical-E·2023-10-29 01:57

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（7）后端优化 Backend::Optimize()

backend.h：//*有单独优化线程，在Map更新时启动优化//*Map更新由前端触发#ifndefMYSLAM_BACKEND_H#defineMYSLAM_BACKEND_H#include"MYSLAM

全日制一起混·2023-10-29 00:17

解决Ubuntu18.04(ROS Melodic)安装hdl_graph_slam依赖问题(2022-07-07)

ROSMelodiccn/melodic/Installation/Ubuntu-ROSWikihttp://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/UbuntuROS安装中sudorosdepinit和rosdepupdate失败的终极解决方法（最新版本）_何为其然的博客-CSDN博客_rosdep2一.绪论关于ROS安装过程中遇到的sudorosdepinit

E.M.O.T.I.O.N·2023-10-29 00:46

Semantic Visual Simultaneous Localization andMapping: A Survey 语义视觉同步定位与映射研究综述粗翻

2021摘要视觉同步定位与映射（vSLAM）在计算机视觉和机器人领域取得了巨大进展，并已成功应用于自主机器人导航和AR/VR等许多领域。然而，vSLAM无法在动态和复杂的环境中实现良好的本地化。

尤齐·2023-10-28 22:03

VIO开源代码总结

前言转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/497942945作者：无偏估计掌握经典SLAM系统是SLAM研究生的必备课题。

Zolony·2023-10-28 22:35

ubuntu 18.04 + Kimera slam 安装与demo测试

环境：opencv3.4.12，其他的都是按照文档下载的。首先进行组件的安装一、Kimera-VIO安装参考文档：https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-VIO/blob/master/docs/kimera_vio_install.md按照文档装就好，在安装过程中碰到如下问题：0、make过程很卡，不要用所有的核1、cmake过程中卡下载ORBvoc.zip，手动

dna葡萄糖·2023-10-28 22:05

realsense d435i + kimera slam，包括realsense双目+imu标定

简单阅读了一下kimera源码，里面明确表示不支持kitti类型数据集，同时发现代码工程量巨大，把imu部分摘除不现实，故采用realsense相机作为视觉+imu传感器进行实验。kimera中配置有realsense启动的launch，但是采用默认相机参数飘逸很大，且在realsensetopic的info中未查到合适的camtoimumat所以首先对相机进行imu+cam标定。一、标定主要参考

dna葡萄糖·2023-10-28 22:05

自学SLAM（4）《第二讲：三维物体刚体运动》作业

前言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，本篇文章为初学高翔老师课的第二次作业。

Chris·Bosh·2023-10-28 21:27

目前学什么专业的人在搞SLAM？各有什么优势？

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达原提问：目前学什么专业的人在搞SLAM？如需要哪些专业知识，或者找什么专业的人合作？

小白学视觉·2023-10-28 21:54

一起自学SLAM算法：9.1 ORB-SLAM2算法

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8

机器人研究猿·2023-10-28 21:22

SLAM总览【自学备忘】

SLAM一、VSLAM1、库1.1Sophus库1.1.1Sophus库安装1.1.2Sophus库函数一、VSLAM1、库1.1Sophus库Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算

Yup_Boss·2023-10-28 21:47

自学SLAM（5）《第三讲：李群和李代数》作业

前言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，本篇文章为初学高翔老师课的第三次作业。文章目录前言1.群的性质2.验证向量叉乘的李代数性质3.推导SE(3)的指数映射4.伴随5.轨迹的描绘6.

Chris·Bosh·2023-10-28 21:44

【八】Linux成神之路

Linux成神之路简介：最近梳理了一下自己linux系统的学习历程，感觉整个成长过程就很顺利，并没有走弯路，于是想着可以不可以把自己linux系统学习的路线记录下来，能够在大家成长的路上有一点帮助，就在这样的一个想法驱使下开始构思了这篇博客

能源互联网技术·2023-10-28 20:57

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

目录一、Cartographer二、hdl_graph_slam三、LOAM四、LeGO-LOAM五、LIO-SAM六、S-LOAM七、M-LOAM八、livox-loam九、Livox-Mapping

luoganttcc·2023-10-28 19:20

前端知识储备

因为我们是全栈开发工程师但是前端这一块我们不会学的很详细只要求做到能够看得懂基本的前端代码以及能够搭建一些简单的页面即可先打下前端的基础为后续可能需要扩展做准备"""三.前端学习历程""

-wellplayed-·2023-10-28 18:22

SLAM学习笔记3

三维空间刚体运动，笔记内容有向量内积，向量外积，欧氏变换，旋转向量，欧拉角，旋转矩阵，四元数以及它们的转换关系，代码是Eigen库的基本使用。笔记1.jpg笔记2.jpg代码如下：#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;#defineMATRIX_SIZE50intmain(intargc,char**ar

FOFI·2023-10-28 17:42

ubuntu20.04+slambook2+vscode实例配置（至第五章）

源文件链接链接：https://pan.baidu.com/s/1il4i7L1RjNIHx5uXAtSfEg?pwd=1236提取码：1236链接：https://pan.baidu.com/s/1SdE7sWlP26YiD5owymCJNQ?pwd=1236提取码：123620.04.5sudoaptinstallgeditsudogedit/etc/apt/sources.list首选阿里源

字梦笙·2023-10-28 15:41

【视觉SLAM十四讲】【逐行代码带你解析】【适合纯小白 ps:因为我就是】（持续更新中）

视觉SLAM十四讲学习笔记【逐行代码带你解析】【适合纯小白ps:因为我就是】（持续更新中）前言ch2初识SLAM2.1.什么是SLAM2.2经典视觉SLAM框架2.2.1.传感器信息读取2.2.2.前端视觉里程计

R_ichun·2023-10-28 12:59

Eigen库的学习使用

环境准备在虚拟机上安装Eigensudoapt-getinstalllibeigen3-dev下载好视觉SLAM十四讲对应的代码后，下载KDevelop，KDevelop位于Ubuntu系统的软件仓库，

苏钟白·2023-10-28 06:31

Clang学习历程编译过程-词法分析

前言《编译原理》中提到编译器的第一个步骤是词法分析(LexicalAnalysis)或扫描。词法分析器读入组成源程序的字符流,并且将它们组织成为有意义的词素(lexeme)的序列。对于每个词素,词法分析产生如下形式的词法单元(token)作为输出:token-name是一个语法分析步骤要使用的抽象符号attribute-value指向符号表中关于这个词法单元的条目实验intmain(){@auto

Sugaramer·2023-10-28 01:38

OpenVSLAM源码阅读

⚡⚡⚡通过src下面的CMakeLists.txt开始构建项目add_subdirectory(stella_vslam)上面这句代码向CMake告知在当前项目中引入一个子目录，并在子目录中查找另一个CmakeLists.txt

释怀°Believe·2023-10-28 00:16

感恩遇见感恩互加----2019互加计划学习心得

感恩互加计划为我们这些农村教师提供了这样一个自我提升，自我充电的机会，虽然是假期，但我们宁愿放弃休息时间，用心学习，回味即将两个月的学习历程，收获颇多。

榆树267葛玉娟·2023-10-27 23:42

x86 架构的机载计算机，它来了！

Allspark2-x86采用Intel酷睿11代或12代CPU，x86架构，适用于无人机等机器人运行SLAM、VIO等复杂逻辑和高精度的机器视觉任务。

阿木实验室·2023-10-27 23:49

aws亚马逊云免费账号代充值！！！什么是 AWS Lambda？

AWSLambda是一项计算服务，可使您无需预配置或管理服务器即可运行代码。

TG_kinglki·2023-10-27 20:20

每天二十分钟学习python_新手必看：20 个优质 Python 学习资源

你会被如此简单的基础学习感到震惊，真实地感受到自己的学习历程，一步一步地获取新的知识。我也感到它非常鼓励学习者去尝试并创造出自己的程序。

weixin_39847722·2023-10-27 20:37

SpringBoot学习历程（五）：集成Logback日志配置

默认情况下，SpringBoot会用Logback来记录日志，并用INFO级别输出到控制台。1.引入日志依赖org.springframework.bootspring-boot-starter-web在SpringBoot中，Logback是默认的日志记录框架，只需添加spring-boot-starter-web，它就能引入logback依赖项。2.日志输出日志级别从低到高分为TRACE启动j

RabbitsInGrass·2023-10-27 16:31

SLAM的本质就是六个字

对，你没听错，SLAM的本质可以用六个字来概括：【低头看】、【抬头看】。这两天一直在看slam相关的内容，自己总结了一下，用这六个字比较好理解。低头看=运动方程低头看，看什么？

押波张飞·2023-10-27 07:27

ORB-SLAM3算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic安装ORB-SLAM3及各种问题解决

文章目录0引言1安装依赖1.1opencv安装1.2Eigen3安装1.3Pangolin安装1.4其他2编译安装ORB-SLAM32.1build.sh2.2build_ros.sh0引言ORB-SLAM3

ZPILOTE·2023-10-27 07:58

ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决

文章目录0引言1安装依赖1.1opencv安装1.2Eigen3安装1.3Pangolin安装1.4其他2编译安装ORB-SLAM22.1build.sh2.2build_ros.sh0引言ORB-SLAM2

ZPILOTE·2023-10-27 07:28

ORB-SLAM2算法2之TUM开源数据运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1evo工具1.1简介1.2常用命令1.3安装2TUM数据3单目ORB-SLAM23.1运行ORB-SLAM23.2evo评估轨迹3.2.1载入和对比轨迹3.2.2计算绝对位姿误差4RGB-DORB-SLAM24.1

ZPILOTE·2023-10-27 07:28

ORB-SLAM3算法2之开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1数据和真值1.1TUM1.2EuRoc1.3KITTI2ORB-SLAM3的EuRoc示例3ORB-SLAM3的TUM-VI示例4ORB-SLAM3的ROS各版本示例4.1单目4.2单目和

ZPILOTE·2023-10-27 06:55

计算机视觉与深度学习 | 非线性优化理论：图优化、高斯牛顿法和列文伯格-马夸尔特算法

MichaelBeechanCSDN：https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================计算机视觉与深度学习|SLAM

卡尔曼的BD SLAMer·2023-10-27 03:43

计算机视觉与深度学习 | 基于点线融合的视觉惯性SLAM前端

=====================================================github：[https://github.com/MichaelBeechan]CSDN：[https://blog.csdn.net/u011344545]=====================================================计算机视觉与深度学习|

卡尔曼的BD SLAMer·2023-10-27 01:57

3D激光slam：LeGO-LOAM---基于广度优先遍历的点云聚类算法及代码分析

3D激光slam：LeGO-LOAM---基于广度优先遍历的点云聚类算法及代码分析前言广度优先遍历（BFS）算计介绍基于BFS的点云聚类和外点剔除代码讲解gazebo测试前言广度优先遍历（BFS）算计介绍广度优先遍历

月照银海似蛟龙·2023-10-27 01:53

【20年VIO 梳理】

19-20年VIO梳理1.开源代码介绍：DSM2.FMDStereoSLAM：融合MVG和直接方法，实现准确，快速的双目SLAM3.基于VINS-Mono开发的SPVIS4.改进：一种基于光流的动态环境移动机器人定位方案

大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-10-26 22:26

10.20 校招实习内推面经

泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|NVIDIA多媒体IP研发部门邀请你加入（内推）校招|NVIDIA多媒体IP研发部门邀请你加入（内推）2、2023校招总结--SLAM

Neituijunsir·2023-10-26 18:07

orb-slam3编译手册（Ubuntu20.04）

orb-slam3编译手册（Ubuntu20.04）一、环境要求1.安装git2.安装g++3.安装CMake4.安装vi编辑器二、源代码下载三、依赖库下载1.Eigen安装2.Pangolin安装3.

量子西瓜·2023-10-26 14:16

linux系统基础概述,Linux基础回想（1）——Linux系统概述

SLAM+语音机器人DIY系列：(一)Linux基础——2.安装Linux发行版ubuntu系统摘要由于机器人SLAM.自动导航.语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持

SiriDu杜未未·2023-10-26 06:14

ORB-SLAM安装过程遇到问题记录整理

一、ORB-SLAM21.c++error:‘decay_t’isnotamemberof‘std’如下图所示：解决方法：修改ORB_SLAM的CMAKELIST.txt文件，将set(CMAKE_CXX_FLAGS

Gene_2022·2023-10-26 06:36

SLAM 14 notes

4.23推导f(x)f(x)f(x)在点a处的泰勒展开f(x)=∑n=0∞f(n)an!(x−a)nf(x)=\sum_{n=0}^\infty\frac{f^{(n)}a}{n!}(x-a)^nf(x)=∑n=0∞n!f(n)a(x−a)nlnxlnxlnx的n阶导数ln(n)x=(−1)n−1(n−1)!xnln^{(n)}x=\frac{(-1)^{n-1}(n-1)!}{x^n}ln(n)

seamanj·2023-10-26 05:26

cartographer从入门到放弃5---核心算法分析---Global SLAM

文章更新比较慢，可以先看看参考文献中大神的解释重点参考：SPA优化算法详解：以Cartographer后端为例SLAM从概率来讲分为在线SLAM和全SLAM：在线SLAM只包含了t时刻的变量的估计问题，

年少的梦007·2023-10-26 04:59

slam 单目稠密深度详解

单目计算深度比较复杂，一般可以用RGB-D相机直接得到深度，但还是练习一下。因为是稠密重建，对每个像素都算深度，所以就不是提取特征了。仅凭一幅图像无法估计出深度，要用不同视角下的图像来估计。特征点匹配法中，是根据不同视角中同一特征点的不同位置来进行三角测量估计深度，但是稠密重建是不用特征点的，要对每个像素都进行匹配，然后进行三角测量。怎么匹配呢，用极线搜索和块匹配。什么是极线搜索，如下（贴一张别人

蓝羽飞鸟·2023-10-26 04:26

SLAM从入门到精通（三边测量法详解）

嵌入式-老费·2023-10-26 04:54

生命数字能量 ——开启数字解析，探索人生方向

一、学习历程大年初一报名，年假里，除了走亲访友，就抽空听课学习，可照看着两孩子，听课效率不高，从初七上班到正月十五之前，基本上每天中午听一节课，认真做笔记，用笔记去和老师争取下一节课的内容。

碧玉1413·2023-10-25 23:03

在docker环境下从头搭建openvslam/orb_slam3的流程记录以及问题总结

文章目录0.前言1.MobaXterm软件2.docker操作2.1.拉一个ubuntu镜像2.2.修改名字（可选）2.3.删除之前的docker镜像（可选）3.openvslam搭建流程3.1.起容器

玉堃·2023-10-25 19:43

Eigen入门（2）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写包含头文件#include#include定义单位矩阵：Matrix3drotation_matrix=Matrix3d::Identity();cout#includeusingnamespacestd

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

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